一种货物上架的方法、装置及搬运机器人与流程

一种货物上架的方法、装置及搬运机器人
1.相关申请的交叉参考
2.本技术要求于2019年12月16日提交中国专利局，申请号为201911294919.5，发明名称为“一种货物上架的方法、装置及搬运机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
3.本发明实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种货物上架的方法、装置及搬运机器人。


背景技术：

4.随着人工智能技术的发展，机器人越来越智能化，机器人在各行各业中的应用也越来越广泛，而随着智能时代到来，目前出现了一种搬运机器人，其能够将装有货物的货箱运输到指定位置，并将货箱放置货架的库位中，实现上货的机械化。
5.但是，本发明的发明人在实现本发明实施例过程中，发现：当使用搬运机器人进行上货，需要操作员手动操作，预先为装载货物的货箱分配好库位，并且在数据库中记录货箱和库位之间的对应关系，然后，操作员将货箱搬运到操作台上，在搬运机器人到达操作台后，操作员根据系统提示将货箱放在机器人的指定层数并扫描货箱二维码后，识别到对应的货箱之后，再由搬运机器人将货箱搬运到对应的库位上，从而实现货物上架，而在整个货物上架过程中，需要操作员进行大量的手动操作，人工成本高。


技术实现要素：

6.针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的目的是提供一种货物上架的方法、装置及搬运机器人，能够节省人工成本。
7.为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种货物上架的方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人设置有至少一层用于载货的存储货架，所述方法包括：当所述搬运机器人上的空闲存储货架装入指定数量的货箱时，获取所述货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息；发送所述货箱信息和/或所述货物信息；接收根据所述货箱信息和/或所述货物信息为所述货箱分配的第一目标位置；将所述货箱搬运至所述第一目标位置。
8.可选的，发送成功上架信息，以将所述第一目标位置、移入所述第一目标位置的所述货箱的货箱信息和/或货物信息绑定，并记录至数据库。
9.可选的，所述方法还包括：接收上货任务，其中，所述上货任务携带第二目标位置；移动至所述第二目标位置。
10.可选的，在所述搬运机器人移动至所述第二目标位置的过程中，所述方法还包括：获取所述搬运机器人的空闲存储货架所在的层级；判断所述搬运机器人空闲存储货架所在层级是否位于预设层级范围；若否，则移动所述搬运机器人上所装载的其它货箱，直至所述
空闲存储货架位于预设层级。
11.可选的，所述搬运机器人设有搬运装置和升降装置，所述升降装置用于抬升或下降所述搬运装置，所述搬运装置上设置有第一检测装置，所述获取所述货箱的货箱信息的步骤，进一步包括：通过所述第一检测装置扫描所述搬运装置上的货箱，以获取所述货箱信息；或，通过所述第一检测装置扫描所述存储货架上的货箱，以获取所述货箱信息。
12.可选的，所述搬运机器人设有第二检测装置，所述第二检测装置设置在所述升降装置或者存储货架上，所述方法还包括：通过所述第二检测装置扫描货箱，以获取所述货箱内的货物信息。
13.可选的，在发送所述货箱信息和/或所述货物信息之前，所述方法还包括：判断所述货箱信息和/或所述货物信息是否存在异常，其中，所述异常至少包括货箱编码无法识别和/或库存数量不足；若是，发出异常警示，以指示操作员处理所述异常。
14.可选的，在所述货箱信息和/或所述货物信息不存在异常时，或者，在所述操作员处理完毕所述异常后，所述方法还包括：判断所述搬运机器人的存储货架上的货箱的数量是否为零；若是，获取与所述操作员的交互信息，以确定所述搬运机器人是否继续装载货箱。
15.可选的，在所述货箱信息和/或所述货物信息不存在异常时，或者，在所述操作员处理完毕所述异常后，所述发送所述货箱信息和/或所述货物信息的步骤，进一步包括：
16.发送全数所述存储货架上的所述货箱信息和/或所述货物信息，或者，发送所述存储货架上有被更动过的所述货箱信息和/或所述货物信息。
17.为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例中提供了一种货物上架的方法，应用于管理平台，所述方法包括：接收搬运机器人发送的货箱信息和/或货物信息，其中，所述货箱信息和/或所述货物信息为在所述搬运机器人的存储货架装入货箱时扫所述货箱和/或所述货箱内的货物所得到的；为所述货箱分配第一目标位置；向所述搬运机器人发送所述第一目标位置，以使所述搬运机器人将所述货箱搬运至所述第一目标位置。
