一种仓储专用无人驾驶叉车的制作方法

1.本发明涉及叉车设备技术领域，具体为一种仓储专用无人驾驶叉车。


背景技术：

2.叉车是工业搬运车辆，是对货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。
3.如公开号为cn113401841a的专利申请，其包括货叉架和对称设置在货叉架正面的两个货叉，所述货叉由直立部和叉取部组成，所述货叉架正面中心设置有与叉车上叉车控制系统电性连接的电动升降滑台，电动升降滑台上设置有连杆；所述两个货叉的对称面上分别设置有一组测距调节装置，两组测距调节装置左右对称，其与叉车控制系统电性连接，所述测距调节装置顶部通过连接板与所述连杆活动连接；所述货叉的直立部上设置有与所述叉车控制系统电性连接的托盘检测机构。这种无人驾驶堆高叉车安全式货叉能准确的插入托盘内部，在放置托盘到货架或者从货架上取出托盘时不会出现相互碰撞的情况，提高了无人驾驶堆高叉车在叉取和堆放货物时的安全性。
4.公开号为cn216946059u的专利，其包括货叉本体，该货叉本体设有两平行间隔的叉架以叉入托盘底部，该叉架设有叉入部；至少一叉入部上表面设有至少一刻度槽以指示叉入对应托盘的最小叉入距离，该刻度槽与叉入部内端之间具有间隔。
5.诸如上述专利的现有技术中，叉车的货叉通常只方便对放置在托盘(栈板)上的货物进行叉取，而对于无托盘的货箱，货叉需要插入货箱的底部，货叉的上表面强行滑过货箱的底部，才能够将货箱叉起，不足之处在于货叉的上表面与货箱的底部摩擦阻力大，摩擦声音刺耳，存在损伤货箱底部包装的风险，并且货箱在货叉上不易调整位置，卸货时也存在着同样的缺陷。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种仓储专用无人驾驶叉车，以解决上述现有技术中的不足之处。
7.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仓储专用无人驾驶叉车，包括升降导向组件与两个货叉，还包括：升降架，所述升降架滑动设置在升降导向组件上，两个所述货叉均与升降架竖向滑动连接；多个滚柱，其分别滑动设置在两货叉上，各滚柱的滑动行程上具有：滚柱顶部凸出于货叉上表面的第一工位，以及各滚柱顶部不高于货叉上表面的第二工位；被动式触发机构，其包括触发板以及联动组件，所述触发板沿货叉的长度方向滑动设置于所述升降架上，叉取货箱时，货箱通过位于第一工位的各滚柱滚上两个货叉，当货箱的一侧向后方挤压到触发板，触发板通过联动组件驱使各滚柱滑动至第二工位。
8.进一步地，所述货叉上开设有凹槽，所述滚柱的转轴上转动连接有滑块，所述滑块竖向滑动连接在凹槽的侧壁上。
9.进一步地，所述联动组件包括两个传动单元，每个货叉上设置一个传动单元，每个
传动单元均包括：连杆，其沿平行于滚柱的轴向的方向活动设置于对应的货叉上；多个楔形块，其固定连接在连杆上，楔形块具有斜面和水平面，楔形块跟随连杆滑动的滑动行程上具有：水平面挡住位于第一工位的滚柱向下运动的第三工位，以及斜面与滑块滑动抵接的第四工位；滚珠丝杠，其螺套固定连接在连杆上，其丝杆转动设置在货叉上；所述联动组件还包括：轴杆，其分别与两个传动单元的丝杆共轴固定连接，两个传动单元的丝杆的螺旋方向相反；第一齿轮，其共轴固定连接在轴杆上；第一齿条，其固定连接在触发板上，第一齿条位于第一齿轮下方且第一齿条与第一齿轮啮合；第一弹性单元，其恢复形变的过程驱使触发板向前方滑动。
