料盘周转装置、自动化生产线及料盘周转方法与流程

料盘周转装置、自动化生产线及料盘周转方法
【技术领域】
1.本发明涉及输送设备技术领域，尤其涉及一种料盘周转装置、自动化生产线及料盘周转方法。


背景技术：

2.在产品的制造过程中，上下料设备能够将待加工的物料输送至加工设备加工，并能够输出经该加工设备完成加工后的物料。
3.现有的上下设备一般包括机械手和多个料盘，首先人工将生料料盘搬运至上下料设备中，然后由机械手抓取生料料盘中的待加工物料并转移至加工设备中进行加工，接着由机械手抓取加工设备中的已加工物料并转移至空料盘以形成盛放有熟料料盘，最后人工再将多个盛放有熟料料盘在特定位置进行码垛。然而，在整个加工过程中，人工搬运麻烦劳动强度最大，机械手工作效率低下，搬运料盘浪费时间，从而导致料盘的周转效率较低。


技术实现要素：

4.本技术为了克服上述缺陷，提供了一种料盘周转装置、自动化生产线及料盘周转方法，有利于提高料盘的周转效率。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种料盘周转装置，包括：
6.储料机构，具有第一上料位和第一下料位；
7.承载机构，具有第二上料位和第二下料位；
8.取料机构，滑动设于所述储料机构和所述承载机构之间，所述取料机构于将所述第一上料位中生料料盘转移至所述第二上料位以便所述承载机构接收待加工物料，使生料料盘形成空料盘，所述取料机构同时将所述第二下料位中熟料料盘转移至所述第一下料位；
9.移载机构，滑动设于所述第二上料位和所述第二下料位之间，所述移载机构用于将所述第二上料位中所述空料盘转移并倒扣至所述第二下料位以便承载机构翻转后形成熟料料盘。
10.结合第一方面，在一些实施例中，所述取料机构包括：上料组件，用于将所述第一上料位中生料料盘转移至所述第二上料位；下料组件，用于将所述第二下料位中熟料料盘转移至所述第一下料位；连接板，所述上料组件和所述下料组件间隔设于所述连接板上；顶升组件，用于驱动所述上料组件和所述下料组件上下滑动；平移组件，用于驱动所述上料组件和所述下料组件在所述储料机构和所述承载机构之间滑动。
11.结合第一方面，在一些实施例中，所述储料机构包括第一分盘组件和第二分盘组件，其中，所述第一分盘组件用于将所述第一上料位中的生料料盘转移至所述上料组件，所述第二分盘组件用于将所述下料组件中的熟料料盘转移至所述第一下料位。
12.结合第一方面，在一些实施例中，所述平移组件包括平移气缸和安装块，所述平移气缸用于驱动所述安装块在所述储料机构和所述承载机构之间滑动；所述顶升组件包括顶
升气缸和支撑所述连接板的支撑板，所述顶升气缸的一端设于所述安装块，另一端连接于所述支撑板，所述顶升气缸用于驱动所述连接板上下滑动。
13.结合第一方面，在一些实施例中，所述上料组件包括第一载物台和第一转向气缸，所述第一转向气缸设于所述连接板上，且所述第一转向气缸用于驱动所述第一载物台转动；所述下料组件包括第二载物台和第二转向气缸，所述第二转向气缸设于所述连接板上，且所述第二转向气缸用于驱动所述第二载物台转动。
14.结合第一方面，在一些实施例中，所述承载机构包括底座和间隔设于所述底座的第一承载组件、第二承载组件，所述底座与所述储料机构间隔设置；所述第一承载组件包括第一翻转气缸和第一周转治具，所述第一周转治具位于所述第二上料位，所述第一翻转气缸设于所述底座上，且所述第一翻转气缸用于驱动所述第一周转治具翻转以接收自所述第一上料位转移的生料料盘中的所述待加工物料；所述第二承载组件包括第二翻转气缸和第二周转治具，所述第二周转治具位于所述第二下料位，所述第二翻转气缸与所述第一翻转气缸间隔设于所述底座两端，且所述第二翻转气缸用于驱动所述第二周转治具翻转以将所述第二周转治具中的已加工物料转移至所述空料盘以形成熟料料盘。
15.结合第一方面，在一些实施例中，所述第一承载组件还包括第一定位板和至少一个第一夹紧件，所述第一定位板支撑所述第一周转治具，所述第一夹紧件设于所述第一定位板的一侧；所述第一夹紧件用于将生料料盘夹紧于所述第一周转治具以便生料料盘形成所述空料盘，以及用于松开盖设于所述第一周转治具上的所述空料盘；所述第二承载组件还包括第二定位板和至少一个第二夹紧件，所述第二定位板支撑所述第二周转治具，所述第二夹紧件设于所述第二定位板的一侧，所述第二夹紧件用于将所述空料盘夹紧于盛放有所述已加工物料的所述第二周转治具以便所述空料盘形成所述熟料料盘，以及用于松开所述第二周转治具上的熟料料盘。
16.结合第一方面，在一些实施例中，所述移载机构包括：抓料组件，用于抓取所述第二上料位中所述空料盘；旋转组件，用于驱动抓料组件翻转以将所述空料盘盖设于所述第二周转治具上；横移组件，用于驱动所述抓料组件和所述旋转组件在所述第二上料位和所述第二下料位之间滑动。
17.结合第一方面，在一些实施例中，所述抓料组件包括：至少一个吸附件，用于吸附所述第二上料位中的所述空料盘，固定板，所述吸附件与所述滑动座旋转连接；其中，所述旋转组件驱动所述固定板旋转于所述滑动座，以使所述空料盘倒扣至所述第二下料位以便形成熟料料盘。
18.第二方面，本技术实施例还提供了一种自动化生产线，包括加工设备以及如第一方面所述的料盘周转装置，其中，所述加工设备包括：加工装置，用于对所述待加工物料进行加工；机械手，用于抓取所述第二上料位中的所述待加工物料并放置于所述加工装置，以及抓取经所述加工装置加工后的已加工物料并放置于所述第二下料位。
