一种仓储系统的制作方法

1.本技术涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种仓储系统。


背景技术：

2.当前，仓储系统在各行各业的应用越来越广泛，仓储系统主要用于物料的存放。在实际应用中发现，目前大多数仓储系统还是采用人力手动搬运物料进行物料的入库和出库。这样不仅需要大量的人工成本，且人工操作容易失误，物料的运输效率低下。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种仓储系统，能够高效的转运物料，降低人工成本，自动化程度高。
4.本技术第一方面提供一种仓储系统，包括：第一导向台、仓储柜、仓储收纳件、物料中转站和第一抓取装置；仓储柜位于第一导向台的第一侧，仓储柜设有容纳仓以及与容纳仓连通的第一开口，第一开口朝向第一导向台；仓储收纳件设置于容纳仓内，且能够从第一开口露出，仓储收纳件用于存储物料；物料中转站位于第一导向台的第二侧，第二侧与第一侧为第一导向台的同一侧或不同侧；物料中转站用于暂存需要中转的物料；第一抓取装置滑动连接第一导向台，且能够在第一导向台上移动；第一抓取装置用于将仓储收纳件内的物料转移至物料中转站，和/或，将物料中转站内的物料转移至仓储收纳件。
5.在一些实施例中，仓储系统还包括第一人机交互站，第一人机交互站位于第一导向台的第三侧，第三侧和第一侧为第一导向台的同一侧或不同侧；第一人机交互站用于存放物料且将实验人员和第一抓取装置隔离开；第一抓取装置还用于将第一人机交互站中的物料转移至仓储收纳件，和/或，将仓储收纳件的物料转移至第一人机交互站。
6.在一些实施例中，仓储柜还设有与容纳仓连通的第二开口，仓储收纳件能够在第一开口与第二开口之间移动；第二开口与第一开口位于仓储柜的同一侧或不同侧。
7.在一些实施例中，第二开口和第一开口位于仓储柜的不同侧；仓储系统还包括第二导向台、第二抓取装置和第二人机交互站；第二人机交互站用于存放物料；第二导向台位于仓储柜设有第二开口的一侧，第二抓取装置滑动连接第二导向台，且能够在第二导向台上移动；第二人机交互站位于第二导向台的一侧，第二人机交互站用于存放物料且将实验人员和第二抓取装置隔离开；在仓储收纳件移动至第二开口处时，第二抓取装置用于将第二人机交互站的物料转移至仓储收纳件，和/或，将仓储收纳件的物料转移至第二人机交互站。
8.在一些实施例中，在仓储收纳件移动至第二开口处时，第二抓取装置还用于将仓储收纳件内的物料转移至物料中转站，和/或，将物料中转站内的物料转移至仓储收纳件。
9.在一些实施例中，第一侧和第二侧为第一导向台相对的两侧；第一侧和第三侧为第一导向台相邻的两侧。
10.在一些实施例中，仓储收纳件包括：仓储托盘和仓储架；仓储架固定于仓储托盘
上；仓储架上设有多个仓储工位，仓储工位用于放置盛放有物料的物料承载件；每个仓储工位设有仓储定位件，仓储定位件用于对物料承载件进行定位。
11.在一些实施例中，仓储托盘上间隔设置有多个存储单元，每个存储单元设置有至少一个仓储架。
12.在一些实施例中，仓储系统还包括至少一个第一位置检测装置；第一位置检测装置安装于容纳仓内，第一位置检测装置用于确定仓储收纳件的位置。
13.在一些实施例中，第一抓取装置包括机械臂、夹爪和第二位置检测装置，机械臂滑动连接第一导向台，夹爪固定连接机械臂；第二位置检测装置安装于机械臂上；第二位置检测装置用于确定仓储收纳件中存放的物料的位置。
14.在一些实施例中，物料中转站包括中转座和多个置物板，中转座包括底板、第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板间隔固定于中转底板上；多个置物板间隔设置于第一支撑板和第二支撑板之间，置物板的相对两端分别固定连接第一支撑板和第二支撑板；置物板上设有多个中转工位，中转工位用于盛放待中转的物料承载件。
15.在一些实施例中，物料中转站还包括定位组件，定位组件固定于中转座上；定位组件用于供其它设备定位物料中转站；定位组件包括三轴标定支架、三个识别码标定板和三个识别码，三轴标定支架安装于中转座上；三轴标定支架包括两两相互垂直的x向连接板、y向连接板和z向连接板，y向连接板的一端固定连接x向连接板，y向连接板的另一端固定连接z向连接板的一端；三个识别码标定板分别位于x向连接板的两端以及z向连接板的另一端上；每个识别码标定板内置有识别码，且识别码位于背离第一导向台的一侧，识别码用于供其它设备定位物料中转站。
16.在一些实施例中，第一导向台包括台架、驱动部件和滑台；驱动部件固定连接台架，滑台滑动连接驱动部件；第一抓取装置固定连接滑台；驱动部件能够通过滑台驱动第一抓取装置沿第一导向台移动。
17.在一些实施例中，第一导向台还包括拖链，拖链安装于台架上，拖链用于安装连接第一抓取装置的线缆；在第一抓取装置沿第一导向台滑动时，拖链跟随第一抓取装置移动。
18.在一些实施例中，第一人机交互站包括：支撑座、储物架、防护门和驱动组件；储物架安装于支撑座上，储物架用于存放物料；防护门位于储物架的至少一侧，防护门用于将需要在储物架上取放物料的实验人员和第一抓取装置隔离开；驱动组件连接防护门，驱动组件用于驱动防护门相对储物架移动，以遮挡或者露出储物架。
19.在一些实施例中，防护门安装于储物架朝向第一抓取装置的一侧。和/或，防护门安装于储物架背离第一抓取装置的一侧。
20.在一些实施例中，第一人机交互站还包括安全光栅，安全光栅安装于储物架上；安全光栅用于检测是否有实验人员或第一抓取装置在储物架上取放物料。
21.在一些实施例中，第一人机交互站还包括传动组件，传动组件连接防护门，且传动组件与驱动组件传动连接，驱动组件驱动传动组件运作，以使传动组件带动防护门相对储物架移动。
22.在一些实施例中，储物架包括两块相对设置的安装板和多块间隔设置的储物隔挡，两块安装板间隔固定于支撑座上；储物隔挡位于两块安装板之间，储物隔挡的相对两端分别固定连接两块安装板；传动组件安装于安装板背离储物隔挡的一侧，驱动组件安装于
支撑座或安装板；防护门的一侧与传动组件连接，以遮挡或露出储物隔挡。
23.在一些实施例中，储物隔挡包括储物板，储物板位于两个安装板之间，储物板的相对两端分别固定连接两个安装板；储物板上间隔设有多个存放工位，存放工位用于存放物料。储物隔挡还包括安装于各存放工位上的储物定位件，储物定位件用于将物料限位于存放工位。
24.在一些实施例中，储物隔挡还包括检测传感器、指示灯和控制器；检测传感器和指示灯分别与控制器电连接；各存放工位对应设有检测区域，检测传感器安装于检测区域内，指示灯安装于检测区域周围；检测传感器用于检测存放工位是否放置有物料以及物料的放置状态；控制器用于接收检测传感器反馈的感应信号，并根据感应信号控制指示灯发出相应的指示信号。
25.在一些实施例中，第一人机交互站还包括显示屏，显示屏安装于支撑座或储物架上，显示屏用于显示第一人机交互站的状态和/或供实验人员操作。
26.在一些实施例中，第一人机交互站还包括扫码装置，扫码装置安装于支撑座或储物架上，扫码装置用于扫描待存储的物料的标识码，以获取待存储的物料的信息。
27.在一些实施例中，仓储系统还包括移动机器人，移动机器人位于物料中转站背离第一导向台的一侧，移动机器人用于在物料中转站取放物料。
28.本技术中，第一抓取装置在第一导向台上移动，进而在物料中转站与仓储柜之间转运物料，自动化程度较高，尽可能地减少人工参与，有利于降低人工成本及失误率，物料入库和出库运输的效率较高。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。
30.图1是本技术实施例提供的仓储系统的结构示意图；
31.图2是图1中所示仓储系统另一视角的结构示意图；
32.图3是图1中所示仓储系统的仓储收纳件的结构示意图；
33.图4是图1中所示仓储系统的物料中转站的结构示意图；
34.图5是图1中所示仓储系统的第一导向台和第一抓取装置的结构示意图；
35.图6是图5的a处放大示意图；
36.图7是图1中所示仓储系统的第一人机交互站处于第一种状态的结构示意图；
37.图8是图1中所示仓储系统的第一人机交互站处于第二种状态的结构示意图；
38.图9是图7中所示第一人机交互站的部分结构示意图；
39.图10是图7中所示第一人机交互站的另一部分结构示意图；
40.图11是图8中所示第一人机交互站的局部放大示意图；
41.图12是图7中所示第一人机交互站的部分结构的局部放大示意图；
42.图13是图7中所示第一人机交互站的另一部分结构的局部放大示意图；
43.图14是图10中所示第一人机交互站的部分结构的局部放大示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