10.进一步地，所述升降架上固定连接有滑环，所述触发板上固定连接有滑杆，所述滑杆滑动穿设在滑环上。
11.进一步地，所述第一弹性单元为压簧，压簧套设在滑杆上，压簧的一端抵接滑环，另一端抵接触发板。
12.进一步地，所述联动组件还包括卸货复位单元，所述卸货复位单元被装配为：当移动货叉上的货箱进行卸货时，能够通过两个传动单元驱使各滚柱由第二工位切换至第一工位。
13.进一步地，所述卸货复位单元包括：第二齿轮，其转动连接在轴杆上；第二齿条，其竖向固定连接在升降架上，第二齿条与第二齿轮啮合；棘轮，其共轴固定嵌设在第二齿轮上；棘爪，其弹性铰接在轴杆的侧面上；当升降架带动货叉一起向下运动，货叉底部抵接到放置货箱的平台时，升降架相对货叉向下运动，第二齿条驱动第二齿轮转动、棘轮正转，棘轮卡合棘爪使轴杆转动，从而通过两个传动单元驱使各滚柱由第二工位切换至第一工位；当升降架相对货叉向上运动时，第二齿条驱动第二齿轮转动、棘轮反转，棘轮与棘爪脱离卡合。
14.进一步地，还包括限位机构，限位机构包括触发组件以及活动设置在货叉上的挡杆，挡杆的活动行程上具有：凸出于货叉上表面的第五工位，以及不高于货叉上表面的第六工位；当货箱的一侧向后方挤压到触发板使滚柱滑动至第二工位时，所述连杆通过触发组件驱使挡杆运动至第五工位。
15.进一步地，所述挡杆转动设置在开设于货叉上的槽口内，所述触发组件包括：斜槽，其开设于挡杆上；水平槽，其开设于货叉上；滑柱，其同时活动穿设在斜槽与水平槽内；套杆，其一端固定连接在滑柱上；柱杆，其滑动连接在套杆内，柱杆远离套杆的一端通过连接杆固定连接到连杆上；第二弹性单元，其恢复形变的过程驱使柱杆滑动收缩进套杆。
16.进一步地，所述第二弹性单元为拉簧，拉簧位于套杆内，拉簧的一端连接柱杆，另一端连接套杆远离柱杆的一端。
17.在上述技术方案中，本发明提供的一种仓储专用无人驾驶叉车，叉取货箱时，货箱通过位于第一工位的各滚柱滚上两个货叉，货箱底部与货叉上表面无摩擦，当货箱的一侧向后方挤压到触发板，触发板通过联动组件驱使各滚柱滑动至第二工位，货箱就落到货叉的上表面，货箱底部与货叉上表面之间的滑动摩擦力使得货箱在货叉上表面不易滑动，有利于转运过程中货箱保持稳定。卸载货箱时，使各滚柱重新滑动至第一工位，货箱通过各滚柱从货叉上滚下，卸货方便。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1-5为本发明实施例提供的未叉取货箱时的结构示意图；
20.图6-8为本发明实施例提供的叉取货箱时的结构示意图；
21.图9-11为本发明实施例提供的卸载货箱时的结构示意图；
22.图12为本发明实施例提供的卸货复位单元的局部结构示意图；
23.图13为本发明实施例提供的限位机构处于第六工位时的结构示意图；
24.图14为本发明实施例提供的限位机构处于第五工位时的结构示意图；
25.图15为本发明实施例提供的滚柱位于第二工位、挡杆位于第六工位时的结构示意图；
26.图16为本发明实施例提供的触发组件的局部结构示意图。
27.附图标记说明：
28.1、升降导向组件；2、货叉；3、升降架；4、滚柱；5、触发板；6、连杆；7、楔形块；8、丝杆；9、螺套；10、轴杆；11、第一齿轮；12、第一齿条；13、第一弹性单元；14、滑块；15、滑环；16、滑杆；17、第二齿轮；18、第二齿条；19、棘轮；20、棘爪；21、挡杆；22、斜槽；23、水平槽；24、滑柱；25、套杆；26、柱杆；27、第二弹性单元。