19.第三方面，本技术实施例还提供了一种料盘周转方法，包括以下步骤：承载机构抓取来自储料机构的生料料盘，同时松开第二下料位上盛放有熟料料盘，并翻转生料料盘，以使生料料盘处于第二上料位的上方且待加工物料倒至所述第二上料位以形成空料盘；承载机构的第二下料位接收所述待加工物料经加工后形成的已加工物料；移载机构从所述承载机构抓取所述空料盘并倒扣至所述第二下料位的上方；所述承载机构夹紧并翻转所述空料
盘，以使所述已加工物料倒至所述空料盘形成熟料料盘；取料机构将从所述储料机构取出的生料料盘对准所述承载机构的所述第二上料位以便所述承载机构抓取，且接收所述承载机构的所述熟料料盘并转移至所述储料机构的第一下料位。
20.本技术方案与现有技术相比，至少具有以下技术效果：
21.在本技术实施例所提供的一种料盘周转装置、自动化生产线及料盘周转方法中，首先取料机构可以将承载机构的第一上料位中生料料盘转移至承载机构的第二上料位，接着转移至第二上料位中的物料可以被继续转移至加工设备进行加工，从而使得第二上料位产生空料盘，然后移载机构可以将第二上料位中的空料盘转移至第二下料位，经加工设备加工完成后的物料可以转移至第二下料位中的空料盘以形成盛放有熟料料盘，最后取料机构可以将盛放有已加工物料的料盘转移至第一下料位，依次循环；在整个加工过程中，实现了料盘的自动化周转和堆叠，料盘的周转和堆叠无需机械手和/或人工进行搬运，提高了料盘的周转效率和和加工效率。
22.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
【附图说明】
23.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
24.图1为本技术实施例提供的一种加工设备的结构示意图。
25.图2为图1所示的加工设备中加工装置的结构示意图。
26.图3为图2所示的加工装置中打标治具的结构示意图。
27.图4为图1所示的加工设备中机械手的取放料机构的结构示意图。
28.图5为图4所示的取放料机构的另一角度的结构示意图。
29.图6为图1所示的加工设备在a处的局部放大示意图。
30.图7为图1所示的加工设备中料盘周转装置的储料机构的结构示意图。
31.图8为图1所示的加工设备中料盘周转装置的承载机构的结构示意图。
32.图9为图8所示的承载机构在另一状态下的结构示意图。
33.图10为图1所示的加工设备中料盘周转装置的取料机构的结构示意图。
34.图11为图1所示的加工设备中料盘周转装置的移载机构的结构示意图。
35.图12为图11所示的移载机构在b处的局部放大示意图。
36.附图标记：
37.1000-自动化生产线；
38.100-料盘周转装置；
39.1-储料机构；
40.10a-第一上料位；10b-第一下料位；11-底板；12-第一分盘组件；121-第一储料仓；122-第一支撑气缸；13-第二分盘组件；131-第二储料仓；132-第二支撑气缸；14-安装架；141-第一支架；142-第二支架；143-第三支架；
41.2-承载机构；
42.20a-第二上料位；20b-第二下料位；21-底座；22-第一承载组件；221-第一翻转气缸；222-第一周转治具；223-第一转接板；224-第一定位板；225-第一夹紧件；2251-第一夹紧气缸；2252-第一夹紧块；23-第二承载组件；231-第二翻转气缸；232-第二周转治具；233-第二转接板；234-第二定位板；235-第二夹紧件；2351-第二夹紧气缸；2352-第二夹紧块；
43.3-取料机构；
44.30a-第一取料位；30b-第二取料位；31-连接板；32-上料组件；321-第一载物台；322-第一转向气缸；323-第一定位块；33-下料组件；331-第二载物台；332-第二转向气缸；333-第二定位块；34-顶升组件；341-顶升气缸；342-支撑板；35-平移组件；351-平移气缸；352-安装块；
45.4-移载机构；
46.41-抓料组件；411-固定板；412-吸附件；413-调节板；4131-安装槽；42-旋转组件；421-伸缩气缸；422-限位板；423-限位座；424-限位块；43-横移组件；431-横移气缸；432-滑动座；4321-第一滑动板；4322-第二滑动板；
47.200-加工设备；
48.210-加工装置；
49.2110-打标机构；2120-水冷机构；2130-打标治具；2131-治具本体；2132-定位孔；
50.220-机械手；
51.2210-机械臂；2220-取放料机构；5-连接组件；51-桥接板；52-连接杆；53-安装板；6-第一取料组件；61-第一抓取件；62-第一连接块；63-第一升降气缸；7-第二取料组件；71-第二抓取件；72-第二连接块；73-第二升降气缸；8-吹气管；
52.301-生料料盘；302-空料盘；303-熟料料盘。
【具体实施方式】
53.为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
54.应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
55.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。
56.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
57.需要注意的是，本发明实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本技术实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。