18.可选的，所述方法还包括：接收所述搬运机器人在成功将所述货箱搬运至所述第一目标位置时所发送的成功上架信息；根据所述成功上架信息，将所述第一目标位置、移入所述第一目标位置的所述货箱的货箱信息和/或货物信息绑定，并记录至数据库。
19.可选的，在所述为所述货箱分配第一目标位置的步骤之前，所述方法还包括：判断所述第一目标位置是否与所述货箱匹配；若否，则向所述搬运机器人发送卸货指令；接收所述搬运机器人在成功卸货之后发送的成功卸货指令，其中，所述成功卸货指令携带已卸下货箱的货箱信息和/或货箱内的货物信息。
20.可选的，所述方法还包括：接收上货需求，其中，所述上货需求携带第二目标位置；根据所述上货需求生成上货任务，为所述上货任务匹配搬运机器人；向所述搬运机器人发送所述上货任务。
21.为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例中提供了一种货物上架的装置，应用于搬运机器人，所述搬运机器人设置有至少一层用于载货的存储货架，所述装置包括：第一获取模块，用于当所述搬运机器人上的空闲存储货架装入指定数量的货箱时，获取所述货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息；第一发送模块，用于发送所述货箱信息和/或所述货物信息；第一接收模块，用于接收根据所述货箱信息和/或所述货物信息为所
述货箱分配的第一目标位置；搬运模块，用于将所述货箱搬运至所述第一目标位置。
22.为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例中提供了一种货物上架的装置，应用于管理平台，所述装置包括：第三接收模块，用于接收搬运机器人发送的货箱信息和/或货物信息，其中，所述货箱信息和/或所述货物信息为在所述搬运机器人的存储货架装入货箱时扫描所述货箱/或所述货箱内的货物所得到的；分配模块，用于为所述货箱分配第一目标位置；第三发送模块，用于向所述搬运机器人发送所述第一目标位置，以使所述搬运机器人将所述货箱搬运至所述第一目标位置；第四接收模块，用于接收所述搬运机器人在成功将所述货箱搬运至所述第一目标位置时所发送的成功上架信息；记录模块，用于根据所述成功上架信息，将所述第一目标位置、移入所述第一目标位置的所述货箱的货箱信息和/或货物信息绑定，并记录至数据库。
23.为解决上述技术问题，第五方面，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括：至少一个存储货架，所述至少一个存储货架层叠设置；搬运装置和升降装置，所述升降装置用于抬升或下降所述搬运装置，以使所述搬运装置到达任一个所述存储货架所在的高度位置；第一检测装置，其设置于所述搬运装置上，用于扫描所述搬运装置上的货箱，或，扫描所述存储货架上的货箱；第二检测装置，其设置与所述搬运装置上，用于扫描所述存储货架上的货箱；至少一个处理器，与所述第一检测装置和所述第二检测装置连接；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。
24.为解决上述技术问题，第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。
25.为解决上述技术问题，第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。
26.为解决上述技术问题，第八方面，本发明实施例提供了一种管理平台，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第二方面所述的方法。
27.为解决上述技术问题，第九方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第二方面所述的方法。
28.为解决上述技术问题，第十方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第二方面所述的方法。
29.在本发明实施例中，当操作员将货箱放置于搬运机器人空闲的存储货架时，搬运机器人获取并发送货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息，并且接收根据货箱信息和/或货物信息为货箱分配的第一目标位置，最后将所述货箱搬运至所述第一目标位置，本发明实施例提供的货物上架方法，在整个货物上架的过程，操作员只需要把货箱放置