45.参考图1和图2，本技术实施例提供的仓储系统，仓储系统包括：第一导向台6000、仓储柜2000、仓储收纳件3000、物料中转站4000和第一抓取装置5000。
46.所述仓储柜2000位于所述第一导向台6000的第一侧，所述仓储柜2000设有容纳仓2200以及与所述容纳仓2200连通的第一开口2100，所述第一开口2100朝向所述第一导向台6000。所述仓储收纳件3000设置于所述容纳仓2200内，且能够从所述第一开口2100露出，所述仓储收纳件3000用于存储物料。所述物料中转站4000位于所述第一导向台6000的第二侧，所述第二侧与所述第一侧为所述第一导向台6000的同一侧或不同侧；所述物料中转站4000用于暂存需要中转的物料。所述第一抓取装置5000滑动连接所述第一导向台6000，且能够在所述第一导向台6000上移动；所述第一抓取装置5000用于将所述仓储收纳件3000内的物料转移至所述物料中转站4000，和/或，将所述物料中转站4000内的物料转移至所述仓储收纳件3000。
47.仓储收纳件3000从第一开口2100露出，可以为仓储收纳件3000位于容纳仓2200内部，但是相对第一开口2100处于可视且未被其他部件遮挡状态。也可以为仓储收纳件3000从第一开口2100伸出容纳仓2200之外。第一导向台6000可以为直线形、u形，t形、工形、l形或者圆角矩形等等。
48.本实施例中，需要将仓储收纳件3000内的物料转移至物料中转站4000时，使第一抓取装置5000沿第一导向台6000移动至靠近仓储收纳件3000，然后第一抓取装置5000抓取仓储收纳件3000上的物料，接着第一抓取装置5000移动至靠近物料中转站4000，然后将仓储收纳件3000内的物料转移至物料中转站4000内；后续agv小车等移动机器人或实验人员会将物料从物料中转站4000取走，以便于使用物料。当然，可以理解，当第一抓取装置5000在仓储收纳件3000取放物料后，距离物料中转站4000也比较近，则可以无需移动直接将物料放置在物料中转站4000内。物料中转站4000可以设置一个或多个，当设置多个时，多个物料中转站4000可以并排设置，这样不仅可以提高转运容量，还能够对物料进行分类存放，例如不同物料中转站4000放置不同类型的物料。
49.需要将物料中转站4000的物料转移至仓储收纳件3000内时，第一抓取装置5000移动至靠近物料中转站4000，然后第一抓取装置5000抓取物料中转站4000上的物料，接着第一抓取装置5000移动至靠近仓储收纳件3000，然后将抓取的物料放置在仓储收纳件3000上。
50.本实施例中，使用第一抓取装置5000在第一导向台6000上移动，进而在物料中转站4000与仓储柜2000之间转运物料，自动化程度较高，无需人工参与，物料入库和出库运输的效率较高。
51.本实施例中，参考图1，仓储柜2000为立体状，包括仓储顶板2300、仓储底板2400、两个第一仓储侧板2500和两个第二仓储侧板2600。两个第一仓储侧板2500和两个第二仓储侧板2600的相对两端分别与仓储顶板2300及仓储底板2400连接，两个第一仓储侧板2500相对设置，两个第二仓储侧板2600相对设置。其中一个第一仓储侧板2500朝向第一导向台6000，第一开口2100设置于该朝向第一导向台6000的第一仓储侧板2500上。
52.一些实施例中，所述仓储系统还包括第一人机交互站1000，所述第一人机交互站1000位于所述第一导向台6000的第三侧，所述第三侧和所述第一侧为所述第一导向台6000的同一侧或不同侧；所述第一人机交互站1000用于存放物料且将实验人员和所述第一抓取装置5000隔离开；所述第一抓取装置5000还用于将所述第一人机交互站1000的物料转移至所述仓储收纳件3000。和/或，将所述仓储收纳件3000的物料转移至所述第一人机交互站1000。其中，第一人机交互站1000可以设置一个或多个，当设置多个时，多个第一人机交互站1000可以并排设置。这样不仅可以提高转运容量，还能够对物料进行分类存放，例如不同第一人机交互站1000放置不同类型的物料。
53.第一人机交互站1000用于供人工放置和/或拿取物料。在人工将物料放置在第一人机交互站1000之后，第一抓取装置5000移动至靠近第一人机交互站1000，然后抓取第一人机交互站1000的物料，接着第一抓取装置5000移动至靠近仓储柜2000的第一开口2100，然后将抓取的物料放置在仓储收纳件3000处。第一抓取装置5000还可以将仓储收纳件3000的物料抓取后，转移至第一人机交互站1000处，以供人工拿取。
54.可以理解，第一人机交互站1000也可以用于供agv小车等移动机器人放置和/或拿取物料。也即，agv小车可以拿取或者放置物料至第一人机交互站1000，第一抓取装置5000可以在第一人机交互站1000拿取或者放置物料。
55.以下列举更具体的实施方式，参考图1和图2，第一人机交互站1000、仓储柜2000和物料中转站4000围绕第一导向台6000设置。第一导向台6000为直线形导向台，且安装于地面上，为便于描述，定义x轴方向为第一导向台6000的长度方向，y轴方向为第一导向台6000的宽度方向，z轴方向为第一导向台6000的高度方向。x轴、y轴和z轴两两之间相互垂直。
56.具体的，仓储柜2000位于第一导向台6000的第一侧，物料中转站4000位于第一导向台6000的第二侧，第一人机交互站1000位于第一导向台6000的第三侧。其中，第一侧和第二侧为第一导向台6000相对的两侧，此时，第一开口2100的长度方向和物料中转站4000的长度方向均平行于第一导向台6000的长度方向。第一侧和第三侧为第一导向台6000相邻的两侧，即第三侧与第一侧、第二侧均相邻，此时第一人机交互站1000的长度方向与第一导向台6000的宽度方向平行。此处平行允许加工误差和公差的存在。图1中示意出了直线形的第一导向台6000、一个第一人机交互站1000和三个物料中转站4000，且三个物料中转站4000并排设置，这样无需设计复杂的第一导向台6000，使得第一抓取装置5000的移动方式简单，方便定位；第一人机交互站1000、仓储柜2000和物料中转站4000均围绕直线形的第一导向台6000设置，使得排布紧凑、节省场地空间。
57.举例来说，第一人机交互站1000背离第一导向台6000的一侧划定为人员活动区，物料中转站4000背离第一导向台6000的一侧划定为自动化实验区。采用图1所示的排布方式，能够有效的隔离开自动化实验区和人员活动区，这样不仅能降低实验干扰系数，也能提升实验人员的安全系数。位于人员活动区内的实验人员可以将需要存储的物料放入第一人机交互站1000，第一抓取装置5000从第一人机交互站1000中取走物料放入仓储收纳件3000中。第一抓取装置5000可以从仓储收纳件3000中取出物料放入物料中转站4000中，位于自动化实验区内的移动机器人可以从物料中转站4000中取走物料进行实验。
58.其他具体实施方式中，物料中转站4000的数量也可以为一个、两个或者四个等等，第一人机交互站1000的数量也可以是两个、三个或四个等等，本领域技术人员可以根据实
际需要进行设置。相应地，第一导向台6000的形状可以根据第一人机交互站1000和物料中转站4000的数量和排布位置进行适应性设计。例如，当第一人机交互站1000和物料中转站4000的数量均为三个，且并排设置在第一导向台6000相对的两侧，仓储柜2000设置在第一导向台6000的另一侧时，第一导向台6000可以设计成“工”形。
59.第一抓取装置5000能够将第一人机交互站1000处的物料转移至仓储收纳件3000上，以及能够将仓储收纳件3000上的物料承载件转移至物料中转站4000。需要说明的是，本技术实施例中所述的物料均盛放在物料承载件中，物料承载件意指：装载有实验所需物料的盛放装置，例如，盛放有溶剂或粉末的容器(如试管、溶剂瓶、硅盘等)、装载盛放有物料的多个容器的托盘(如试管托盘、溶剂瓶托盘、硅盘托盘等)等等。
60.本具体实施方式提供的仓储系统，第一人机交互站1000、仓储柜2000和物料中转站4000围绕第一导向台6000设置。第一抓取装置5000滑动连接第一导向台6000，第一抓取装置5000可沿着第一导向台6000做往复运动。第一导向台6000为直线形导向台。由此，占用的物理空间较小，节省了仓储系统占用的空间。且第一抓取装置5000可以快速移动至第一人机交互站1000、仓储柜2000和物料中转站4000处，进而可以快速高效的存储和取出物料，提升了物料运输的效率。