58.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是各实施例步骤的顺序并不限定于按照本说明书中排列的顺序依次进行，在某些情况下，也可以根据具体需要对实施步骤进行调整，以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
59.本技术实施例公开的料盘周转装置可以但不限于应用于具备铣削、清洗、组装、打标、包装等自动化生产线。
60.请参见图1，本技术实施例提供了一种自动化生产线1000，包括加工设备200和料盘周转装置100，其中，加工设备200包括加工装置210和机械手220。加工设备200可以为铣削设备、清洗设备、组装设备、打标设备、包装设备等。
61.该料盘周转装置100用于将生料料盘301运输至靠近机械手220处，该机械手220用于直接或间接地一一抓取生料料盘301中的待加工物料并放置于该加工装置210，该加工装置210用于对待加工物料进行加工以形成已加工物料，该机械手220还用于抓取加工装置210中的已加工物料并直接或间接地放置于空料盘302内以形成熟料料盘303，该料盘周转装置100还用于将熟料料盘303运输至相应位置进行储存，依次循环，在对物料进行加工的过程中，实现了物料可以随着料盘自动化周转，提高了料盘的周转效率和对物料的加工效率。料盘根据其容纳的物料是否已经加工以及是否容纳有物料，可以分为生料料盘301、空料盘302和熟料料盘303。生料料盘301为盛放有待加工物料的料盘，熟料料盘303为盛放有已加工物料的料盘。
62.上述生料料盘301、空料盘302、熟料料盘303区别在于料盘盛放物料状态不同，实际为同一料盘通过料盘周转装置100实现物料周转。
63.请参见图2和图3，为方便理解，本技术加工装置210以打标设备为例进行阐述，打标设备包括打标机构2110、水冷机构2120和打标治具2130，水冷机构2120用于对打标机构2110进行降温处理以使打标机构2110的工作温度处于合适的范围内，打标治具2130用于定位机械手220所抓取的待加工物料，打标机构2110用于对待加工物料进行打标处理。
64.具体地，打标机构2110可以为二氧化碳激光打标机、光纤激光打标机、yag激光打标机、半导体激光打标机中任意一种，在本技术实施例中，该打标机构2110可以根据具体需要进行选择。
65.请参见图1和6，料盘周转装置100包括储料机构1、承载机构2、取料机构3和移载机构4，其中，储料机构1具有第一上料位10a和第一下料位10b，且第一上料位10a堆叠有多个生料料盘301；承载机构2具有第二上料位20a和第二下料位20b，移载机构4滑动设于第二上料位20a和第二下料位20b之间；取料机构3滑动设于储料机构1和承载机构2之间，且取料机构3具有第一取料位30a和第二取料位30b。
66.具体地，取料机构3用于将第一上料位10a中生料料盘301转移至第二上料位20a以便承载机构接收待加工物料，使生料料盘形成空料盘302，同时将第二下料位20b中熟料料盘303转移至第一下料位10b，更具体地，取料机构3到达储料机构1时，第一取料位30a和第二取料位30b分别位于第一上料位10a、第一下料位10b下方，取料机构3向上顶升使得第一上料位10a中的生料料盘301掉落至第一取料位30a，而第二取料位30b上的熟料料盘303顶升并卡至第一下料位10b。
67.请参见图1及图7，储料机构1包括底板11、第一分盘组件12和第二分盘组件13，第
一分盘组件12和第二分盘组件13间隔设置于底板11上，其中，第一分盘组件12用于使第一上料位10a中的生料料盘301掉落至第一取料位30a，第二分盘组件13用于将第二取料位30b中的盛放有熟料料盘303顶升至至第一下料位10b。储料机构1还包括安装架14，底板11、第一分盘组件12和第二分盘组件13设置于安装架14上。
68.具体地，第一分盘组件12包括第一储料仓121和至少一个第一支撑气缸122，第一储料仓121位于第一上料位10a，且第一储料仓121用于储存多个料盘301堆叠形成的第一码垛，第一支撑气缸122的活塞杆可以伸出并与该第一码垛最底层的料盘301的底面抵接以支撑整个第一码垛。当取料机构3移动至储料机构1的底部时，第一支撑气缸122的活塞杆可以缩回以使该第一码垛最底层的生料料盘301落入第一取料位30a，第一支撑气缸122的活塞杆再次伸出以支撑整个第一码垛。
69.第二分盘组件13包括第二储料仓131和至少一个第二支撑气缸132，第二储料仓131位于第一下料位10b，且第二储料仓131用于储存多个熟料料盘303以堆叠形成的第二码垛，第二支撑气缸132的活塞杆可以伸出并与该第二码垛最底层的熟料料盘303的底面抵接以支撑整个第二码垛。当取料机构3移动至储料机构1的底部时，第二支撑气缸132的活塞杆可以缩回，取料机构3可以将第二取料位30b中熟料料盘303放置于第二码垛的最底层，第二支撑气缸132的活塞杆再次伸出以支撑整个第二码垛，以便第二取料位30b中熟料料盘303卡于第二储料仓131。在本技术实施例中，第一分盘组件12使得第一上料位10a中的生料料盘301掉落至第一取料位30a，以及第二分盘组件13将第二取料位30b中的熟料料盘303顶升至第一下料位10b的动作为同步进行，从而提高料盘的周转效率。
70.需要说明的是，第一支撑气缸122和/或第二支撑气缸132的数量可以为1个、2个、3个或其他任意数量，在此不作限定。第一支撑气缸122和/或第二支撑气缸132的活塞杆还可以设置有支撑块(图中未示出)以增加与码垛最底层料盘的底面的接触面积，保证支撑的稳定性。