于搬运机器人空闲的存储货架即可，无需要操作员执行其他操作，大大节省人力成本，实现自动化上架。
附图说明
30.一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
31.图1是本发明货物上架的方法实施例的应用环境的示意图；
32.图2是本发明货物上架的方法第一实施例的流程图；
33.图3是本发明货物上架的方法第二实施例的流程图；
34.图4是本发明货物上架的方法第三实施例的流程图；
35.图5是本发明货物上架的方法第四实施例的流程图；
36.图6是本发明货物上架的方法第五实施例的流程图；
37.图7是本发明货物上架的方法第六实施例的流程图；
38.图8是本发明货物上架的方法第七实施例的流程图；
39.图9是本发明货物上架的方法第八实施例的流程图；
40.图10是本发明货物上架的方法第九实施例的流程图；
41.图11是本发明货物上架的装置实施例的示意图；
42.图12是本发明货物上架的装置另一实施例的示意图；
43.图13是本发明搬运机器人实施例的示意图；
44.图14是本发明管理平台实施例的示意图。
具体实施方式
45.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
46.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
47.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
48.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不适用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
49.此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
50.图1为本发明实施例提供的货物上架的方法的其中一种应用场景的示意图，其中，该应用环境中包括：搬运机器人10、管理平台20和货架30。货架30用于收纳货物，搬运机器人10用于将货箱搬运至货架30或者从货架30上取下货箱，并且搬运至指定地点，管理平台20用于对货架30上的货箱进行登记，并且统筹控制搬运机器人10，实现搬运机器人10有序搬运货箱。
51.具体的，对于上述搬运机器人，所述搬运机器人10是一种能够进行自动化搬运作业的工业机器人。在一些实施例中，搬运机器人10包括移动底盘11、存储货架12、搬运装置13和升降装置14，所述升降装置14上设置有射频读卡器(图未示)、摄像头(图未示)和交互设备(图未示)；所述搬运装置13上设置有摄像头(图未示)。移动底盘11用于实现搬运机器人10的移动功能，存储货架12的数量为多个，多个存储货架12层叠设置于移动底盘11上，升降装置14也设置于移动底盘11上，并且升降装置14的高度大于或者等于所有存储货架20的整体高度，升降装置14用于抬升或者下降搬运装置13，用于将货箱推入存储货架12或者从存储货架12将货箱推出。
52.射频读卡器的数量为一个或多个，一个或多个射频读卡器的识别范围为所述搬运装置13的容纳空间，其用于读取搬运装置13内货箱的货箱信息和/或货物信息，具体地，可通过读取该货箱上和/或货箱内的货物上的电子标签，从而获取该货箱的货箱信息和/或货箱内货物的货物信息。在一些实施例中，每一层存储货架12上也可以设置有所述射频读卡器，以用于读取每一层存储货架12上的货箱信息和/或货物信息，且有，为了保证每一射频读卡器只能读取对应的存储货架12内的货箱信息和/或货物信息，在每一层存储货架12的底部可以设置信号隔离板，来实现信号隔板。
53.摄像头的数量为一个或多个，一个或多个摄像头用于扫描设置在货箱上的条形码或二维码，以读取货箱的货箱信息，所述摄像头可为任意能够清晰地拍摄、采集或者识别货箱上的条形码或者二维码的图像采集装置，优选地，所述摄像头的方向为朝向存储货架12的方向，通过扫描放置在存储货架12上的货箱上的条形码或二维码获取货箱信息，此外，该摄像头也可以替换为条码扫描器。
54.交互设备用于实现与操作员之间的交互操作，交互设备包括控制按键、声音输出装置、图像输出装置等等，控制按键用于向操作员提供控制搬运机器人的作用，例如：当操作员将货箱搬运到存储货架时，通过按压控制按键向搬运机器人触发货箱装载完成指令，声音输出装置用于输出语音，图像输出装置用于输出图像，例如：当货架不存在空闲的库位时，需要操作员将搬运机器人上部分的货箱卸载时，搬运机器人可以通过声音输出装置或者图像输出装置输出卸载提示。