61.在其他具体实施方式中，仓储柜2000位于第一导向台6000的第一侧，物料中转站4000位于第一导向台6000的第二侧，第一人机交互站1000位于第一导向台6000的第三侧。其中，第二侧和第三侧为第一导向台6000的同一侧，也即，物料中转站4000和第一人机交互站1000并排的位于第一导向台6000的同一侧。第一侧为第一导向台6000的另一侧，且与第二侧和第三侧相对。此时，仓储柜2000的第一开口2100的长度方向、物料中转站4000的长度方向以及第一人机交互站1000的长度方向均平行于第一导向台6000的长度方向。其中，可以设置一个物料中转站4000和一个第一人机交互站1000并排，也可以设置两个物料中转站4000和一个第一人机交互站1000并排，在此不设限。
62.在其他具体实施方式中，仓储柜2000位于第一导向台6000的第一侧，物料中转站4000位于第一导向台6000的第二侧，第一人机交互站1000位于第一导向台6000的第三侧。其中，第一侧和第三侧为相对的两侧，第二侧与第一侧和第三侧均相邻。且此时，仓储柜2000的长度方向以及第一人机交互站1000的长度方向均平行于第一导向台6000的长度方向，物料中转站4000的长度方向平行于第一导向台6000的宽度方向。
63.在其他具体实施方式中，仓储柜2000位于第一导向台6000的第一侧，物料中转站4000位于第一导向台6000的第二侧，第一人机交互站1000位于第一导向台6000的第三侧。其中，第二侧和第三侧为第一导向台6000同一侧，第一侧与第二侧相邻。也即，物料中转站4000和第一人机交互站1000并排的位于第一导向台6000的同一侧，仓储柜2000与物料中转站4000或第一人机交互站1000相邻。此时，仓储柜2000的长度方向平行于第一导向台6000的长度方向，物料中转站4000的长度方向以及第一人机交互站1000的长度方向均平行于第一导向台6000的宽度方向。
64.在其他具体实施方式中，仓储柜2000位于第一导向台6000的第一侧，物料中转站4000位于第一导向台6000的第二侧，第一人机交互站1000位于第一导向台6000的第三侧。其中，第二侧和第三侧为第一导向台6000相对的两侧，第一侧与第二侧和第三侧均相邻。且此时，仓储柜2000的长度方向平行于第一导向台6000的长度方向，物料中转站4000的长度
方向以及第一人机交互站1000的长度方向均平行于第一导向台6000的宽度方向。
65.上述几种具体实施方式中，第一人机交互站1000、仓储柜2000和物料中转站4000环绕第一导向台6000排布，排布比较紧凑，占用的物理空间较小，进而节省了仓储系统占用的空间。且无论哪种排布方式，第一抓取装置5000均可以快速移动至第一人机交互站1000、仓储柜2000和物料中转站4000处，进而可以快速高效的存储和取出物料，提升了物料运输的效率。
66.在其他具体实施方式中，第一侧、第二侧和第三侧均为第一导向台6000的同一侧，且仓储柜2000位于第一人机交互站1000和物料中转站4000之间。且此时，仓储柜2000的长度方向、物料中转站4000的长度方向以及第一人机交互站1000的长度方向均平行于第一导向台6000的长度方向。或者是，仓储柜2000的长度方向、物料中转站4000的长度方向以及第一人机交互站1000的长度方向均平行于第一导向台6000的宽度方向。由此，第一抓取装置5000均可以快速移动至第一人机交互站1000、仓储柜2000和物料中转站4000处，进而可以快速高效的存储和取出物料，提升了物料运输的效率；横向排布也能够较好的节省场地空间，还可以较好的划分人员活动区域和实验区域。
67.一些实施例中，所述仓储柜2000还设有与所述容纳仓2200连通的第二开口，所述仓储收纳件3000能够在所述第一开口2100与所述第二开口之间移动；所述第二开口与所述第一开口2100位于所述仓储柜2000的同一侧或不同侧。第一开口2100和第二开口位于仓储柜2000的不同侧具体可以为，第一开口2100和第二开口位于仓储柜2000相邻或者相对的两侧。
68.第一开口2100和第二开口位于仓储柜2000的不同侧具体为，第一开口2100位于朝向第一导向台6000的第一仓储侧板2500，第二开口位于任一个第二仓储侧板2600，或者第二开口位于背离第一导向台6000的第一仓储侧板2500。当第一开口2100用于拿取物料，第二开口用于放置物料时，第一开口2100可以通过第一抓取装置5000实现机器拿取物料，第二开口可以是人工放置物料。
69.第二开口与第一开口2100位于仓储柜2000的相同侧，也即，第一开口2100和第二开口均位于朝向第一导向台6000的第一仓储侧板2500上，第一开口2100和第二开口沿z轴方向排布或者沿x轴方向排布。此时，第一开口2100和第二开口可以物理隔离开或相互连通。
70.第一开口2100和第二开口中的其中一个供第一抓取装置5000在仓储收纳件3000上拿取物料，其中另一个供第一抓取装置5000将从物料中转站4000或者第一人机交互站1000等设备拿取的物料放置在仓储收纳件3000上。由此，拿取物料和放置物料分不同的窗口，可以增加转运物料的效率。当然，也可以在第一开口2100和第二开口均实现物料拿取和放置，这样能够进一步提升转运效率。
71.一些实施例中，所述第二开口和所述第一开口2100位于所述仓储柜2000的不同侧。所述仓储系统还包括第二导向台、第二抓取装置和第二人机交互站；所述第二人机交互站用于存放物料。所述第二导向台位于所述仓储柜2000设有所述第二开口的一侧，所述第二抓取装置滑动连接所述第二导向台，且能够在所述第二导向台上移动；所述第二人机交互站位于所述第二导向台的一侧，所述第二人机交互站用于存放物料且将实验人员和所述第二抓取装置隔离开。在所述仓储收纳件3000移动至所述第二开口处时，所述第二抓取装
置用于将所述第二人机交互站的物料转移至所述仓储收纳件3000，和/或，将所述仓储收纳件3000的物料转移至所述第二人机交互站。
72.也即，第一抓取装置5000利用第一开口2100在物料中转站4000和仓储柜2000之间转移物料。第二抓取装置利用第二开口在第二人机交互站和仓储柜2000之间转移物料。由此，第一开口2100和第二开口均可以实现机器转移物料，可以提高物料转移的效率。
73.一些实施例中，将所述仓储收纳件3000的物料转移至所述第二人机交互站。所述第二抓取装置还用于将所述仓储收纳件3000内的物料转移至所述物料中转站4000，以及可以用于将所述物料中转站4000内的物料转移至所述仓储收纳件3000。由此，使得物料转移效率进一步提高。此时，第一抓取装置5000和第二抓取装置共用同一个物料中转站4000，第一开口2100和第二开口位于仓储柜2000相邻的两侧，物料中转站4000可以设置在两个抓取装置之间，从而使得结构更为紧凑。
74.一些实施例中，参考图3，所述仓储收纳件3000包括：仓储托盘3100和仓储架3200；所述仓储架3200固定于所述仓储托盘3100的一侧表面；所述仓储架3200上设有多个仓储工位3210，所述仓储工位3210用于放置盛放有物料的物料承载件。每个所述仓储工位3210设有仓储定位件3220，所述仓储定位件3220用于对所述物料承载件进行定位。物料承载件可以为容器(如试管、溶剂瓶等)，也可以是放置容器的托盘(如试管托盘、溶剂瓶托盘等)。
75.一些具体实施方式中，当仓储工位3210用于存放托盘时，仓储定位件3220可以为定位销，定位销用于与托盘底部的定位孔配合，以使托盘每次存放时的位置均一致。例如，仓储工位3210上可以间隔设置两个定位销，两个定位销与托盘底部的两个定位孔配合。另一些具体实施方式中，当仓储工位3210用于存放容器时，仓储定位件3220可以为弹性件，例如金属弹性片或塑料弹性件等；仓储工位3210为定位凹槽，弹性件设于定位凹槽内；定位凹槽和弹性件配合，以用于存放和定位试管、溶剂瓶等物料；此外，还可以提高定位凹槽的兼容性，以兼容不同尺寸大小的容器。
76.仓储工位3210设有仓储定位件3220；仓储工位3210用于存放物料承载件，仓储定位件3220用于对物料承载件进行定位，以使物料承载件的位置比较准确，且不会发生移位情况。
77.一些实施例中，所述仓储托盘3100上间隔设置有多个存储单元，每个所述存储单元设置有至少一个所述仓储架3200。由此，可以增加存储容量，存储更多的物料承载件。此外，通过设置多个存储单元，可以对物料进行分区存储，例如一个存储单元对应存储一种类型的物料，这样可以对不同类型的物料进行分区管理，使得物料管理更为智能化。
78.本实施例中，仓储收纳件3000包括两个存储单元，每个存储单元包括四个仓储架3200。由此，可以存储较多数量的物料承载件。在其他实施例中，仓储收纳件3000可以仅包括一个存储单元，也可以包括三个存储单元、四个存储单元等等。在其他实施例中，每个存储单元包括两个存储架、三个存储架、五个存储架等等。仓储收纳件3000的存储单元和存储架的个数均可以根据实际需要进行设置，本技术不做局限。