71.请参见图10，取料机构3包括连接板31、上料组件32、下料组件33、顶升组件34和平移组件35，上料组件32和下料组件33间隔设置于连接板31上，第一取料位30a位于上料组件32，第二取料位30b位于下料组件33。上料组件32用于将第一上料位10a中生料料盘301转移至第二上料位20a，下料组件33用于将第二下料位20b中熟料料盘303转移至第一下料位10b，顶升组件34用于驱动上料组件32和下料组件33上下滑动，平移组件35用于驱动上料组件32和下料组件33在储料机构1和承载机构2之间滑动。
72.具体地，首先，平移组件35驱动上料组件32、下料组件33分别对应移动至第一上料位10a、第二下料位10b的下方，顶升组件34同时驱动上料组件32和下料组件33向上移动，在第一分盘组件12的作用下，第一上料位10a中的生料料盘301掉落至上料组件32，以及第二分盘组件13的作用下，下料组件33上的熟料料盘303顶升至第一下料位10b，此时使得第一下料位10b变成没有料盘了。然后，平移组件35驱动上料组件32移动至第二上料位20a的下方，同时平移组件35驱动下料组件33移动至第二下料位20b的下方，以更上料组件32上的生料料盘301转移至第二上料位20a以及同时第二下料位20b上的熟料料盘303掉落至下料组件33，平移组件35驱动上料组件32及下料组件33在储料机构1和承载机构2之间反复滑动，直至第一上料位10a中的生料料盘301全部取出为止或停机为止。
73.平移组件35包括平移气缸351和安装块352，平移气缸351的活塞杆与安装块352连
接，平移气缸351用于驱动安装块352在储料机构1和承载机构2之间滑动，平移气缸351的外壳与靠近储料机构1的第一支架141固定连接。
74.顶升组件34包括顶升气缸341和支撑连接板31的支撑板342，顶升气缸341设于安装块352，并支撑连接于支撑板342，即顶升气缸341的活塞杆与支撑板342连接，顶升气缸341用于驱动连接板31上下滑动，从而带动上料组件32和下料组件33上下滑动。当上料组件32和下料组件33通过平移组件35移动至承载机构2的下方时，顶升组件34可以驱动上料组件32和下料组件33向上滑动，以使第一分盘组件12可以将第一上料位10a中生料料盘301转移至上料组件32，以及第二分盘组件13可以将下料组件33中的盛放有熟料料盘303转移至第一下料位10b。
75.上料组件32包括第一载物台321和第一转向气缸322，第一转向气缸322设于连接板31上，且第一转向气缸322用于驱动第一载物台321转动，第一取料位30a位于第一载物台321。下料组件33包括第二载物台331和第二转向气缸332，第二转向气缸332设于连接板31上，且第二转向气缸332用于驱动第二载物台331转动，第二取料位30b位于第二载物台331。
76.具体地，第一载物台321用于支撑生料料盘301，第二载物台331用于支撑熟料料盘303。待加工物料通常为不规则形状，料盘的固定孔及打标治具2130的定位孔2132都为与待加工物料的形状相适配的仿形结构，具有一定的方向性。当第一载物台321或第二载物台331上的料盘中的物料方向与打标治具2130不一致时，第一转向气缸322可以驱动第一载物台321或第二转向气缸332可以驱动第二载物台331沿水平方向旋转90
°
或180
°
以使料盘中的物料方向与打标治具2130一致，提高物料的周转效率。
77.在一些实施例中，第一载物台321上设置有至少一个第一定位块323，以用于定位料盘在第一载物台321上的位置；和/或，第二载物台331上设置有至少一个第二定位块333，以用于插入料盘对应的凹槽以实现对料盘的定位。
78.具体地，第一定位块323和/或第二定位块333的数量可以为1个、2个、3个、4个或其他任意数量，在此不作限定。在本技术实施例中，第一定位块323和第二定位块333的数量都可以为4个，且分别位于第一载物台321或第二载物台331的四角。
79.请参见图8和图9，承载机构2包括底座21和间隔设于底座21的第一承载组件22、第二承载组件23，底座21与储料机构1间隔设置，且底座21固定设置于靠近机械手310的第二支架142上，第二上料位20a位于第一承载组件22，第二下料位20b位于第二承载组件23。
80.第一承载组件22包括第一翻转气缸221和第一周转治具222，第二上料位20a位于第一周转治具222，第一翻转气缸221设于底座21上，且第一翻转气缸221用于驱动第一周转治具222翻转以接收自第一上料位10a转移的料盘中待加工的物料。
81.第二承载组件23包括第二翻转气缸231和第二周转治具232，第二下料位20b位于第二周转治具232，第二翻转气缸231与第一翻转气缸221间隔设于底座21两端，且第二翻转气缸231用于驱动第二周转治具232翻转以将第二周转治具232中已加工物料掉落于转移至空料盘302。
82.第一周转治具222和第二周转治具232也分别都具有用于定位容纳物料的容纳孔(图中未示出)，该容纳孔的数量及位置与料盘的固定孔的数量及位置一一对应。
83.具体地，承载机构2具有第一工作状态和第二工作状态。在第一工作状态下，第一翻转气缸221驱动第一周转治具222翻转以及第二翻转气缸231驱动第二周转治具232翻转，
以使第一周转治具222及第二周转治具232的容纳孔朝向下方，如图8所示，取料机构3移动至靠近承载机构2的位置，使得上料组件32处于第一周转治具222的下方以及下料组件33处于第二周转治具232的下方；在第二工作状态下，第一翻转气缸221驱动第一周转治具222继续翻转180