55.对于上述货架30，所述货架30为仓库内用于存放货箱的架子，其具有多个库位，每一库位设置有固定的编码用于与货箱编码进行绑定，一库位可用于放置一货箱。
56.对于上述管理平台20，所述管理平台20与所述搬运机器人10通信连接，能够与搬运机器人10进行数据交互，控制搬运机器人。此外，所述管理平台20还监控货架20的货箱，以实现货架的信息化管理。在一些实施例中，所述管理平台20可以是一种物理的具有计算功能的终端服务器，通过网络以一定的通信协议与所述搬运机器人10连接。或者，也可以是
云服务器、云主机、云服务平台、云计算平台等，同样地能够通过网络与所述搬运机器人10通过一定的通信协议通信连接。所述网络可是以太网或者是局域网，所述通信协议可以是tcp/ip、netbeui和ipx/spx等通信协议，所述通信连接可以是无线连接或者有线连接。
57.具体地，下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
58.实施例一
59.本发明实施例提供了一种应用于上述应用环境的货物上架的方法，该方法可被上述搬运机器人10所执行，请参见图2，该方法包括：
60.步骤201：当所述搬运机器人上的空闲存储货架装入指定数量的货箱时，获取所述货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息。
61.空闲存储货架是指当前没有装载有货箱的存储货架，当搬运机器人存在空闲存储货架时，操作员才可向搬运机器人装载货箱。而对于搬运机器人所装入的货箱可是由搬运机器人自主检测，例如：搬运机器人通过摄像头采集存储货架的图像，并且通过该图像分析是否存在新的货箱装入，或者，在所述搬运机器人的每个存储货架上设置有重力传感器，通过重力传感器来检测是否存在新的货箱装入，又或者，由操作员在将货箱装入到搬运机器人的空闲存储货架之后，通过按压搬运机器人的控制按键触发检测到载入货箱的指令，当然，通过操作员按压控制按键触发检测到载入货箱的指令的方式需要操作员输入所载入的货箱所在存储货架，以使搬运机器人获知当前所载入的货箱所在的位置。
62.货箱信息用于标记货箱的信息，包括货箱的型号、货箱尺寸、货箱用于装载的货物的种类等等。而货箱信息通常通过条形码的形式设置于货箱的外表面，因此，搬运机器人可以通过扫描条形码的形式，读取到该货箱的货箱信息，当然，在另一些实施例中，也可以通过在货箱上设置货箱电子标签，并且将货箱信息写入到该货箱电子标签上，通过搬运机器人的射频读卡器读取该货箱电子标签从而获得货箱信息。
63.货物信息用于标记货物的信息，包括货物种类、货物名称、货物的编号等等。而货物是装载于货箱内，受到货箱的隔离，因此，在货物设置上货物电子标签，将货物信息写入货物电子标签内，通过射频读卡器无线读取货物电子标签的内容，从而获得该货箱内货物的货物信息。
64.步骤202：发送所述货箱信息和/或所述货物信息。
65.通常仓库是分类存储货物，因此，管理平台在接收到货箱信息和货物信息之后，可以基于货物信息匹配合适区域，以及，基于货箱信息匹配大小合适的库位，实现货箱的准确存放，例如：仓库中包括食品区、服装区和酒类区，食品区、服装区和酒类区的货架均含有100cm*100cm库位、200cm*200cm库位和300cm*300cm库位，每个类别的库位的大小不一样，当一装入搬运机器人的货箱内的货物为鱼罐头，并且货箱的尺寸为120cm*180cm，则管理平台在食品区中为该货箱分配200cm*200cm空闲的库位。当然，若仓库为无序存放仓库时，可以直接在仓库寻找空闲的并且与货箱匹配的库位即可。
66.可选的，在发送所述货箱信息和/或所述货物信息之前，所述方法还包括：判断所述货箱信息和/或所述货物信息是否存在异常，其中，所述异常至少包括货箱编码无法识别和/或库存数量不足；若是，发出异常警示，以指示操作员处理所述异常。具体地，系统判断收到的所述货箱信息和/或所述货物信息有异常时，会发出异常警示，指示操作员处理。更进一步，系统可提供处理建议，指示操作员处理异常情形。当异常处理完成后，重新进行步
骤201进行所述货箱信息和/或所述货物信息的读取。
67.可选的，在所述货箱信息和/或所述货物信息不存在异常时，或者，在所述操作员处理完毕所述异常后，所述方法还包括：判断所述搬运机器人的存储货架上的货箱的数量是否为零；若是，获取与所述操作员的交互信息，以确定所述搬运机器人是否继续装载货箱。具体地，无异常时，系统判断移入的货箱数量为0时，依据预设执行逻辑，或是与操作员通过信息与操作界面人工互动，决定是否结束货箱装载，或更进一步决定是否释放搬运机器人的任务。当决定不结束货箱装载时，则在货箱装载后，重新进行步骤201。
