一种叉车的巷道模式控制系统及窄巷道叉车的制作方法

1.本发明涉及叉车技术领域，具体为一种叉车的巷道模式控制系统及窄巷道叉车。


背景技术：

2.叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，随着工业化和智能化的发展，越来越多的企业倾向于使用具备自动导航功能叉车替代人工进行货物的搬运工作，使用自动导航的叉车一方面能减少人力成本，不会出现人为失误，另一方面也能持续高效地工作，提高工厂的产出，在当前的窄巷道叉车领域，磁导航模式已经越来越常见，叉车的巷道模式，是指窄巷道叉车进入巷道后，驱动轮回到中位并保持，此时方向盘被锁定，车辆仅可直线的前进或后退。
3.在现有技术中，为了实现自动切换巷道模式，常规的做法是在叉车底盘上安装有读卡器，巷道地面打孔安装具有参数的卡片，读卡器读取到卡片时，给车辆发出指令，切换到巷道模式，现有的读卡器配合卡片实现的自动切换巷道模式方案，使用读卡器和卡片的成本较高，而且卡片需要在地面打孔安装，有一定施工难度，且对仓库地面造成一定的破坏。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种叉车的巷道模式控制系统及窄巷道叉车，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种叉车的巷道模式控制系统，包括：
7.二维码图片，所述二维码图片张贴在巷道货架的入口内侧，用于提供巷道的指示信息；
8.二维码扫描器，所述二维码扫描器固定在叉车内侧，用于读取二维码图片的二维码信息并发送至控制器；
9.控制器，所述控制器和二维码扫描器、叉车控制系统电性连接，用于接收二维码扫描器所发送的二维码信息，并在接收到二维码信息后向叉车控制系统发出控制指令，使其切换到巷道模式；
10.导轨，所述导轨有两条且相对平行的设置在巷道的底部的地面上；
11.导向轮组件，所述导向轮组件可调整高度的安装在叉车的底部两侧，所述导向轮组件抵在导轨内侧。
12.优选的，所述巷道货架的入口内侧和出口内侧均张贴有二维码图片，所述巷道货架入口内侧的二维码图片上的二维码信息为进入巷道，出口内侧的二维码图片上的二维码信息为离开巷道，所述控制器在接收到进入巷道信息后控制叉车控制系统使其切换到巷道模式，接收到离开巷道的信息后控制叉车控制系统使其解除巷道模式。
13.优选的，所述巷道货架的入口内侧的二维码图片包括有巷道长度信息，所述控制
器和距离传感器电性连接，所述控制器根据距离传感器计算叉车进入巷道模式的长度，当车进入巷道模式的长度达到二维码图片标识的巷道长度后，控制叉车控制系统使其解除巷道模式。
14.优选的，所述导向轮组件由连接架、连接杆、轴承、导向轮和锁紧螺杆构成，所述连接架水平固定在叉车侧面，所述连接架上设置有纵向的安装孔和锁紧槽，所述安装孔通过锁紧槽与外部连通，所述连接杆上端安装在安装孔内，下端固定有轴承，所述锁紧螺杆贯穿锁紧槽将连接杆固定在安装孔内，所述导向轮套在轴承上。
15.优选的，所述导轨的高度为40mm-100mm。
16.本发明另外还提供一种窄巷道叉车，所述窄巷道叉车包括叉车本体和巷道模式控制系统，所述叉车本体上安装有巷道模式控制系统，所述巷道模式控制系统采用权利要求1-5任一项所述的叉车的巷道模式控制系统。
17.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
18.本发明通过使用二维码扫描器读取二维码获取信号的方式，判断是否进入巷道模式，并由控制器发出相应指令的控制方式，实现简单，经济性好，且二维码张贴简单、容易更换与调整，上下高度可调的导向轮组件结构，适应性强，可适应不同高度的导轨。
附图说明
19.图1为本发明整体结构示意图；
20.图2为本发明中导向轮组件的分解结构示意图；
21.图3为本发明中导向轮组件的整体结构示意图；
22.图4为本发明中导轨和导向轮组件的位置结构示意图。
23.图中：1巷道货架、11巷道、2叉车、3二维码图片、4二维码扫描器、5控制器、6导轨、7导向轮组件、701连接架、702连接杆、703轴承、704导向轮、705锁紧螺杆、71安装孔、72锁紧槽、8距离传感器。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.实施例1：
26.请参阅图1至图4，本发明提供一种技术方案：
27.一种叉车的巷道模式控制系统，包括巷道货架1、巷道11、叉车2、二维码图片3、二维码扫描器4、控制器5、导轨6和导向轮组件7，其中：
28.巷道11指的是两个巷道货架1之间的空间，本实施例的所述二维码图片3用于提供巷道11的指示信息，所述巷道货架1的入口内侧和出口内侧均张贴有二维码图片3，所述巷道货架1入口内侧的二维码图片3上的二维码信息为进入巷道，出口内侧的二维码图片3上的二维码信息为离开巷道。
29.所述二维码扫描器4固定在叉车2内侧，用于读取二维码图片3的二维码信息并发
