一种采血机器人的快速自动上管系统及方法

1.本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种采血机器人的快速自动上管系统及方法。


背景技术：

2.健康检测很多数据都是要靠血液分析来获取的，因此，抽血是健康体检重要环节。随着医疗技术的不断发展，抽血变得越来越普遍，伴随的是采血护士的工作量普遍增大，然而，现实是人工抽血也面临着效率低、精度低、医疗暴露事故等问题。
3.虽然，现有技术公布了能够执行采血工作的采血机器人，但仍存在着上管系统不完善，存在上管效率较低，在采血任务较多时难以高效且稳定地供应采血所需的真空采血管，而采血工作不容有失，且采血机器人的存在也应更大限度地满足进行大量采血任务的需要，否则，采血机器人取代人工的价值也会降低。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种采血机器人的快速自动上管系统及方法，以解决现有技术中，由于现有采血机器人因上管系统难以高效且稳定地进行上管而导致采血机器人的应用受限的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：
6.一种采血机器人的快速自动上管系统，包括：
7.送管座，其顶部设置有插槽，所述插槽内滑动插接安装有孔架，所述孔架上设置有多个供真空采血管插接的插孔；
8.推送装置，多个所述送管座平行排列并安装在所述推送装置上，多个所述送管座由所述推送装置驱动向上管位置进行移动；
9.垂直上管装置，具有位于所述上管位置上方的夹持部以及用于驱动所述夹持部进行升降的升降部，所述夹持部由所述升降部驱动进行升降，以使所述升降部从下方所述送管座上夹取真空采血管，并将真空采血管与上方的采血装置进行对接；
10.渐进送管装置，与所述推送装置相邻设置，所述渐进送管装置用于驱动所述上管位置处的所述孔架间歇向所述插槽开口的方向移动，以使所述垂直上管装置能够在同个位置获取真空采血管。
11.相较于圆形循环推送，具有空间率高、无需频繁驱动从而节约能耗。
12.作为本发明的一种优选方案，所述升降部为竖直设置的无杆气缸，所述夹持部为手指气缸，所述无杆气缸竖直设置并所述推送装置的侧方。
13.作为本发明的一种优选方案，所述手指气缸上安装有一对弧形夹板，一对所述弧形夹板相靠近的内侧均呈与真空采血管轮廓相适应的弧形，且所述弧形夹板的内侧安装有防滑胶垫。
14.作为本发明的一种优选方案，所述无杆气缸的滑块上安装有支架，所述支架上安
装有电机，所述电机的电机轴上安装有向水平两侧方向延伸的水平杆，所述水平杆的两端均安装有所述手指气缸，所述电机通过所述水平杆带动两端所述手指气缸间歇转动，以使两端所述手指气缸交替从所述上管位置夹取真空采血管。
15.作为本发明的一种优选方案，还包括与所述推送装置相邻设置的出料台，所述出料台的上表面设置有一端倾斜向下设置的输送槽，所述输送槽的宽度与所述真空采血管的直径相适应，所述手指气缸夹持的真空采血管在完成采血后被转动至所述输送槽的上方，并被所述手指气缸释放至所述输送槽中。
16.作为本发明的一种优选方案，所述渐进送管装置包括推送无杆气缸和推送杆，所述推送杆安装在所述推送无杆气缸的滑块上，所述推送无杆气缸位于所述上管位置的一侧，所述插槽贯穿所述送管座的两端；
17.所述推送杆在所述推送无杆气缸的驱动下穿过所述插槽并间歇推动驱动所述孔架，以使所述孔架上的多个真空采血管依次向所述手指气缸的夹取位置进行补给，并使所述孔架在真空采血管被取完后被所述推送脱离所述送管座。
18.作为本发明的一种优选方案，所述推送装置与所述出料台之间设置有用于转移所述孔架的接料斜板，所述推送无杆气缸位于所述推送装置的另一侧，所述接料斜板倾斜设置，以使从所述送管座上脱离的所述孔架移动至所述接料斜板上并向下滑动。
19.作为本发明的一种优选方案，所述推送装置为带式输送机，多个所述送管座在所述带式输送机的输送下循环并间歇地移动至所述上管位置。
20.作为本发明的一种优选方案，所述孔架的底部嵌入安装有衔铁，所述插槽的槽壁上嵌入安装有用于对所述衔铁进行吸引的磁铁。
21.为解决上述技术问题，本发明还进一步提供下述技术方案：
22.一种采血机器人的快速自动上管方法，包括：
23.s100、升降部驱动夹持部进行升降，以使夹持部依次进行从下方夹取位置对处于上管位置的送管座第一端的真空采血管进行夹持，以及将夹持的针孔采血管与上方采血装置进行对接；
24.s200、渐进送管装置在送管座第一端的真空采血管被取走后驱动孔架移动，以使孔架第一端的真空采血管移动至送管座第一段的夹取位置等待被升降部驱动而复位至夹取位置的夹持部夹取；
25.s300、渐进送管装置在孔架第二端的真空采血管被取走后驱动孔架脱离送管座；
26.s400、推送装置以相邻送管座的间距为固定行程来间歇驱动下个送管座移动至上管位置。