具体实施方式
29.为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
30.请参阅图1-16，本发明实施例提供的一种仓储专用无人驾驶叉车，包括升降导向组件1、两个货叉2、升降架3、多个滚柱4以及被动式触发机构，其中，升降架3滑动设置在升降导向组件1上，升降架3上还设置有升降驱动组件(图中未示出)，如液压机构，升降驱动组件用于驱动升降架3在升降导向组件1上升降，两个货叉2均与升降架3竖向滑动连接，各滚柱4分别滑动设置在两货叉2上，具体的，货叉2上开设有凹槽，滚柱4的转轴上转动连接有滑块14，滑块14竖向滑动连接在凹槽的侧壁上，各滚柱4的轴向均平行于货叉2的上表面且垂直于货叉2的长度方向，各滚柱4的滑动行程上具有：滚柱4顶部凸出于货叉2上表面的第一工位，以及各滚柱4顶部不高于货叉2上表面的第二工位(即第二工位时，滚柱4完全位于凹槽内)；被动式触发机构包括触发板5以及联动组件，触发板5沿货叉2的长度方向滑动设置于升降架3上，叉取货箱时，货箱通过位于第一工位的各滚柱4滚上两个货叉2，当货箱的一侧向后方(叉车的后方)挤压到触发板5，触发板5通过联动组件驱使各滚柱4滑动至第二工位。
31.在上述技术方案中，本发明提供的一种仓储专用无人驾驶叉车，叉取货箱时，各滚柱4位于第一工位，即滚柱4顶部凸出于货叉2上表面，货箱通过位于第一工位的各滚柱4滚上两个货叉2，货箱底部与货叉2上表面无摩擦，当货箱的一侧向后方挤压到触发板5，带动触发板5向后方移动，触发板5通过联动组件驱使各滚柱4滑动至第二工位，货箱就落到货叉2的上表面，货箱底部与货叉2上表面之间的滑动摩擦力使得货箱在货叉2上表面不易滑动，
有利于转运过程中货箱保持稳定。卸载货箱时，使各滚柱4重新滑动至第一工位，货箱通过各滚柱4从货叉2上滚下，卸货方便。
32.作为本实施例优选的技术方案，联动组件包括两个传动单元，每个货叉2上设置一个传动单元，每个传动单元均包括连杆6、多个楔形块7以及滚珠丝杠，其中，连杆6沿平行于滚柱4的轴向的方向活动设置于对应的货叉2上，各楔形块7固定连接在连杆6上，楔形块7具有斜面和水平面，楔形块7跟随连杆6滑动的滑动行程上具有：水平面挡住位于第一工位的滚柱4向下运动的第三工位，以及斜面与滑块14滑动抵接的第四工位；滚珠丝杠的螺套9固定连接在连杆6上，滚珠丝杠的丝杆8转动设置在货叉2上；联动组件还包括轴杆10、第一齿轮11、第一齿条12以及第一弹性单元13，其中，轴杆10分别与两个传动单元的丝杆8共轴固定连接，两个传动单元的丝杆8的螺旋方向相反，第一齿轮11共轴固定连接在轴杆10上，第一齿条12固定连接在触发板5上，第一齿条12位于第一齿轮11下方且第一齿条12与第一齿轮11啮合，第一弹性单元13恢复形变的过程驱使触发板5向前方(叉车的前方)滑动。
33.作为优选的，升降架3上固定连接有滑环15，触发板5上固定连接有滑杆16，滑杆16滑动穿设在滑环15上；第一弹性单元13为压簧，压簧套设在滑杆16上，压簧的一端抵接滑环15，另一端抵接触发板5。