79.存储单元还包括第一连接板3300和第二连接板3400。其中每个存储单元中，第一连接板3300和第二连接板3400沿x轴方向间隔的固定于仓储托盘3100的一侧表面上。仓储架3200为条形板状，多个仓储架3200沿y轴方向间隔的固定于第一连接板3300和第二连接板3400背离仓储托盘3100的一侧。
80.一些实施例中，所述仓储系统还包括至少一个第一位置检测装置；所述第一位置检测装置安装于所述容纳仓内，所述第一位置检测装置用于确定所述仓储收纳件的位置。
81.一些实施例中，仓储收纳件3000还包括一个或多个定位标记点；定位标记点可以设于第一连接板3300和/或第二连接板3400上，也可以直接设置在仓储托盘3100上，定位标记点相对于仓储托盘3100的位置固定不变；第一位置检测装置可以通过识别定位标记点的位置来确定仓储托盘3100的位置，即确定了仓储收纳件3000的位置。
82.一些实施例中，参考图5和图6，第一抓取装置5000包括机械臂5100、夹爪5200和第二位置检测装置，机械臂5100滑动连接第一导向台6000，夹爪5200固定连接机械臂5100。机械臂5100为六轴机械手，可以沿着x轴负方向、y轴正方向、y轴负方向、z轴正方向和z轴负方向六个方向旋转和移动。夹爪5200固定连接机械臂5100，机械臂5100可以带动夹爪5200沿着上述的六个方向旋转和移动，以便于夹爪5200在第一人机交互站1000、仓储收纳件3000和物料中转站4000上夹取物料承载件。第二位置检测装置用于检测仓储收纳件3000中存放的物料的位置。
83.一些实施例中，参考图4，物料中转站4000包括中转座4100、多个置物板4200，中转座4100包括中转底板4110、第一支撑板4120、第二支撑板4130和中转横杆4140，第一支撑板4120和第二支撑板4130间隔固定于中转底板4110的一侧表面；中转横杆4140的相对分别连接第一支撑板4120和第二支撑板4130，且位于中转座4100的顶侧。多个置物板4200安装于第一支撑板4120和第二支撑板4130之间，置物板4200的相对两端分别固定连接第一支撑板4120和第二支撑板4130。置物板4200上设有多个中转工位4210，中转工位4210设有两个中转定位件4220。每个中转工位4210可以存放一个物料承载件，在物料承载件放置于中转工位4210时，中转定位件4220与物料承载件配合，以对物料承载件进行定位，放置物料承载件移位。物料承载件可以为托盘、试管和溶剂瓶等。
84.一些具体实施方式中，当中转工位4210用于存放托盘时，中转定位件4220可以为定位销，定位销用于与托盘底部的定位孔配合，以使托盘每次存放时的位置均一致。另一些具体实施方式中，当中转工位4210用于存放容器时，中转定位件4220为弹性件，例如金属弹性片或塑料弹性件等；存放工位250为定位凹槽，弹性件设于定位凹槽内；定位凹槽和弹性件配合，以用于存放和定位试管、溶剂瓶等物料；此外，还可以提高定位凹槽的兼容性，以兼容不同尺寸大小的容器。
85.一些实施例中，物料中转站4000还包括定位组件4300。定位组件4300固定于所述中转座4100上.所述定位组件4300用于供其它设备定位所述物料中转站。
86.定位组件4300可以包括：三轴标定支架和三个识别码标定板，三轴标定支架设置于中转横杆4140，三轴标定支架包括两两相互垂直设置的x向连接板、y向连接板和z向连接板，y向连接板的一端与x向连接板相连接，y向连接板的另一端与z向连接板的一端相连接。三个识别码标定板中的其中两个识别码标定板分设于x向连接板的两端，另一个识别码标定板设置于z向连接板的另一端；其中，每个识别码标定板内置有识别码，识别码位于背离第一导向台6000的一侧，识别码用于使外部其它设备(如移动机器人)定位物料中转站4000，以便于其它设备在物料中转站4000中取放物料。当然，也可以将三轴标定支架设置于第一支撑板4120、第二支撑板4130或者中转底板4110上。其中，识别码可以是二维码、条形码、字符码等等。一种实施方式中，x向连接板可以是与物料中转站4000(或置物板4200)的
长度方向平行，y向连接板与物料中转站4000的宽度方向平行，z向连接板与物料中转站4000的高度方向平行。另一种实施方式中，x向连接板可以是与物料中转站4000的高度方向平行，y向连接板与物料中转站4000的宽度方向平行，z向连接板与物料中转站4000的长度方向平行，本技术不作限定。
87.一些实施例中，参考图5，第一导向台6000包括水平调整件6100、台架6200、驱动部件6300和滑台6400。台架6200为立方体状，内部安装有控制组件。水平调整件6100包括水平调整板6110和水平调整螺母6120。水平调整板6110固定连接台架6200的底部，水平调整螺母6120螺纹连接水平调整板6110。通过转动水平调整螺母6120，以使水平调整螺母6120相对水平调整板6110伸缩，进而实现水平调整螺母6120对台架6200的水平支撑。驱动部件6300包括直线机体和滑块，直线机体为长条状，直线机体可以驱动滑块沿直线机体的长度方向往复移动。直线机体的顶部设有延长方向延伸的导向槽6310，滑台6400至少部分伸进导向槽6310内，且与驱动部件6300的滑块固定连接。滑台6400的另一部分位于导向槽6310之外，且与第一抓取装置5000的机械臂5100固定连接。
88.一些实施例中，第一导向台6000还包括拖链6500，拖链6500安装于台架6200的外部的支撑台6320上，拖链6500的一端与支撑台6320固定连接。拖链6500的其余部分可以自由弯曲和移动。拖链6500内部设有连接线缆，连接线缆的一端穿出拖链6500后伸入台架6200内部与控制组件连接。连接线缆的另一端穿出拖链6500后伸至驱动部件6300内，连接线缆伸至驱动部件6300内的一端与驱动部件6300、机械臂5100和夹爪连接。进而实现控制组件与机械臂5100的电连接，使得控制组件可以控制机械臂5100，以及为机械臂5100提供电能。在驱动部件6300启动后，滑台6400带动机械臂5100移动，拖链6500会跟随机械臂5100的移动而移动，进而可以实时为机械臂5100供电以及较好的控制机械臂5100。使用拖链6500安装线缆，既能防止线缆外露，避免发生安全事故，又能使得机械臂5100良好接电以及被控制。其中，驱动部件6300可以是直线电机、气动部件或液压部件等等，这里不做限定。
89.一些实施例中，第二抓取装置的结构可以与第一抓取装置5000的结构相同。其他实施例中，也可以采用其他类型的结构。第二导向台的结构可以与第一导向台6000的结构相同。其他实施例中，也可以为其他类型的结构。第二人机交互站的结构可以与第一人机交互站1000的结构相同。其他实施例中，也可以采用其他类型的结构。
90.本技术实施例中，可以仅设置第一开口2100，在第一开口2100侧设置第一抓取装置5000、第一导向台6000和物料中转站4000。可选的，在第一开口2100侧还可以设置第一人机交互站1000。在上述基础上，可以增设第二开口。可选的，在第二开口侧可以设置第二抓取装置、第二导向台和第二人机交互站。也即是说，可以仅在第一开口2100侧设置第一人机交互站1000，可以仅在第二开口侧设置第二人机交互站，还可以既在第一开口2100侧设置第一人机交互站1000，又在第二开口侧设置第二人机交互站。此外，在第二开口侧，也可以设置物料中转站，在此不作限定。
91.本实施例中，参考图7至图10，第一人机交互站1000包括支撑座100、储物架200、防护门300和驱动组件500。储物架200安装于支撑座100上，储物架200用于存放物料。防护门300位于储物架200的一侧，防护门300用于将需要在储物架200上取放物料的人员和第一抓取装置5000隔离开。驱动组件500连接防护门300，驱动组件500用于驱动防护门300相对储物架200移动，以遮挡或者露出储物架200。
92.第一人机交互站1000中，通过设置防护门300将需要取放物料的人员和需要取放物料的第一抓取装置5000隔离开。确保人员在储物架200上取放物料时，限制第一抓取装置5000在储物架200上取放物料。第一抓取装置5000在储物架200上取放物料时，限制人员在储物架200上取放物料。这样使得在第一人机交互站1000上进行取放物料时，能够保证人员与第一抓取装置5000在时间和空间上进行隔离。由此，可以防止第一抓取装置5000伤害到人员，确保人员的人身安全。也能够防止人员干涉第一抓取装置5000，减少实验干扰因素。