°
以及第二翻转气缸231继续驱动第二周转治具232翻转180
°
，以使第一周转治具222及第二周转治具232的容纳孔朝向上方，如图9所示，此时，取料机构3保持当前位置不动。
84.在一些实施例中，第一承载组件22还包括第一定位板224和至少一个第一夹紧件225，第一定位板224支撑第一周转治具222，第一夹紧件225设于第一定位板224的侧，用于将生料料盘301夹紧于第一周转治具222以使料盘301中的待加工物料掉落于第一周转治具222形成空料盘302，然后松开盖设于第一周转治具222上的空料盘302，以便移载机构4将空料盘302抓取倒扣至盛放有已加工物料的第二周转治具232。
85.第二承载组件23还包括第二定位板234和至少一个第二夹紧件235，第二定位板234支撑第二周转治具232，第二夹紧件235设于第二定位板234的一侧，第二夹紧件235用于将盖设于第二周转治具232上的空料盘302夹紧于盛放有已加工物料的第二周转治具232，并在翻转180
°
使第二周转治具232中的已加工物料的掉落至空料盘302后形成盛放有熟料料盘303之后松开第二周转治具232上的熟料料盘303，使得第二载物台331接收熟料料盘303。
86.具体地，第一承载组件22还包括第一转接板223，第二承载组件23还包括第二转接板233，第一定位板224通过第一转接板223连接于第一翻转气缸221，第二定位板234通过第二转接板233连接于第二翻转气缸231。
87.第一夹紧件225和/或第二夹紧件235的数量可以为1个、2个、3个、4个或其他任意数量，在此不作限定。在本技术实施例中，第一夹紧件225和第二夹紧件235的数量都可以为2个，且第一夹紧件225间隔设于第一定位板224相对的两侧，第二夹紧件235间隔设于第二定位板234相对的两侧。
88.在一些实施例中，第一夹紧件225包括第一夹紧气缸2251和第一夹紧块2252，第一夹紧气缸2251设置于第一定位板224远离第一周转治具222的背面。第二夹紧件235包括第二夹紧气缸2351和第二夹紧块2352，第二夹紧气缸2351设置于第二定位板234远离第二周转治具232的背面。第一夹紧块2252均呈现包括垂直部与水平部，水平部设于第一定位板224的一侧，垂直部一端与水平部连接形成l型，另一端与第一夹紧气缸2251连接，以通过第一夹紧气缸2251驱动水平部运动贴紧第一定位板224一侧面以将生料料盘301夹紧于第一周转治具222以使料盘301中的待加工物料掉落于第一周转治具222形成空料盘302，并通过第一夹紧气缸2251驱动水平部往远离第一定位板224一侧面方向运动以松开空料盘302。请参见图11，移载机构4包括抓料组件41、旋转组件42和横移组件43，其中，抓料组件41用于抓取第二上料位20a中的空料盘302，旋转组件42用于驱动抓料组件41翻转以将空料盘302盖设于第二周转治具232上，横移组件43用于驱动抓料组件41和旋转组件42在第二上料位20a和第二下料位20b之间滑动。
89.横移组件43包括横移气缸431和滑动座432，横移气缸431的伸缩杆与滑动座432连接，横移气缸431用于驱动滑动座432在第二上料位20a和第二下料位20b之间滑动，横移气缸431还固定设置于处于储料机构1与承载机构2之间的第三支架143上。
90.具体地，滑动座432包括第一滑动板4321、第二滑动板4322以及限位板422，第一滑动板4321竖直设置，第二滑动板4322水平设置，第一滑动板4321与第二滑动板4322垂直连接，且第二滑动板4322与横移气缸431的活塞杆连接。
91.抓料组件41包括固定板411和至少一个吸附件412，吸附件412用于吸附第二上料位20a中的空料盘302，吸附件412与固定板411连接，固定板411与滑动座432旋转连接。
92.具体地，第二滑动板4322的一端具有铰接槽，另一端与第一滑动板4321垂直连接，固定板411的一端旋转铰接于铰接槽的侧壁。旋转组件可伸缩地倾斜下压及收起固定板以驱动固定板(411)围绕旋转铰接槽旋转，以使吸附件412取走空料盘302并将空料盘302倒扣至第二下料位20b。吸附件412的数量可以为1个、2个、3个、4个或其他任意数量，且吸附件412可以为吸嘴、吸盘等采用负压吸附的部件，在此不作限定。在本技术实施例中，吸附件412的数量可以为4个，吸附件412可以为吸嘴。
93.请继续参见图11和图12，在一些实施例中，抓料组件41还包括两个间隔设于固定板411的调节板413，调节板413的中部位置与固定板411连接，调节板413的两端设置有安装槽4131，吸附件412可拆卸地安装于安装槽4131内，以使吸附件412可沿着安装槽4131滑，从而可以调节任意相邻的两个吸附件412之间的距离，从而使得抓料组件41可以抓取不用尺寸大小的料盘，提高了抓料组件41的通用性。
94.旋转组件42包括伸缩气缸421和限位板422，伸缩气缸421的一端与滑动座432连接，伸缩气缸421的另一端与固定板411连接，伸缩气缸421用于驱动固定板411旋转。
95.限位板422一端连接于第一滑动板4321的两端之间，另一端自第一滑动板4321向靠近固定板411的方向延伸；限位板422的一端具有限位座423和铰接于限位座423内的限位块424。可选地，当固定板411转动至与第一滑动板4321平行时，限位板422可以与固定板411相抵顶，以限制固定板411的转动位置，从而实现了固定板411在90
°
范围内的旋转。