68.可选的，在所述货箱信息和/或所述货物信息不存在异常时，或者，在所述操作员处理完毕所述异常后，所述发送所述货箱信息和/或所述货物信息的步骤，进一步包括：发送全数所述存储货架上的所述货箱信息和/或所述货物信息，或者，发送所述存储货架上有被更动过的所述货箱信息和/或所述货物信息。具体地，搬运机器人记载有此次存储货架的装载货箱数据，当无异常时，机器人在步骤201重新读取信息时，可选择性地发送全数存储货架上的栏位信息，或者只发送存储货架有被更动过的货箱信息和/或货物信息。
69.步骤203：接收根据所述货箱信息和/或所述货物信息为所述货箱分配的第一目标位置。
70.第一目标位置为货架上未放置有货箱的库位。搬运机器人在得到第一目标位置之后，可结合自身当前所在的位置以及第一目标位置的位置，规划从搬运机器人到第一目标位置之间的行走路径。当然，在一些实施例中，也可以由管理平台来规划搬运机器人到第一目标位置之间的行走路径。
71.值得说明的是：在为该搬运机器人规划从当前所在的位置到第一目标位置之间的行走路径时，需要结合其它搬运机器人的行走路径，以及，预设防碰撞算法进行规划，以避免该搬运机器人在行走时与其它搬运机器人产生碰撞。
72.步骤204：将所述货箱搬运至所述第一目标位置。
73.在搬运机器人将货箱搬运至相应的第一目标位置上时，实现货箱成功上架。当然，在一些实施例中，在将货箱放置到相应的第一目标位置上后，还可以检测货箱的姿态是否正确，例如：货箱是否全部进入库位内，货箱的正面是朝外等等，当货箱的姿态不正确时，重新移动货箱，调整货箱的姿态。
74.在本发明实施例中，当操作员将货箱放置于搬运机器人空闲的存储货架时，搬运机器人获取并发送货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息，并且接收根据货箱信息和/或货物信息为货箱分配的第一目标位置，最后将所述货箱搬运至所述第一目标位置，本发明实施例提供的货物上架方法，在整个货物上架的过程，操作员只需要把货箱放置于搬运机器人空闲的存储货架即可，无需要操作员执行其他操作，大大节省人力成本，实现自动化上架。
75.请参见图3，图3是本发明货物上架的方法第二实施例的流程图，该实施例与其它实施例不同之处在于：所述方法还包括：
76.步骤205：发送成功上架信息，以将所述第一目标位置、移入所述第一目标位置的所述货箱的货箱信息和/或货物信息绑定，并记录至数据库。
77.当管理平台接收到成功上货信息时，则管理平台确认到货箱成功上架，然后相应的再将第一目标位置、货箱信息和货物信息进行绑定并记录，实现信息上架，保证所记录的
信息与仓库的实物相一致，以便于后续需要取货时能够根据货物信息或货箱信息获取货物或货箱所在的货架上的库位。
78.请参阅图4，图4是本发明货物上架的方法第三实施例的流程图，本实施例与其它实施例不同之处在于：所述方法还包括：
79.步骤206：接收上货任务，其中，所述上货任务携带第二目标位置；
80.上货任务可以是管理平台根据操作员输入的上货需求生成的，上货需求携带有操作员指定的第二目标位置，该第二目标位置也是所需要上架的货箱所在的位置。
81.步骤207：移动至所述第二目标位置；
82.通过指定第二目标位置，并且控制搬运机器人移动到第二目标位置进行装货，可以实现随地装货，相对于集中于操作台进行装货的方式，其更加灵活，更加方便操作员进行装货操作。
83.进一步的，由于管理平台在调度搬运机器人时，既可调度完全空闲的搬运机器人，也可以调度当前存在搬运任务(即存储货架上存在其它货箱)的搬运机器人来执行此次搬运任务，当所调度的搬运机器人存在搬运任务时，为了方便操作员上架货箱，可以其它货箱调度到上层的存储货架，则方法还包括：
84.请参阅图5，图5是本发明货物上架的方法第四实施例的流程图，本实施例与其它实施例不同之处在于：在所述搬运机器人移动至所述第二目标位置(步骤207)的过程中，所述方法还包括：
85.步骤208：获取所述搬运机器人的空闲存储货架所在的层级；
86.上货任务所征调的空闲存储货架与所需要装载的货箱的数量相同，例如：所需要装载的货箱为2个，则所征调的空闲存储货架为两个，当然，所征调的空闲存储货架不限于只是在一台搬运机器人，也可以在几台不同的搬运机器人中。
87.步骤209：判断所述空闲存储货架所在的层级是否位于预设层级范围，若否，则执行步骤210；若是，则不处理。
88.预设层级范围是指位于搬运机器人下层的存储货架，例如：当搬运机器人存在6层存储货架时，并且存储货架自下往上的编号分别为1、2、3、4、5、6，则预设层级范围可以为1-3。需要说明的是，所述预设层级范围也可以是位于搬运机器人其他任意层级的存储货架，例如，可以是上层的存储货架，奇数/偶数层级的存储货架等，具体地，可根据实际需求选定所述预设层级范围，不需要拘泥于本实施例的限定。