93.可以理解，在实验室内，划分有人员活动区域和第一抓取装置5000活动区域，第一抓取装置5000一般不会进入人员活动区域，人员一般也不会进入第一抓取装置5000活动区域。其中第一人机交互站1000位于人员活动区域和第一抓取装置5000活动区域之间。由此，通过第一人机交互站1000可以将位于自动化实验区域的第一抓取装置5000和位于人员活动区域的人员物理隔离开，从而能够降低实验干扰系数，并且还能提高实验人员的安全系数。
94.一些实施例中，防护门300安装于储物架200背离第一抓取装置5000的一侧，也即，防护门300安装于储物架200朝向人员活动区域的一侧。由此，在有人员需要在储物架200上取放物料时，防护门300打开，以使储物架200相对人员处于露出状态，以便于人员在储物架200上取放物料，同时，需要限制第一抓取装置5000在储物架200上取放物料。当人员取放物料完成后，防护门300关闭，以使储物架200相对人员处于遮挡状态，此时，第一抓取装置5000可以在储物架200上取放物料。
95.图7中所示第一人机交互站1000中，防护门300处于关闭状态，防护门300将使储物架200相对于人员而言处于被遮挡状态，此时第一抓取装置5000可以在储物架200上背离防护门300的一侧放置或者拿取物料。图8中所示第一人机交互站1000中。防护门300处于打开状态，使得储物架200相对人员而言从遮挡状态成为露出状态，以便于实验人员在储物架200上拿取或者放置物料，此时限制第一抓取装置5000在储物架200上放置或者拿取物料。由此，可以防止第一抓取装置5000伤害到实验人员，确保了实验人员的人身安全，提升了安全系数。也能够防止人员干涉第一抓取装置5000，减少实验干扰因素。
96.其他实施例中，防护门300安装于储物架200朝向第一抓取装置5000的一侧。由此，当人员在储物架200上进行操作时，防护门300处于关闭状态，以将储物架200和第一抓取装置5000隔开，第一抓取装置5000不能在储物架200上进行操作。人员在储物架200操作完成后，防护门300打开以露出储物架200，使得第一抓取装置5000可以在储物架200上进行操作。
97.其他实施例中，储物架200朝向第一抓取装置5000的一侧设有防护门300，储物架200背离第一抓取装置5000的一侧也设有防护门300。当有人员需要在储物架200上取放物料时，打开背离第一抓取装置5000一侧的防护门300，使得储物架200相对人员活动区域露出，以便于人员取放物料；同时，关闭朝向第一抓取装置5000一侧的防护门300，以使该防护门300将储物架200和第一抓取装置5000隔离开；进而确保人员的安全。当人员取放物料完成后，关闭背离第一抓取装置5000一侧的防护门300，使得储物架200相对人员活动区域被遮挡；打开朝向第一抓取装置5000一侧的防护门300，以使该储物架200相对第一抓取装置5000处于露出状态，以便于第一抓取装置5000取放物料，同时确保第一抓取装置5000取放物料时，人员不能进行操作，确保人员的安全。
98.驱动组件500控制防护门300的开启和关闭。可以理解的是，当防护门300设置于储物架200背离第一抓取装置5000的一侧时，可以不设置驱动组件500，改由人员手动打开或关闭防护门300。
99.一些实施例中，第一人机交互站1000还包括安全光栅，安全光栅安装于储物架200上；安全光栅用于检测是否有人员或第一抓取装置5000在储物架200上取放物料。防护门300安装于储物架200背离第一抓取装置5000的一侧的情况下，当防护门300露出储物架200，且安全光栅检测到有人员在储物架200上取放物料时，控制器基于安全光栅的信号变化，限制第一抓取装置5000在储物架200上取放物料。具体为，安全光栅的信号发生变化并反馈给控制器，控制器发出指令，该指令用于控制第一抓取装置5000，以使第一抓取装置5000不能在储物架200上取放物料。通过设置安全光栅，确保第一抓取装置5000不会人员在储物架200上取放物料时靠近储物架200，确保了人员的人身安全。其他实施例中，防护门300安装于储物架200背离第一抓取装置5000的一侧时，通过检测防护门300是否打开来控制第一抓取装置5000。具体的，当防护门300露出储物架200时，控制器接收到防护门300打开的信号时，则控制第一抓取装置5000不能在储物架200上进行操作。
100.防护门300安装于储物架200朝向第一抓取装置5000的一侧的情况下，当防护门300遮挡储物架200，且安全光栅检测到有人员在储物架200上取放物料时，控制器基于安全光栅的信号变化，限制防护门300开启，并限制第一抓取装置5000在储物架200上取放物料。具体为，安全光栅的信号发生变化并反馈给控制器，控制器发出指令，该指令用于控制第一抓取装置5000，以使第一抓取装置5000不能在储物架200上取放物料，以及控制防护门300保持关闭状态。通过设置安全光栅，确保第一抓取装置5000不会当人员在储物架200上取放物料时靠近储物架200，确保了人员的人身安全。当防护门300打开，第一抓取装置5000在储物架200上取放物料时，安全光栅的信号发生变化并反馈给控制器，控制器发出指令，该指令用于控制报警器报警，以提示人员不要在储物架200上取放物料。
101.一些实施例中，第一人机交互站1000还包括传动组件400，驱动组件500传动连接传动组件400，传动组件400连接防护门300；驱动组件500用于驱动传动组件400动作，以使传动组件400带动防护门300相对储物架200移动，以遮挡或者露出储物架200。
102.一些实施例中，防护门300、传动组件400和驱动组件500均安装于储物架200上。具体的，防护门300滑动连接储物架200，驱动组件500传动连接传动组件400，传动组件400连接防护门300。驱动组件500驱动传动组件400动作，以使传动组件400带动防护门300沿支撑座100的高度方向滑动，以使防护门300可以遮挡或者露出储物架200。
103.其他实施例中，防护门300可以沿着支撑座100的宽度方向滑动。或者是，防护门300的一侧通过铰链与储物架200连接，防护门300的另一侧可以相对储物架200旋转，进而实现储物架200的露出或遮挡。或者是，防护门300包括两扇对开的门板，其中一个门板的一侧与储物架200的一侧铰接，另一侧可以相对储物架200旋转；另一个门板的一侧与储物架200的另一侧铰接，另一侧可以相对储物架200旋转。
104.其他实施例中，防护门300也可以安装在支撑座100上。例如，在支撑座100上设置门架，防护门300、传动组件400和驱动组件500均可以设置于门架上，通过驱动组件500驱动传动组件400运作，以带动防护门300相对门架进行移动。
105.一些实施例中，储物架200包括两个相对设置的安装板和多个间隔设置的储物隔
挡200a，两个安装板间隔固定于支撑座100上；传动组件400安装于安装板，驱动组件500安装于支撑座100或安装板。储物隔挡200a位于两个安装板之间，储物隔挡200a的相对两端分别固定连接两个安装板；防护门300的相对两侧分别滑动连接两个安装板的一侧，以遮挡或露出储物隔挡200a。两个安装板分别为第一安装板141和第二安装板151。
106.本技术中，至少一个安装板(也即第一安装板141和/或第二安装板151)背离储物隔挡200a的一侧设有传动组件400。
107.同时参考图9和图12，传动组件400包括第一轨道401和滑动块406，第一轨道401固定于安装板背离储物隔挡200a的表面上，第一轨道401的长度方向与支撑座100的高度方向平行，即与安装板的长度方向平行；滑动块406滑动连接第一轨道401，且固定连接防护门300的一侧；驱动组件500用于驱动滑动块406沿第一轨道401移动。驱动组件500驱动滑动块406沿第一轨道401滑动时，滑动块406带动防护门300沿着支撑座100的高度方向滑动，进而使得防护门300可以遮挡或者露出储物架200。
108.一些实施例中，传动组件400还包括第一同步轮403、第二同步轮404、传送带405、滑动块406和夹持板407。第一同步轮403、第二同步轮404均转动连接安装板背离储物隔挡200a的表面，且沿第一轨道401的长度方向间隔设置。传送带405绕设于第一同步轮403和第二同步轮404上；夹持板407固定连接滑动块406，传送带405的至少部分固定连接夹持板407；第二同步轮404与驱动组件500相连接，驱动组件500用于驱动第二同步轮404转动，以使传送带405移动，传送带405使第一同步轮403与第二同步轮404同步转动，以及使夹持板407和滑动块406沿第一轨道401移动。进而，与滑动块406连接的防护门300沿着支撑座100的高度方向滑动。
109.一些实施例中，传动组件还包括第二轨道402、滑动轮、配重块408和配重牵引绳。第二轨道402固定于安装板背离储物隔挡200a的表面上，第二轨道402的长度方向与支撑座100的高度方向平行；滑动轮转动连接安装板背离储物隔挡200a的表面，且与第一同步轮403同轴。