96.伸缩气缸421与的一端倾斜连接第一滑动板4321的一端，另一端穿过限位块与固定板411连接；具体地，伸缩气缸421的活塞杆穿过限位块与固定板411连接，伸缩气缸421的活塞杆的伸缩运动可以带动固定板411围绕第二滑动板4322转动。
97.空料盘302移动过程大致如下：伸缩气缸421的活塞杆的倾斜伸出使得固定板411带着吸附件412围绕第二滑动板4322旋转下降至空料盘302以吸附第一周转治具222上空料盘302，此时，伸缩气缸421的活塞杆的倾斜回缩使得吸附件412带着空料盘302上升至与第一滑动板4321平行的位置；然后，横移气缸431驱动滑动座432带着空料盘302移动至第二下料位20b，伸缩气缸421的活塞杆的倾斜伸出使得固定板411带着吸附件412围绕第二滑动板4322旋转下降至第二下料位20b，吸附件412泄气，使得空料盘302倒扣至第二下料位20b。
98.请一并参见图1、4和图5，机械手220包括机械臂2210和取放料机构2220，其中，该取放料机构2220用于直接或间接地从生料料盘301内抓取待加工物料并将该待加工物料放置于打标治具2130内，当打标机构2110对待加工物料进行打标处理后，该取放料机构2220还用于抓取打标治具2130内的已加工物料并直接或间接地放置于空料盘302内以形成熟料料盘303，该机械臂2210用于带动取放料机构2220在一定范围内进行移动和/或旋转。
99.在一些实施例中，取放料机构2220包括连接组件5、第一取料组件6和第二取料组件7，其中，第一取料组件6用于从承载机构2的第二上料位20a中抓取待加工物料并将该待加工物料放置于打标治具2130内，打标机构2110对打标治具2130内的待加工物料进行打标
处理形成已加工物料，第二取料组件7用于抓取打标治具2130内的已加工物料并放置于承载机构2的第二下料位20b中。在第二取料组件7将已加工物料放置于第二下料位20b的同时，第一取料组件6抓取第二上料位20a中的待加工物料，第一取料组件6和第二取料组件7通过连接组件5与机械臂2210连接。这样使得取放料机构2220在承载机构2的第二上料位20a抓取待加工物料的同时，其还可以将已加工物料放置于承载机构2的第二下料位20b内，提高了物料的周转效率及加工效率。
100.请继续参见图4和图5，连接组件5包括桥接板51、连接杆52和安装板53，其中，连接杆52沿竖直方向连接于安装板53和机械臂2210之间，安装板53沿水平方向连接于连接杆52远离机械臂2210的一端和桥接板51之间，第一取料组件6和第二取料组件7间隔设置于桥接板51的两端。
101.第一取料组件6包括至少一个第一抓取件61和第一连接块62，第一抓取件61通过第一连接块62与桥接板51直接连接或间接连接。
102.具体地，第一抓取件61可以为吸嘴、吸盘等采用负压吸附的部件、夹爪或其他任意可以抓取物料的部件。第一抓取件61的数量可以为1个或n个，其中，n为大于或等于2的正整数；用于抓取任意一个物料所用的第一抓取件61的数量可以为1个或m个，其中，m为大于或等于2且小于n的正整数。
103.请继续参见图3，打标治具2130包括治具本体2131和至少一个定位孔2132，其中，定位孔2132开设于治具本体2131的表面以用于定位物料。定位孔2132的数量与第一取料组件6单次抓取的待加工物料的数量相同，任意相邻的两个定位孔2132之间的间距与料盘上的相同，以使第一取料组件6和第二取料组件7可以直接抓取物料以在打标治具2130和料盘之间进行周转，而无需调整位置，提高了物料的周转效率。
104.在本技术实施例中，为了提高第一取料组件6单次抓取待加工物料的数量以及抓取物料的稳定性，第一抓取件61的数量可以为16个，每两个第一抓取件61用于抓取一个物料，相应的定位孔2132的数量可以为8个，第一抓取件61可以为柔性吸嘴，这样使得第一抓取件61接触到物料表面时，柔性吸嘴可以发生一定形变以使该柔性吸嘴可以完全贴合于物料表面，提高吸附稳定性和成功率。
105.在一些实施例中，第一取料组件6还包括第一升降气缸63，第一升降气缸63连接于桥接板51，第一升降气缸63的活塞杆连接第一连接块62，第一升降气缸63用于驱动第一连接块62沿竖直方向上下移动。
106.具体地，当第一抓取件61从承载机构2的第二上料位20a内抓取待加工物料时，第一升降气缸63可以驱动第一连接块62向下移动，以使柔性吸嘴紧密贴合于物料表面；和/或，当第一抓取件61将待加工物料放置于打标治具2130内时，第一升降气缸63可以驱动第一连接块62向下移动，从而向物料施加一定的作用力以保证物料落入打标治具2130的定位孔2132内。
107.第二取料组件7包括至少一个第二抓取件71和第二连接块72，第二抓取件71通过第二连接块72与桥接板51直接连接或间接连接。
108.具体地，第二抓取件71可以为吸嘴、吸盘等采用负压吸附的部件、夹爪或其他任意可以抓取物料的部件。第二抓取件71的数量可以为1个或n个，其中，n为大于或等于2的正整数；用于抓取任意一个物料所用的第二抓取件71的数量可以为1个或m个，其中，m为大于或
等于2且小于n的正整数。
109.在本技术实施例中，第二抓取件71的数量及位置与第一抓取件61的数量及位置一一对应，第二抓取件71的数量可以为16个，每两个第二抓取件71用于抓取一个物料，第二抓取件71可以为柔性吸嘴，这样使得第二抓取件71接触到物料表面时，柔性吸嘴可以发生一定形变以使该柔性吸嘴可以完全贴合于物料表面，提高吸附稳定性和成功率。
110.在一些实施例中，第二取料组件7还包括第二升降气缸73，第二升降气缸73连接于桥接板51，第二升降气缸73的活塞杆连接第二连接块72，第二升降气缸73用于驱动第二连接块72沿竖直方向上下移动。