34.作为本实施例进一步优选的技术方案，联动组件还包括卸货复位单元，卸货复位单元被装配为：当移动货叉2上的货箱进行卸货时，能够通过两个传动单元驱使各滚柱4由第二工位切换至第一工位。具体的，参阅图12，卸货复位单元包括第二齿轮17、第二齿条18、棘轮19以及棘轮19，其中，第二齿轮17转动连接在轴杆10上，第二齿条18竖向固定连接在升降架3上，第二齿条18与第二齿轮17啮合，棘轮19共轴固定嵌设在第二齿轮17上，棘爪20弹性铰接在轴杆10的侧面上；当升降架3带动货叉2一起向下运动，货叉2底部抵接到放置货箱的平台时，升降架3相对货叉2向下运动，第二齿条18驱动第二齿轮17转动、棘轮19正转，棘轮19卡合棘爪20使轴杆10转动，从而通过两个传动单元驱使各滚柱4由第二工位切换至第一工位；当升降架3相对货叉2向上运动时，第二齿条18驱动第二齿轮17转动、棘轮19反转，棘轮19与棘爪20脱离卡合，轴杆10不转动。
35.在本实施例中，叉取货箱时，各滚柱4位于凸出于货叉2上表面的第一工位，楔形块7位于第三工位(如图1-5、13)，货箱通过位于第一工位的各滚柱4滚上两个货叉2，货箱底部与货叉2上表面无摩擦，当货箱的一侧向后方挤压到触发板5，带动触发板5向后方移动，触发板5带动第一齿条12同步移动，第一齿条12带动与之啮合的第一齿轮11转动，第一齿轮11带动轴杆10反转，轴杆10带动两个丝杆8同步转动，两个丝杆8带动对应的螺套9滑动，两个螺套9带动两个连杆6滑动靠近，两个连杆6带动各自的楔形块7同步运动，各楔形块7从第三工位运动至第四工位，从而使得各滚柱4从第一工位下滑至第二工位(如图6-8、14)，货箱就落到货叉2的上表面，货箱底部与货叉2上表面之间的滑动摩擦力使得货箱在货叉2上表面不易滑动，有利于转运过程中货箱保持稳定。卸载货箱时，通过升降驱动组件带动升降架3向下运动，升降架3带动货叉2一起向下运动，当货叉2底部抵接到放置货箱的平台时，升降架3继续向下运动，此时升降架3就相对货叉2向下运动，第二齿条18驱动第二齿轮17转动、棘轮19正转，棘轮19卡合棘爪20使轴杆10正转，轴杆10带动两丝杆8同步转动，两个丝杆8带动对应的螺套9滑动，两个螺套9带动两个连个滑动远离，两个连杆6带动各自的楔形块7同步运动，各楔形块7从第四工位运动至第三工位，楔形块7通过其斜面滑动挤压滑块14，使对
应的滑块14与滚柱4由第二工位向上滑动至第一工位(如图9-11)，各滚柱4顶起货箱，使货箱脱离货叉2的上表面，货箱通过各滚柱4从货叉2上滚下，卸货方便。当货箱从货叉2上卸下后，触发板5在第一弹性单元13的弹力作用下向前运动复位，通过升降驱动组件向上抬升升降架3，升降架3相对货叉2向上运动(货叉2因重力暂时未离地，进一步地，货叉2与升降架3之间设置有压缩弹簧，压缩弹簧的弹力向下作用于货叉2上)，升降架3带动第二齿条18向上运动，第二齿条18驱动第二齿轮17转动、棘轮19反转，棘轮19与棘爪20脱离卡合，轴杆10不转动，第二齿轮17与棘轮19空转，本发明回到图其中正转与反转是相对而言的。
36.本发明提供的另一个实施例中，还包括限位机构，限位机构包括触发组件以及活动设置在货叉2上的挡杆21，挡杆21的活动行程上具有：凸出于货叉2上表面的第五工位，以及不高于货叉2上表面的第六工位；当货箱的一侧向后方挤压到触发板5使滚柱4滑动至第二工位时，连杆6通过触发组件驱使挡杆21运动至第五工位。