110.配重块408滑动连接第二轨道402，配重牵引绳的一端固定连接配重块408，配重牵引绳的另一端绕过滑动轮后，与夹持板407固定连接。夹持板407沿第一轨道401移动时，夹持板407使配重牵引绳带动配重块408沿第二轨道402移动，且夹持板407和配重块408的移动方向相反，即防护门300和配重块408的移动方向相反。
111.滑动轮可以是一个单滑轮，其可以与第一同步轮403安装在同一转动轴上，也可以不与第一同步轮403共轴，而通过连接件将第一同步轮403与滑动轮连接，使得滑动轮可以随第一同步轮403同步转动。滑动轮也可以是至少两个滑轮组成的滑轮组，滑轮之间通过牵引绳连接，其中至少一个滑轮可以与第一同步轮403或第二同步轮404连接，使得滑轮组可以随第一同步轮403或第二同步轮404转动。本实施例中将滑动轮与第一同步轮403共轴设置，既可以节省安装空间，使得结构紧凑，又可以只采用单个滑动轮来实现配重块408的移动，降低成本。
112.其中，配重块408的重量略小于防护门300与滑动块406的重量之和。防护门300开启时，驱动组件500输出向上的推力推动防护门300上升，同时，配重块408下降，达到配重效果。反之，防护门300关闭时，驱动组件500输出向下的拉力拉动防护门300下降，同时，配重块408上升，达到配重效果。出于安全以及断电情况下可手动操作的考虑，增加了配重块
408，大大增加了使用的安全性以及维护的便利性。一方面，可减少驱动组件500驱动时需要的功率，减少了驱动组件500的体积，使结构更为紧凑；另一方面，可防止意外断电的情况下，防护门300突然掉落的风险，实现了在意外断电情况下做到安全互锁，而且维护时手动轻轻抬起即可，便于操作。
113.一些实施例中，第一轨道401、第二轨道402均为长条形，且均固定于安装板上，第一轨道401和第二轨道402相互平行且二者之间具有间隔，第一轨道401和第二轨道402的长度方向均与支撑座100的高度方向平行。第一轨道401和第二轨道402均可以通过螺栓等紧固件固定于安装板上，也可以通过焊接等方式固定于安装板上。
114.第一同步轮403转动连接安装板。具体为安装板固定有第一连接轴，第一同步轮403安装于第一连接轴上，且可以环绕第一连接轴转动。第二同步轮404转动连接第二安装板151。具体为第二安装板151固定有第二连接轴，第二同步轮404安装于第二连接轴上，且可以环绕第二连接轴转动。驱动组件500与第二连接轴连接，驱动组件500驱动第二连接轴转动，第二连接轴带动第二同步轮404转动。第一同步轮403和第二同步轮404沿支撑座100的高度方向间隔排布，且第一同步轮403位于第二同步轮404的上侧。传送带405为封闭的环形，传送带405缠绕于第一同步轮403和第二同步轮404上，第一同步轮403和第二同步轮404位于第一轨道401和第二轨道402之间，使得传送带405位于第一轨道401和第二轨道402之间。
115.一并参考图13，滑动块406为矩形板体，滑动块406安装于第一轨道401上，且可以沿着第一轨道401滑动，滑动块406设有向下凹陷的安装槽406a，安装槽406a用于安装夹持板407。夹持板407包括固定块407a和夹持块407b，固定块407a和夹持块407b均为矩形板体，夹持块407b的一侧表面固定连接固定块407a的一侧端面。夹持块407b设有夹持槽407c和连接槽407d，夹持槽407c沿支撑座100的高度方向贯穿夹持块407b，以用于供传送带405穿过，连接槽407d用于连接配重牵引绳。固定块407a安装于滑动块406的安装槽406a内，且固定连接滑动块406；固定块407a可以通过螺栓等紧固件或者是焊接方式固定于安装槽406a内。传送带405的至少部分位于夹持槽407c内，且被固定在夹持槽407c内；传送带405的至少部分具体通过螺栓等紧固件与夹持板407固定连接。
116.滑动轮转动连接安装板，滑动轮具体安装于第一连接轴，且可以与第一同步轮403同步转动。配重块408安装于第二轨道402上，且可以沿着第二轨道402滑动。配重牵引绳缠绕于滑动轮上。配重牵引绳的一端固定连接配重块408，配重牵引绳的另一端绕过滑动轮后，固定于夹持块407b的连接槽407d内。配重牵引绳具体为钢丝绳。
117.一些实施例中，驱动组件500驱动第二同步轮404顺时针转动时，第二同步轮404带动传送带405顺时针运动，传送带405带动第一同步轮403和滑动轮顺时针转动。此时，与传送带405连接的夹持板407随着传送带405的运动向上移动，夹持板407带动滑动块406向上移动，滑动块406通过连接件409带动防护门300向上移动。防护门300向上移动的同时，滑动轮顺时针转动，以及夹持板407向上移动的同时，可以带动使得配重牵引绳顺时针移动，进而使得配重块408在重力作用下向下移动。由此，实现防护门300的打开。
118.驱动组件500驱动第二同步轮404逆时针转动时，第二同步轮404带动传送带405逆时针运动，传送带405带动第一同步轮403和滑动轮逆时针转动。此时，与传送带405连接的夹持板407随着传送带405的运动向下移动，夹持板407带动滑动块406向下移动，滑动块406
通过连接件409带动防护门300向上移动。防护门300向下移动的同时，滑动轮逆时针转动，以及夹持板407向下移动的同时，可以带动使得配重牵引绳逆时针移动，进而使得配重块408在向上移动。由此，实现防护门300的关闭。
119.一些实施例中，参考图10，驱动组件500包括驱动轴和驱动件505；驱动件505安装于支撑座100；驱动轴安装于两个安装板之间；驱动轴的端部穿过安装板与第二同步轮404固定连接；驱动件505与驱动轴连接，驱动件505用于使驱动轴转动，以使驱动轴带动第二同步轮404转动。驱动件505可以为电机、气缸等部件。
120.一些实施例中，驱动件505为电机，电机包括机体和输出轴，输出轴通过联轴器与驱动轴相连接。电机启动后，电机的机体驱动输出轴开始转动，以带动驱动轴转动，驱动轴带动第二同步轮404转动。
121.一些实施例中，驱动组件500还包括第一驱动轮506、第二驱动轮507和驱动带508。第一驱动轮506固定连接驱动件505的输出轴；第二驱动轮507固定连接驱动轴，驱动带508绕设于第一驱动轮506和第二驱动轮507。驱动件505驱动第一驱动轮506转动，以使驱动带508移动，驱动带508使第二驱动轮507转动，第二驱动轮507使驱动轴转动。
122.电机启动后，电机的机体驱动输出轴开始转动，以带动第一驱动轮506转动，第一驱动轮506通过驱动带508使第二驱动轮507转动。第二驱动轮507带动驱动轴转动，驱动轴带动第二同步轮404转动。
123.一些实施例中，传动组件400的数量为两个，两个传动组件400分别设于两个安装板(第一安装板141和第二安装板151)背离储物隔挡的一侧，两个传动组件400分别连接防护门300的相对两侧。换句话说，第一安装板141和第二安装板151均连接有传动组件400。此时，驱动组件500还包括两个支架501和联轴器504。驱动轴包括第一驱动轴502和第二驱动轴503；两个支架501均固定于两个安装板(第一安装板141和第二安装板151)之间。具体的，一个支架501的一端固定在支撑座100上，另一端转动连接第一驱动轴502，起到支撑第一驱动轴502的作用，防止第一驱动轴502弯曲变形；另一个支架501的一端固定在支撑座100上，另一端转动连接第二驱动轴503，起到支撑第二驱动轴503的作用，防止第二驱动轴503弯曲变形。联轴器504的两端分别连接第一驱动轴502的一端和第二驱动轴503的一端；第一驱动轴502的另一端穿过一个安装板(第一安装板141)，且与其中一个传动组件400的第二同步轮404固定连接；第二驱动轴503的另一端穿过另一个安装板(第二安装板151)，且与另一个传动组件400的第二同步轮404固定连接。
124.由此，电机启动后，电机的机体驱动输出轴开始沿第一方向转动，以带动第一驱动轮506转动，第一驱动轮506通过驱动带508使第二驱动轮507转动。第二驱动轮507带动第二驱动轴503转动。第二驱动轴503通过联轴器504带动第一驱动轴502转动。防护门300的两侧分别与一个传动组件400连接，使得防护门300的两侧可以同步被带动，使得防护门300的滑动比较平稳。
125.在其他实施例中，第一驱动轴502和第二驱动轴503一体成型为一个驱动轴，该驱动轴的一端穿过第一安装板141，且与其中一个传动组件400的第二同步轮404固定连接。该驱动轴的另一端穿过第二安装板151，且与其中另一个传动组件400的第二同步轮404固定连接。此时，电机运行，电机的输出轴带动驱动轴转动，使得驱动轴带动两个第二同步轮404同步转动。考虑到储物架的容量，将储物架的宽度设置较大，即两个安装板之间的间距较