111.具体地，当第二抓取件71从打标治具2130内抓取已加工物料时，第二升降气缸73可以驱动第二连接块72向下移动，以使柔性吸嘴紧密贴合于物料表面；和/或，当第二抓取件7将已加工物料放置于承载机构2的第二下料位20b时，第二升降气缸73可以驱动第二连接块72向下移动，从而向物料施加一定的作用力以保证物料落入料盘的固定孔内或打标治具2130的定位孔2132内。在第二抓取件71将已加工物料放置于第二下料位20b的同时，第一抓取件61从第二上料位20a抓取待加工物料。
112.在一些实施例中，桥接板51上还设置有至少一个吹气管8，该吹气管8可以喷出一定的气流以用于清洁料盘和/或打标治具2130，防止外界杂质污染物料或导致物料无法正常放入。吹气管8的数量可以为1个、2个、3个、4个或其他任意数量，在此不作限定。在本技术实施例中，吹气管8的数量可以为2个。
113.本技术实施例还提供了一种料盘周转方法，应用于上述自动化生产线1000，所述料盘周转方法包括以下步骤：
114.s1、取料机构3将储料机构1的第一上料位10a中生料料盘301转移至承载机构2的第二上料位20a的下方。
115.具体地，首先，取料机构3到达储料机构1的下方后向上顶升，使得第一取料位30a移动至第一上料位10a的下方，第一上料位10a中的生料料盘301掉落至第一取料位30a，若第二取料位30b上熟料料盘303则顶升至第一下料位10b中，若第二取料位30b上无熟料料盘303则空载顶升；然后，取料机构3向靠近承载机构2的方向移动，使得第一取料位30a移动至第二上料位20a的下方，与此同时，承载机构2的第一承载组件22中的第一翻转气缸221驱动第一周转治具222沿竖直方向翻转，使得第一周转治具222的容纳孔朝向下方以与第一取料位30a上的料盘301的容纳孔中的待加工物料一一对应，同时第二翻转气缸231也驱动第二周转治具232沿竖直方向翻转，使得第二周转治具232的容纳孔朝向下方以与第二取料位30b对应，若第二周转治具232中有已加工物料且倒扣于第二周转治具232的空料盘302，则经第二翻转气缸231翻转后使得第二周转治具232中的已加工物料掉落至空料盘302形成熟料料盘303，第二夹紧件235松开夹紧于第二周转治具232的熟料料盘303，使得熟料料盘303掉落至第二取料位30b，以便取料机构3运载至第二取料位30b，而第二周转治具232变成无已加工物料。
116.s2、承载机构2抓取生料料盘301，同时松开第二下料位20b熟料料盘303，并翻转生料料盘301，以使生料料盘301处于第二上料位20a的上方并将待加工物料倒至第二上料位20a以形成空料盘302。
117.具体地，首先，第一承载组件22中的第一夹紧件225将生料料盘301夹紧于第一周
转治具222；然后，第一承载组件22中的第一翻转气缸221驱动第一周转治具222沿竖直方向翻转，使得生料料盘301倒扣至第一周转治具222，此时，第一周转治具222的容纳孔朝向上方，生料料盘301的容纳孔朝向下方，使得待加工物料的料盘301中的待加工物料掉落至第一周转治具222，待加工物料的料盘301从而形成了一个空料盘302。
118.s3、加工设备200接收第二上料位20a中的待加工物料加工形成已加工物料。
119.具体地，机械手220抓取第一周转治具222中的待加工物料并转移至打标治具2130内，打标机构2110可以对打标治具2130内的待加工物料进行打标处理形成已加工物料。
120.s4、承载机构2的第二下料位20b接收已加工物料。
121.具体地，机械手220抓取打标治具2130内的已加工物料并转移至第二承载组件23中的第二周转治具232内。
122.s5、移载机构4从第二下料位20b抓取空料盘302并倒扣至第二下料位20b的上方。
123.具体地，首先，在生料料盘301倒扣至第一周转治具222的上方，使得待加工物料的料盘301掉落至至第一周转治具222，生料料盘301变成空料盘302，，移载机构4向靠近第二上料位20a的方向移动，第一承载组件22中的第一夹紧件225松开倒扣至第一周转治具222上方的空料盘302，移载机构4吸取倒扣至第一周转治具222上方的空料盘302；然后，移载机构4向靠近第二下料工位20b的方向移动，将空料盘302倒扣至第二周转治具232的上方。
124.s6、承载机构2夹紧并翻转空料盘302，以使空料盘302处于第二下料位20b的下方并将已加工物料倒至空料盘302形成熟料料盘303。
125.具体地，首先，第二承载组件23中的第二夹紧件235夹紧倒扣至第二周转治具232上方的空料盘302；然后，第二承载组件23中的第二翻转气缸231驱动第二周转治具232沿竖直方向翻转，使得第二周转治具232倒扣至空料盘302的上方，此时，第二周转治具232的容纳孔朝向下方，空料盘302的容纳孔朝向上方，使得第二周转治具232中的已加工物料掉落至空料盘302内，从而形成了一个熟料料盘303。
126.s7、取料机构3将从储料机构1取出的生料料盘301对准承载机构2的第二上料位20a以便承载机构2抓取，且接收承载机构2的熟料料盘303转移至储料机构1的第一下料位10b。
127.具体地，首先，在第二周转治具232倒扣至空料盘302的上方之后，第二承载组件23中的第二夹紧件235松开熟料料盘303，使得熟料料盘303掉落至第二取料位30b，与此同时，取料机构3将从储料机构1取出的生料料盘301对准承载机构2的第二上料位20a以便承载机构2的第一夹紧件225抓取；然后，取料机构3向靠近储料机构1的方向移动，使得第二取料位30b移动至第一下料位10b的下方，且第二取料位30b上的熟料料盘303顶升至第一下料位10b中。