37.作为本实施例优选的技术方案，挡杆21转动设置在开设于货叉2上的槽口内，触发组件包括斜槽22、水平槽23、滑柱24、套杆25、柱杆26以及第二弹性单元27，其中，斜槽22开设于挡杆21上，水平槽23开设于货叉2上，滑柱24呈圆柱状，滑柱24同时活动穿设在斜槽22与水平槽23内，即滑柱24滑动设置在斜槽22内，且滑柱24滑动设置在水平槽23内，参阅图16，套杆25一端固定连接在滑柱24上，柱杆26滑动连接在套杆25内，柱杆26远离套杆25的一端通过连接杆固定连接到连杆6上，第二弹性单元27恢复形变的过程驱使柱杆26滑动收缩进套杆25，具体的，第二弹性单元27为拉簧，拉簧位于套杆25内，拉簧的一端连接柱杆26，另一端连接套杆25远离柱杆26的一端。
38.在本实施例中，在本实施例中，叉取货箱时，各滚柱4位于凸出于货叉2上表面的第一工位，楔形块7位于第三工位，挡杆21位于第六工位，(如图1-5、13)，货箱通过位于第一工位的各滚柱4滚上两个货叉2，货箱底部与货叉2上表面无摩擦，当货箱的一侧向后方挤压到触发板5，带动触发板5向后方移动，触发板5带动第一齿条12同步移动，第一齿条12带动与之啮合的第一齿轮11转动，第一齿轮11带动轴杆10反转，轴杆10带动两个丝杆8同步转动，两个丝杆8带动对应的螺套9滑动，两个螺套9带动两个连杆6滑动靠近，一方面，两个连杆6带动各自的楔形块7同步运动，各楔形块7从第三工位运动至第四工位，使得各滚柱4从第一工位下滑至第二工位(如图6-8、14)，货箱就落到货叉2的上表面，货箱底部与货叉2上表面之间的滑动摩擦力使得货箱在货叉2上表面不易滑动；另一方面，当货箱完全位于货叉2上且未阻挡在挡杆21的正上方时，两个连杆6带动各自对应的柱杆26同步运动，柱杆26通过第二弹性单元27带动套杆25同步运动，套杆25带动滑柱24同步运动，使得滑柱24同时在水平槽23和斜槽22内滑动，从而使得挡杆21由第六工位转动至第五工位，挡杆21凸出于货叉2的上表面，挡杆21能够挡住货箱从货叉2的前方滑下(如图6-8、14)，有利于转运过程中货箱保持稳定，当货箱位于货叉2上且货箱的底部挡在挡杆21的正上方时，两个连杆6带动各自对应的柱杆26同步运动，由于货箱底部的阻挡，挡杆21无法由第六工位转动至第五工位，即滑柱24与套杆25无法运动，柱杆26使第二弹性单元27发生弹性形变(如图15)，此时可进行转运货箱。卸载货箱时，通过升降驱动组件带动升降架3向下运动，升降架3带动货叉2一起向下运动，当货叉2底部抵接到放置货箱的平台时，升降架3继续向下运动，此时升降架3就相对货叉2向下运动，第二齿条18驱动第二齿轮17转动、棘轮19正转，棘轮19卡合棘爪20使轴杆10正转，轴杆10带动两丝杆8同步转动，两个丝杆8带动对应的螺套9滑动，两个螺套9带动
两个连个滑动远离，一方面，两个连杆6带动各自的楔形块7同步运动，各楔形块7从第四工位运动至第三工位，楔形块7通过其斜面滑动挤压滑块14，使对应的滑块14与滚柱4由第二工位向上滑动至第一工位(如图9-11)，各滚柱4顶起货箱，使货箱脱离货叉2的上表面，另一方面，两个连杆6带动各自对应的柱杆26同步运动，柱杆26通过第二弹性单元27带动套杆25同步运动，套杆25带动滑柱24同步运动，使得滑柱24同时在水平槽23和斜槽22内滑动，从而使得挡杆21由第五工位转动至第六工位(如图13)，货箱通过各滚柱4从货叉2上滚下，卸货方便。
39.以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。