宽，如采用一根完整的驱动轴连接两个安装板，较细的驱动轴容易变形弯曲，较粗的驱动轴又需要增大驱动件505的输出功率。因此，设置两根驱动轴且通过联轴器进行连接，既能避免出现过长的驱动轴容易发生变形的问题，又能适当降低驱动件505的输出功率。
126.可以理解的是，可以设置两个驱动组件500，分别一对一驱动两个传动组件400运作。为保证防护门300平稳移动，需要保证两个驱动组件500的时钟同步。
127.在其他实施例中，仅有一个安装板(第一安装板141或第二安装板151)连接有传动组件400。此时，驱动组件500仅包括驱动件和驱动轴，驱动件固定于安装板靠近储物隔挡的一侧，驱动轴的一端与驱动件连接，驱动轴的另一端穿过安装板与第二同步轮连接。
128.一些实施例中，储物架200还包括两块护板，两块护板分别与两块安装板背离储物隔挡200a的一侧连接；护板与安装板围合成安装空间，传动组件400位于安装空间内。
129.具体的，两块护板分别为第一护板142和第二护板152，第一安装板141和第一护板142连接构成第一支撑柱140，第一安装板141和第一护板142均为l形板体，第一安装板141和第一护板142固定连接，且合围成第一安装空间143。第一安装空间143用于安装一个传动组件400。
130.第二安装板151和第二护板152连接构成第二支撑柱150，第二安装板151和第二护板152均为l形板体，第二安装板151和第二护板152固定连接，且合成第二安装空间153。第二安装空间153用于安装另一个传动组件400。第一支撑柱140和第二支撑柱150均固定连接储物隔挡200a。
131.一些实施例中，参考图11，储物隔挡200a包括储物板210，储物板210为矩形板体，储物板210上间隔设有多个存放工位250，储物板210位于两个安装板(第一安装板141和第二安装板151)之间，储物板210的相对两端分别固定连接两个安装板。每个存放工位250可以放置至少一个用于盛放样品的试管、溶剂瓶等容器，或者装有该容量的托盘(如试管托盘、溶剂瓶托盘等)等物料。
132.一些实施例中，储物隔挡200a还包括安装于各个存放工位250上的储物定位件220。每个存放工位250间隔安装有两个储物定位件220。一些具体实施方式中，当存放工位250用于存放托盘时，储物定位件220可以为定位销，定位销用于与托盘底部的定位孔配合，以使托盘每次存放时的位置均一致。另一些具体实施方式中，当存放工位250用于存放容器时，储物定位件220可以为弹性件，例如金属弹性片或塑料弹性件等；存放工位250为定位凹槽，弹性件设于定位凹槽内；定位凹槽和弹性件配合，以用于存放和定位试管、溶剂瓶等物料；此外，还可以提高定位凹槽的兼容性，以兼容不同尺寸大小的容器。
133.一些实施例中，储物隔挡200a上设有检测传感器230、指示灯240和控制器。每个存放工位250设有检测区域260，指示灯240位于检测区域260周围。每个检测区域260内均安装有至少一个的检测传感器230。一种具体实施方式中，检测区域260为凹槽，检测传感器230位于凹槽内；或者是检测传感器230设置于凹槽外的两端。
134.检测传感器230用于检测对应的存放工位250处是否放置有物料，在检测传感器230检测到存放工位250存放有物料时，控制器控制对应的指示灯240可以亮灯，以提示实验人员。反之，当检测传感器230检测到存放工位250没有存放物料时，控制器控制指示灯240灭掉，以提示实验人员。当然也可以利用指示灯240的不同颜色表示是否有物料的存在，例如每个存放工位250安装两个指示灯240，其中一个为红色，另一个为绿色，当红色指示灯
240亮时，表示存放工位250存放有物料。当绿色指示灯240亮时，表示存放工位250没有存放物料。可以理解，指示灯240位于储物板210朝向防护门300的一侧，以便于防护门300打开后，实验人员能够看到指示灯240的状态。当然也可以在每个存放工位250安装一个指示灯240，指示灯240发出不同颜色的光时，代表存放工位250处是否有物料。
135.检测传感器230还用于检测物料的放置状态，例如检测物料是否放平等。具体的，设置两个检测传感器230，在检测传感器230检测到信号后，控制指示灯发出信号，以提示物料是否放平。物料放平后，可以便于第一抓取装置5000夹取，提高物料夹取的精度，进而提高物料转移效率。
136.储物隔挡200a的数量为多个，多个储物隔挡200a均安装于第一安装板141和第二安装板151之间。具体的，储物板210的一端固定连接第一安装板141，储物板210的另一端固定连接第二安装板151。多个储物板210沿支撑座100的高度方向间隔排布于第一安装板141和第二安装板151之间。多个储物隔挡200a可以存储更多数量的物料。
137.一些实施例中，支撑座100包括底座110、调节支脚120和滚轮130，调节支脚120和滚轮130安装于底座110的底部，调节支脚120对底座110进行支撑，滚轮130可以便于第一人机交互站1000的移动。
138.底座110为立方体状，包括底板111、支撑板112和多个侧板123，底板111位于支撑板112的下方，支撑板112用于支撑位于其上的结构，多个侧板123的相对两侧分别连接底板111和支撑板112。底板111、支撑板112和多个侧板123围合成容纳腔室124，容纳腔室124可以用于放置第一人机交互站1000的电控设备(如各种控制器和供电装置等)；此外，容纳腔室124还可以用于放置散热器等。其中部分侧板123的两侧分别固定连接底板111和支撑板112，另一部分侧板123可拆卸的与底板111和支撑板112连接。此外，在靠近人的一侧的侧板123上可以设置交互门，该交互门可以打开，以便于容纳腔室124露出，进而便于检修和/或更换安装于容纳腔室124内的部件。
139.调节支脚120包括圆形的支撑块121和调节螺栓122。调节支脚120的数量为四个，四个调节支脚120分别安装于底板111的四个角落。其中调节螺栓122的一端螺纹连接底板111，支撑块121固定连接调节螺栓122远离底板111的一端。调节支脚120用于支撑底座110，且调节螺栓122旋拧时，可相对底板111伸长或者缩短，由此，即使在不平整地面上，也可以通过调整四个调节螺栓122相对底板111的长短，进而使得底座110保持水平。在其他实施例中，调节支脚120的数量可以为两个、三个、五个等，调节支脚120可以安装于底板111的任意位置，本技术不做局限。
140.一些实施例中，滚轮130的数量为四个，四个滚轮130分别安装于底板111的四个角落。滚轮130可以便于第一人机交互站1000的移动。可以理解，第一人机交互站1000不需要移动时，使调节螺栓122相对底板111的伸出长度较长，进而使得滚轮130不能沿地面滚动。当需要移动第一人机交互站1000时，旋拧调节螺栓122，使得调节螺栓122相对底板111缩短，进而使得支撑块121不与地面接触，此时滚轮130与地面接触，以便于第一人机交互站1000的移动。在其他实施例中，滚轮130的数量可以为三个、五个、六个等等，滚轮130可以安装在底板111的中间区域等其他位置，本技术不做局限。
141.本技术附图中所示第一安装空间143和第二安装空间153内均设有传动组件400，驱动组件500同时驱动两个传动组件400动作。以下详述驱动组件500的安装情况，以及驱动
组件500具体如何驱动两个传动组件400同时动作。
142.请同时参考图10和图14，驱动件505安装于底座110的容纳腔室124内。第一驱动轮506位于底座110的容纳腔室124内，且第一驱动轮506固定连接电机的输出轴。第二驱动轮507固定连接第二驱动轴503。驱动带508的一部分位于底座110的容纳腔室124内，且缠绕于第一驱动轮506上，驱动带508的另一部分穿过支撑板112，且缠绕于第二驱动轮507上。
143.电机启动后，电机的机体驱动输出轴开始沿第一方向转动，以带动第一驱动轮506转动，第一驱动轮506通过驱动带508使第二驱动轮507转动。第二驱动轮507带动第二驱动轴503转动。第二驱动轴503通过联轴器504带动第一驱动轴502转动。
144.第一驱动轴502转动后，带动第一安装空间143内的第二同步轮404顺时针转动。第二同步轮404带动传送带405顺时针运动，传送带405带动第一同步轮403和滑动轮顺时针转动。此时，与传送带405连接的夹持板407随着传送带405的运动向上移动，夹持板407带动滑动块406向上移动，滑动块406通过连接件409带动防护门300向上移动。防护门300向上移动的同时，滑动轮顺时针转动，以及夹持板407向上移动的同时，可以带动使得配重牵引绳顺时针移动，进而使得配重块408在重力作用下向下移动。同理，第二驱动轴503转动后，带动第二安装空间153内的传动组件400工作原理与第一安装空间143内的传动组件400工作原理相同，不再赘述。