128.需要说明的是，第一周转治具222的容纳孔的朝向与第二周转治具232的朝向始终保持相同，即当第一周转治具222的容纳孔朝向上方时，第二周转治具232的容纳孔也朝向上方，当第一周转治具222的容纳孔朝向下方时，第二周转治具232的容纳孔也朝向下方。在第一翻转气缸221驱动第一周转治具222沿竖直方向翻转的同时，第二翻转气缸231也驱动第二周转治具232沿竖直方向翻转，且两者翻转的角度相同。在第一夹紧件225将第一取料位30a中的生料料盘301夹紧于第一周转治具222的同时，第二夹紧件235松开夹于第二周转治具232的熟料料盘303，使得熟料料盘303掉落至第二取料位30b，以及在第二取料位30b上
的熟料料盘303顶升至第一下料位10b中的同时，第一上料位10a中的生料料盘301掉落至第一取料位30a。
129.当需要使用该自动化生产线100对待加工物料进行加工处理时，该自动化生产线100的工作过程大致如下：
130.步骤一：将多个生料料盘301存放至储料机构1的第一上料位10a内，此时，储料机构1的第二下料位20b内尚未存放有熟料料盘303。
131.步骤二：取料机构3向靠近储料机构1的方向移动，使得取料机构3的第一取料位30a移动至第一上料位10a的下方，同时取料机构3的第二取料位30b移动至第一下料位10b的下方。
132.步骤三：第一上料位10内处于最底层的生料料盘301掉落至第一取料位30a。
133.步骤四：取料机构3向靠近承载机构2的方向移动，使得第一取料位30a移动至第二上料位20a的下方，同时第二取料位30b移动至第二下料位20b的下方。
134.步骤五：第一承载组件22中的第一翻转气缸221驱动第一周转治具222沿竖直方向翻转，使得第一周转治具222的容纳孔朝向下方，与此同时，第二承载组件23中的第二翻转气缸231也驱动第二周转治具232沿竖直方向翻转，使得第二周转治具232的容纳孔也朝向下方。
135.步骤六：第一承载组件22中的第一夹紧件225将生料料盘301夹紧于第一周转治具222的下方。
136.步骤七：第一承载组件22中的第一翻转气缸221驱动第一周转治具222继续沿竖直方向翻转，使得生料料盘301倒扣至第一周转治具222的上方，与此同时，第二承载组件23中的第二翻转气缸231也驱动第二周转治具232沿竖直方向继续翻转。
137.步骤八：在生料料盘301中的待加工物料全部掉落至第一周转治具222内后，从而形成一个空料盘302，第一承载组件22中的第一夹紧件225松开倒扣至第一周转治具222上方的空料盘302。
138.步骤九：移载机构4向靠近第二上料位20a的方向移动，且移载机构4吸取倒扣至第一周转治具222上方的空料盘302。
139.步骤十：首先，机械手220抓取第一周转治具222内的待加工物料并放置于加工装置210内，以供加工装置210对待加工物料进行加工处理以形成已加工物料；然后，机械手220再抓取加工装置210内的已加工物料并放置于第二周转治具232内，依次循环直至第一周转治具222内的物料全部转移至第二周转治具232内。
140.步骤十一：移载机构4再向靠近第二下料位20b的方向移动，且移载机构4将吸取的空料盘302倒扣至第二周转治具232的上方。
141.步骤十二：第二承载组件23中的第二夹紧件235夹紧倒扣至第二周转治具232上方的空料盘302。
142.步骤十三：第二承载组件23中的第二翻转气缸231驱动第二周转治具232沿竖直方向继续翻转，使得第二周转治具232倒扣至空料盘302的上方，与此同时，第一承载组件22中的第一翻转气缸221也驱动第一周转治具222继续沿竖直方向继续翻转。
143.步骤十四：在第二周转治具232内的全部已加工物料掉落至空料盘302内后，形成了一个熟料料盘303，第二承载组件23中的第二夹紧件235松开夹紧于第二周转治具232下
方的熟料料盘303，该熟料料盘303掉落至第二取料位30b。
144.步骤十五：重复步骤二。
145.步骤十六：第二取料位30b上的熟料料盘303顶升至储料机构1的第一下料位10b内，与此同时，第一上料位10内处于最底层的生料料盘301掉落至第一取料位30a。
146.步骤十七：依次循环重复步骤五至步骤十六，直至储料机构1中的第一上料位10a内存放的最后一个生料料盘301掉落至第一取料位30a为止。
147.步骤十八：依次重复步骤四至十五。
148.步骤十九：第二取料位30b上的熟料料盘303顶升至储料机构1的第一下料位10b内。
149.与现有技术相比，在本技术实施例所提供的一种料盘周转装置100、自动化生产线1000以及料盘周转方法中，首先取料机构3可以将承载机构2的第一上料位10a中生料料盘301转移至承载机构2的第二上料位20a，接着转移至第二上料位20a中的待加工物料可以被继续转移至加工设备200进行加工，从而使得第二上料位20a产生空料盘302，然后移载机构4可以将第二上料位20a中的空料盘302转移至第二下料位20b，经加工设备200加工完成后的已加工物料可以转移至第二下料位20b中的空料盘302，最后取料机构3可以将熟料料盘303转移至第一下料位10b，依次循环；在整个加工过程中，实现了料盘的自动化周转和堆叠，料盘的周转和堆叠无需机械手和/或人工进行搬运，提高了料盘的周转效率和和加工效率。
150.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。