27.本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：
28.本发明通过设置在推送装置上的送管座来安装有用于对多个真空采血管进行定位的孔架，推送装置通过驱动送管座的方式向上管位置补充装有真空采血管的送管座，而渐进送管装置则通过推动孔架的方式使孔架上的真空采血管向夹持部的夹持位置进行补充，实现了在同一位置向夹持部供应真空采血管，以利于快速且精准地对真空采血管进行夹取，从而达到提高快速上管系统的上管效率和可靠性的目的。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
30.图1为本发明实施例的整体结构示意图；
31.图2为本发明的推送装置的结构示意图；
32.图3为本发明的孔架的结构示意图；
33.图4为本发明的出料台的结构示意图；
34.图5为本发明的接料斜板的结构示意图。
35.图中的标号分别表示如下：
36.1-送管座；2-插槽；3-孔架；4-推送装置；5-垂直上管装置；6-渐进送管装置；7-弧形夹板；8-防滑胶垫；9-支架；10-电机；11-水平杆；12-出料台；13-输送槽；14-接料斜板；15-衔铁；16-磁铁；
37.501-夹持部；502-升降部；
38.601-推送无杆气缸；602-推送杆。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.如图1至图5所示，本发明提供了一种采血机器人的快速自动上管系统及方法，包括：
41.送管座1，其顶部设置有插槽2，插槽2内滑动插接安装有孔架3，孔架3上设置有多个供真空采血管插接的插孔；
42.推送装置4，多个送管座1平行排列并安装在推送装置4上，多个送管座1由推送装置4驱动向上管位置进行移动；
43.垂直上管装置5，具有位于上管位置上方的夹持部501以及用于驱动夹持部501进行升降的升降部502，夹持部501由升降部502驱动进行升降，以使升降部502从下方送管座1上夹取真空采血管，并将真空采血管与上方的采血装置进行对接；
44.渐进送管装置6，与推送装置4相邻设置，渐进送管装置6用于驱动上管位置处的孔架3间歇向插槽2开口的方向移动，以使垂直上管装置5能够在同个位置获取真空采血管。
45.具体的，多个真空采血管通过孔架3安装在送管座1上，多个装有真空采血管的送管座1在推送装置4的驱动下向前方移动，以使上管位置处的真空采血管被取完后的送管座1继续向前移动，并使后方的装有真空采血管的送管座1向上管位置处进行补充。
46.升降部502驱动夹持部501向下移动处最右侧的真空采血管处，升降部502在夹持部501将真空采血管夹持驱动夹持部501上升，以使被夹持的真空采血管与上方的采血装置进行对接，具体的，是与采血装置固定的一次性针具的接口以插接方式进行对接。夹持部
501上的真空采血管在完成采血后被夹持部501释放并被器械或人工进行转移，而在真空采血管与采血装置对接进行采血时，斜板装置驱动孔架3移动，以使下个真空采血管移动至夹持部501的下方，从而在驱动部被升降部502驱动下降时，能够立即对真空采血管进行夹取，从而提高真空采血管向采血装置进行上管的效率。
47.而当孔架3上的孔架3被取完后，孔架3在渐进送管装置6的驱动下脱离送管座1，脱离送管座1的孔架3被转移和重新安装真空采血管，并与脱离上管位置的送管座1进行再次组装。
48.本发明通过设置在推送装置4上的送管座1来安装有用于对多个真空采血管进行定位的孔架3，且多个送管座1以相平行的方式设置在推送装置4上，推送装置4通过驱动送管座1的方式向上管位置补充装有真空采血管的送管座1，而渐进送管装置6则通过推动孔架3的方式使孔架3上的真空采血管向夹持部501的夹持位置进行补充，实现了在同一位置向夹持部501供应真空采血管，在利于提高夹持部501可靠地对真空采血管进行精准夹取的同时，利于夹持部501快速获取真空采血管，且与升降部502配合，将获取的真空采血管快速上方采血装置进行对接，从而达到提高快速上管系统的上管效率和可靠性的目的。
49.并且，而相较于多个真空采血管在圆上排布并转动的方式向夹取位置供应真空采血管，并排设置的具有孔架3的多个送管座1能够使多个真空采血管以矩形阵列方式进行排布，从而在排布真空采血管的部件具有相同占用面积的情况下，能够大大提高快速上管系统对真空采血管的容量，结合采用具有多个插孔的孔架3来将多个真空采血管一同安装到送管座1上的真空采血管补充方式，能够降低向快速上管系统补充真空采血管的频率，从而利于快速上管系统高效率的进行上管动作。而且，也使快速上管系统能够更加适应人工进行真空采血管补充的需要，解决了人工需要频繁向快速上管系统补充真空采血管的弊端。
50.并且，相较于多个真空采血管以矩形阵列排布，无论是通过驱动多个真空采血管一同进行移动来适应夹持部501的位置，或是移动夹持部501来依次对多个真空采血管进行夹取，均存在对定位精度要求较高和影响上管效率的问题。