送至控制器5，所述控制器5安装在叉车上，所述控制器5和二维码扫描器4、叉车控制系统电性连接，用于接收二维码扫描器4所发送的二维码信息，并在接收到二维码信息后向叉车控制系统发出控制指令，控制叉车2的运动。
30.由于巷道11两侧的巷道货架1上张贴有进入巷道和离开巷道的二维码信息，所述控制器5在接收到进入巷道信息后控制叉车控制系统使其切换到巷道模式，接收到离开巷道的信息后控制叉车控制系统使其解除巷道模式。
31.控制器5通过叉车控制系统控制叉车的转向，叉车控制系统为现有已知的公开技术，所述控制器5为基于stm32芯片的车载控制器，内嵌有现有的控制算法，叉车控制系统包括驱动器、转向电机、驱动齿轮和从动齿轮，所述驱动器和转向电机电性连接，所述转向电机为直流伺服电机，所述驱动器采用直流伺服驱动器，用于驱动转向电机工作，转向电机的转动轴上固定有驱动齿轮，所述从动齿轮安装在叉车2的转向轴上，所述驱动齿轮和从动齿轮啮合连接，所述驱动器和控制器5电性连接，在控制器向驱动器发出控制信号后，驱动器驱动转向电机转动，并带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动时带动从动齿轮转动，实现转向轴的转动，进而控制车辆的方向，所谓巷道模式就是指的是叉车控制系统控制叉车2的方向固定，叉车2仅能够沿着巷道11的方向进行前进后退。
32.所述导轨6有两条且相对平行的设置在巷道11的底部的地面上，叉车2在进行运动时在两个导轨6之间进行运动，所述导向轮组件7安装在叉车2的底部两侧，所述导向轮组件7抵在导轨6内侧，导向轮组件7能够转动，在叉车2进行运动时，沿着导轨6进行转动，在不妨碍叉车2运动的同时，对叉车2的运动方向起到导向和限位的作用，防止叉车2在巷道11内运动时发生偏移。
33.所述导向轮组件7由连接架701、连接杆702、轴承703、导向轮704和锁紧螺杆705构成，所述连接架701水平固定在叉车2侧面，所述连接架701上设置有纵向的安装孔71和锁紧槽72，所述安装孔71通过锁紧槽72与外部连通，所述连接杆702上端安装在安装孔71内，下端固定有轴承703，所述锁紧螺杆705贯穿锁紧槽72将连接杆702固定在安装孔内，锁紧螺杆705和连接架701通过螺纹连接，当锁紧螺杆705拧紧时，锁紧槽72的缝隙变小，能够将连接杆702卡在安装孔71内，而在锁紧螺杆705松动时，锁紧槽72的缝隙变大，连接杆702能够在安装孔71内自由的上下运动，进而调节了导向轮704的离地高度，使其可适应不同高度的导轨，适应性强，所述导向轮704套在轴承703上，导向轮704能够围绕轴承703进行转动。
34.所述导轨6的高度为40mm-100mm，本实施例优选采用低高度的导轨6，高度为40mm，此时导轨6原材料成本更低，且对于巷道货架1来说利用率更高，因为常用的托盘叉孔高120mm，货叉截面高度40mm，采用低高度的导轨6，此时货架第一层货物可以直接放置到地面，叉孔与低高度的导轨6之间的高度差有80mm，足够货叉叉取到托盘，而采用高度100mm的导轨6时，则势必要在货架底层增加横梁，此时货架利用率下降且增加了横梁的制造成本。
35.实施例2：
36.实施例2与实施例1的区别在于，本实施例仅在巷道货架1的入口内侧设置有二维码图片3，所述二维码图片3中的二维码包括的信息有进入巷道的指示信息和巷道长度信息，并在叉车2上设置距离传感器8，所述距离传感器8采用型号为iam-20680的imu运动传感器，所述控制器5和距离传感器8电性连接。
37.与实施例1相同，二维码扫描器4扫描到巷道货架1的入口内侧设置的二维码图片3
后，将二维码表示的进入巷道的指示信息和巷道长度信息发送至控制器5，控制器在接收到进入巷道的指示信息向叉车控制系统发出控制指令，控制叉车2进入巷道模式。
38.同时，控制器5启动距离传感器8，通过距离传感器8计算叉车2进入巷道模式的长度，当车进入巷道模式的长度达到二维码图片标识的巷道长度后，控制器5控制叉车控制系统使其解除巷道模式。
39.本发明另外还提供一种窄巷道叉车，所述窄巷道叉车包括叉车本体和巷道模式控制系统，所述叉车本体上安装有巷道模式控制系统，所述巷道模式控制系统采用权利要求1-5任一项所述的叉车的巷道模式控制系统。
40.本发明的使用原理：在叉车2进入巷道11后，叉车2侧面的二维码扫描器4扫描到巷道11入口的巷道货架1内侧的二维码图片3后，将扫描的二维码信息发送至控制器5，控制器5向叉车控制系统发出控制指令，控制叉车2进入巷道模式；
41.在离开巷道11时，控制器5通过巷道11出口的巷道货架1内侧的二维码图片3上的信息或者距离传感器8测量的信息判断已经离开巷道11，控制器5向叉车控制系统发出控制指令，控制叉车2解除巷道模式；
42.在需要调整导向轮组件7的高度时，将锁紧螺杆705进行松动，锁紧槽72的缝隙变大，将连接杆702在安装孔71内自由的上下运动，调节导向轮704的离地高度，从而使其适应不同高度的导轨。
43.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。