145.可以理解，联轴器504使得第一驱动轴502和第二驱动轴503同步转动，因此第一安装空间143内的传动组件400的第二同步轮404和第二安装空间153内的传动组件400的第二同步轮404同步转动，进而使得两个传动组件400各自的传送带405同步移动，两个传动组件400各自的滑动块406同步移动，最终实现防护门300的两侧同步移动，可以使得防护门300移动更加平稳。
146.当防护门300向上移动至整个储物架200均露出来之后，电机停止工作。此时，配重块408的重力通过配重牵引绳成为作用于防护门300的拉力，使得防护门300保持在露出储物架200的状态。此时，实验人员可以在储物架200上放置或取放物料或者试管等材料。
147.当实验人员放置或者拿取材料完成后，电机的机体驱动输出轴沿着第二方向开始旋转，第一方向和第二方向其中一个为顺时针方向，另一个为逆时针方向。输出轴转动以带动第一驱动轮506转动，第一驱动轮506通过驱动带508使第二驱动轮507转动。第二驱动轮507带动第二驱动轴503转动。第二驱动轴503通过联轴器504带动第一驱动轴502转动。
148.第一驱动轴502转动后，带动第一安装空间143内的第二同步轮404逆时针转动。第二同步轮404带动传送带405逆时针运动，传送带405带动第一同步轮403和滑动轮逆时针转动。此时，与传送带405连接的夹持板407随着传送带405的运动向下移动，夹持板407带动滑动块406向下移动，滑动块406通过连接件409带动防护门300向上移动。防护门300向下移动的同时，滑动轮逆时针转动，以及夹持板407向下移动的同时，可以带动使得配重牵引绳逆时针移动，进而使得配重块408在向上移动。
149.一些实施例中，防护门300为矩形薄板状。防护门300的一侧与从第一安装空间143伸出的连接件409固定连接。防护门300的另一侧与从第二安装空间153伸出的连接件409固定连接。其中，防护门300可以是透明或半透明的，或者在防护门300上可以设置可视窗口，从而方便人员直观查看第一抓取装置5000在储物架200上的操作情况。防护门300可以采用阻燃非金属材质制成，具体可以为v0级防火pc(polycarbonate，聚碳酸酯)。
150.参考图9，连接件409固定连接滑动块406，且至少部分伸出第一安装空间143之外。连接件409伸出第一安装空间143之外的部分用于连接防护门300。可以理解，安装于第二安装空间153之内的传动组件400，其包括的连接件409至少部分伸出第二安装空间153之外，以连接防护门300。滑动块406与第三连接段409c的一侧固定连接。滑动块406滑动时，通过连接件409带动防护门300滑动，也即，滑动块406、连接件409和防护门300同步滑动。
151.一些实施例中，控制器安装于底座110的容纳腔室124内。控制器与上述的检测传感器230、指示灯240和电机电连接。实现对检测传感器230、指示灯240和电机的控制。
152.参考图7和图8，第一人机交互站1000还包括显示屏600，显示屏600安装于储物架200上，且与控制器电连接。显示屏600可以为触摸显示屏600，实验人员可以直接在触摸显示屏600上进行操作，以实现对第一人机交互站1000的控制，例如在触摸显示屏600上点击打开选项，以使控制器控制电机工作，进而使得防护门300打开，进而将储物架200裸露。或者是直接在触摸显示屏600上点击关闭选项，以使电机控制器控制电机工作，使得防护门300关闭，进而将储物架200遮挡。显示屏600也可以为非触摸式显示屏600，此时实验人员可以通过遥控器控制，实现在显示屏600上选择防护门300打开或者关闭。显示屏600和防护门300位于储物架200的同一侧，以便于实验人员进行操作。其他实施例中，显示屏600可以固定在支撑座100上。显示屏600还可以显示储物架200中存放的物料的具体情况，比如各物料的基本信息(如名称、容量、存放位置等)、各存放工位的空闲状态等等。实验人员也可以手动在显示屏600上输入或修改存放的物料的信息等。
153.第一人机交互站1000还包括扫码装置700，扫码装置700固定于支撑板112上。当然扫码装置700也可以固定于侧板123或储物架200等部件上，或者，扫码装置700还可以为手持式的，本技术不做局限。扫码装置700与控制器电连接。当实验人员需要放置或者拿走储物架200上的物料时，将物料上的标识码对准扫码装置700，以使扫码装置700进行扫码，且将扫码信号传输至控制器，控制器收到扫码装置700的扫码信号后，对物料的入库或者出库进行记录。标识码可以为二维码、条形码、字符码等。
154.其他实施例中，传动组件400包括传动齿条和传动齿轮，传动齿条为长条状，且与防护门300沿支撑座100的高度方向的一侧边固定连接。传动齿轮安装于第一安装板141，且与传动齿条啮合，传动齿轮转动时，使传动齿条沿支撑座100的高度方向移动。驱动组件500包括电机和驱动齿轮，电机包括机体和驱动轴，机体安装于第一安装板141，驱动齿轮固定连接驱动轴，且驱动齿轮啮合传动齿轮。电机启动后，驱动轴带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动传动齿轮转动，传动齿轮环绕自身轴向时，驱动传动齿条沿支撑座100的高度方向移动。进而使得传动齿条带动防护门300沿着支撑座100的高度方向移动。
155.本实施例中，实验室内，位于第一人机交互站1000背离第一抓取装置5000一侧的区域为人员活动区域。第一人机交互站1000、仓储柜2000、物料中转站4000、第一导向台6000和第一抓取装置5000所在区域为自动化区域。且防护门300位于储物架200背离自动化区域的一侧。
156.第一抓取装置5000可与第一人机交互站1000的电气控制器实现通信。利用本实施例提供的仓储系统存储物料时，首先准备好物料承载件。在触摸显示屏600上点击打开选项，电气控制器控制电机工作，且使得防护门300打开以露出储物架200时，第一抓取装置5000会同步获得防护门300打开的信号。此时第一抓取装置5000不会去储物架200处放置或
者拿取物料承载件。然后利用扫码装置700将物料承载件一一扫码后对应放置于第一人机交互站1000的储物架200上，此时，控制系统会自动将物料承载件的编码和物料承载件在储物架200上所占用储物工位的编码一一对应。接着在触摸显示屏600上点击关闭选项，电气控制器控制电机工作，使防护门300关闭，以遮挡储物架200。然后第一抓取装置5000沿着第一导向台6000朝向第一人机交互站1000移动，接着第一抓取装置5000抓取放置在第一人机交互站1000的储物架上的物料承载件。
157.由此，可以避免第一抓取装置5000伤害实验人员，提升了安全系数。也就是说，本实施例中，通过设置防护门300，且使得防护门300可以沿着支撑座100的高度方向上下移动，进而实现防护门300遮挡或者露出储物架200。在防护门300露出储物架200的情况下，控制第一抓取装置5000等外部设备不能在储物架200上放置或者拿取物料。仅有防护门300遮挡储物架200的情况下，第一抓取装置5000等才可以在储物架200上放置或者拿取物料，避免了机械臂5100伤害实验人员，提升了安全系数。
158.也就是说，一些实施例中，通过设置防护门300，且使得防护门300可以沿着支撑座100的移动，进而实现防护门300遮挡或者露出储物架200。在防护门300露出储物架200的情况下，控制第一抓取装置5000不能在储物架200上放置或者拿取物料。仅有防护门300遮挡储物架200的情况下，第一抓取装置5000才可以在储物架200上放置或者拿取物料，避免了机械臂伤害实验人员，提升了安全系数。
159.防护门300位于储物架200朝向第一抓取装置5000一侧时。控制器控制电机工作，且使得防护门300打开，以使储物架200相对第一抓取装置5000露出，此时第一抓取装置5000可以去储物架200处放置或者拿取物料。当有人员需要在储物架200上取放物料时，控制器控制电机工作，使得防护门300关闭，以使储物架200相对第一抓取装置5000处于遮挡状态，避免了机械臂伤害实验人员，提升了安全系数。也能够防止人员干涉第一抓取装置5000，影响第一抓取装置5000的操作精度。
160.以上对本技术实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。