51.其中，升降部502为竖直设置的无杆气缸，夹持部501为手指气缸，无杆气缸竖直设置并推送装置4的侧方。并且，手指气缸上安装有一对弧形夹板7，一对弧形夹板7相靠近的内侧均呈与真空采血管轮廓相适应的弧形，且弧形夹板7的内侧安装有防滑胶垫。
52.在上述实施例上进一步优化的是，无杆气缸的滑块上安装有支架9，支架9上安装有电机10，电机10的电机10轴上安装有向水平两侧方向延伸的水平杆11，水平杆11的两端均安装有手指气缸，电机10通过水平杆11带动两端手指气缸间歇转动，以使两端手指气缸交替从上管位置夹取真空采血管。
53.电机10通过驱动水平杆11180
°
往复进行转动，来使两个手指气缸交替进行从送管座1上夹取真空采血和将装有血液的真空采血管转移到别处。具体的，第一手指气缸从送管座1上夹取第一真空采血管并将第一真空采血管与采血装置对接，当第一真空采血管完成采血后，无杆气缸依次通过支架9、电机10和水平杆11来驱动两个手指气缸下降，从而使第一手指气缸夹持的第一真空采血管与采血装置脱离，然后，电机10驱动水平杆11转动180
°
，使第一手指气缸和第二手指气缸的位置进行调换，使第二手指气缸被无杆气缸驱动下降时，能够对下方的第二真空采血管进行夹持，而第一真空采血管则被第一手指气缸释放至推送装置4外的收集容器或转移装置上。然后，第二真空采血管在第二手指气缸、电机10和
无杆气缸的驱动下重复第一真空采血管所经历的流程。从而避免单个手指气缸在真空采血管完成采血后，因需要对真空采血管转移或等待接收而影响上官效率。
54.在上述实施例上进一步优化的是，还包括与推送装置4相邻设置的出料台12，出料台12的上表面设置有一端倾斜向下设置的输送槽13，输送槽13的宽度与真空采血管的直径相适应，手指气缸夹持的真空采血管在完成采血后被转动至输送槽13的上方，并被手指气缸释放至输送槽13中，真空采血管被释放至倾斜的输送槽13中后倒下至倾斜状态，并沿着输送槽13向下输送，从而实现对采血后的真空采血管的接收和转移。
55.其中，渐进送管装置6包括推送无杆气缸601和推送杆602，推送杆602安装在推送无杆气缸601的滑块上，推送无杆气缸601位于上管位置的一侧，插槽2贯穿送管座1的两端。
56.推送杆602在推送无杆气缸601的驱动下穿过插槽2并间歇推动驱动孔架3，以使孔架3上的多个真空采血管依次向手指气缸的夹取位置进行补给，并使孔架3在真空采血管被取完后被推送脱离送管座1。
57.渐进送管装置6的作用在于驱动上管位置处的孔架3间歇移动，直至脱离送管座1，因此，渐进送管装置6除上述实施例外，也能够通过水平驱动部件如气缸、电动推杆等通过吸盘、机械爪等部件来拉动孔架3，但因上述实施例结构简单且利于实施，因此，优选的采用上述实施例。
58.在上述实施例上进一步优化的是，推送装置4与出料台12之间设置有用于转移孔架3的接料斜板14，推送无杆气缸601位于推送装置4的另一侧，接料斜板14倾斜设置，以使从送管座1上脱离的孔架3移动至接料斜板14上并向下滑动，从而实现孔架3的转移，在为后续送管座1上脱离的孔架3进行让位的同时，也利于孔架3的收集。
59.优选的，推送装置4为带式输送机，多个送管座1在带式输送机的输送下循环并间歇地移动至上管位置，相较于通过气缸等部件推送的方式，带式输送机能够实现多个送管座1循环向上管位置进行移动，从而减少对送管座1进行转移和重新排列步骤。
60.在上述实施例上进一步优化的是，孔架3的底部嵌入安装有衔铁15，插槽2的槽壁上嵌入安装有用于对衔铁15进行吸引的磁铁8，通过衔铁15与磁铁8的配合来方式送管座1运动至带式输送机下表面时孔架3发生掉落，并且，也利于孔架3与送管座1配合的精准和稳定，避免孔架3在与送管座1组装后发生移位。
61.本发明还公布了一种采血机器人的快速自动上管方法，包括：
62.s100、升降部驱动夹持部进行升降，以使夹持部依次进行从下方夹取位置对处于上管位置的送管座第一端的真空采血管进行夹持，以及将夹持的针孔采血管与上方采血装置进行对接；
63.s200、渐进送管装置在送管座第一端的真空采血管被取走后驱动孔架移动，以使孔架第一端的真空采血管移动至送管座第一段的夹取位置等待被升降部驱动而复位至夹取位置的夹持部夹取；
64.s300、渐进送管装置在孔架第二端的真空采血管被取走后驱动孔架脱离送管座；
65.s400、推送装置以相邻送管座的间距为固定行程来间歇驱动下个送管座移动至上管位置。
66.以上实施例仅为本技术的示例性实施例，不用于限制本技术，本技术的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本技术的实质和保护范围内，对本技术做出各
种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本技术的保护范围内。