89.步骤210：移动所述搬运机器人上所装载的其它货箱，直至所述空闲存储货架位于预设层级。
90.值得说明的是：在征调的空闲存储货架优先选择预设层级范围内的空闲存储货架，当预设层级范围内的空闲存储货架不满足所需要的数量，则征调预设层级范围外的空闲存储货架，而对于所征调的在预设层级范围外的空闲存储货架，则移动货箱，以使空闲存储货架回到预设层级范围内，例如：搬运机器人当前空闲的存储货架为1层、4层，而当需要征调2个空闲存储货架，则可以将2层或者3层的货箱移动到4层，使2层或者3层的存储货架空闲。
91.在本发明实施例中，在搬运机器人运动至第二目标位置的过程中，将已经存储的货箱移至预设层级范围之外的其它层级，使得空闲存储货架位于预设层级范围之内，而预
设层级范围通常是较低层级的，如此，可以方便操作员将货箱装入空闲存储货架上。
92.请参阅图6，图6是本发明货物上架的方法第五实施例的流程图，本实施例与其它实施例不同之处在于：所述搬运机器人设有搬运装置和升降装置，所述升降装置用于抬升或下降所述搬运装置，所述搬运装置上设置有第一检测装置，所述搬运机器人设有第二检测装置，所述第二检测装置设置在所述升降装置或者存储货架上，所述获取所述货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息的步骤，进一步包括：
93.步骤211：通过所述第一检测装置扫描所述搬运装置上的货箱，以获取所述货箱信息。
94.所述第一检测装置可以是如上所述的摄像头或者条形码扫描器，在本发明实施例中，还可以在货箱上贴上条形码或者二维码，将货箱信息写入条形码或者二维码内，通过摄像头或者条形码扫描器扫描条形码或者二维码，以获得货箱信息。该第一检测装置能够在货箱入库出库时扫描货箱以获得货箱信息。
95.步骤212：通过所述第二检测装置扫描货箱，以获取所述货箱的货物信息。
96.所述第二检测装置可以是如上所述的射频读卡器，在本发明实施例中，可以在货物上设置电子标签，将货物信息写入电子标签内，通过射频读卡器无线读取电子标签的内容，从而获得货箱内货物的货物信息。
97.另外，所述搬运机器人设有搬运装置和升降装置，所述升降装置用于抬升或下降所述搬运装置，所述搬运装置上设置有第一检测装置；
98.所述获取所述货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息的步骤，还可以进一步包括：
99.搬运装置可以在升降装置的带动下，通过所述第一检测装置扫描所述存储货架上的货箱，以获取所述货箱信息。
100.实施例二
101.本发明实施例提供了一种货物上架的方法，该方法可被上述管理平台20所执行，请参见图7，所述方法包括：
102.步骤301：接收搬运机器人发送的货箱信息和/或货物信息，其中，所述货箱信息和/或所述货物信息为在所述搬运机器人的存储货架装入货箱时扫所述货箱和/或所述货箱内的货物所得到的。
103.货箱信息用于标记货箱的信息，包括货箱的型号、货箱尺寸、货箱用于装载的货物的种类等等。货物信息用于标记货物的信息，包括货物种类、货物名称、货物的编号等等。
104.步骤302：为所述货箱分配第一目标位置。
105.第一目标位置是指未存放物体的库位。
106.步骤303：向所述搬运机器人发送所述第一目标位置，以使所述搬运机器人将所述货箱搬运至所述第一目标位置。
107.搬运机器人在接收到第一目标位置之后，可以根据第一目标位置的位置，规划行走路径，并且沿行走路径行走至第一目标位置附近，然后将所装入的货箱推入第一目标位置，然后向管理平台发送成功上货信息。
108.请参见图8，图8是本发明货物上架的方法第七实施例的流程图，本实施例与其它实施例不同之处在于，所述方法还包括：
109.步骤304：接收所述搬运机器人在成功将所述货箱搬运至所述第一目标位置时所发送的成功上架信息。
110.步骤305：根据所述成功上架信息，将所述第一目标位置、移入所述第一目标位置的所述货箱的货箱信息和/或货物信息绑定，并记录至数据库。
111.在确定所述货物上架成功后，所述管理平台将货箱信息、货物信息以及所述第一目标位置进行绑定，并记录至数据库，实现信息入库，保证数据内记录的信息与仓库内的物体相匹配，操作员后续需要取货时，可以通过所述管理平台查询货物或货箱所在的货架上的库位，然后控制搬运机器人进行取货。
112.在本发明实施例中，管理平台在接收搬运机器人发送的货箱信息和货物信息后，为所述货箱分配第一目标位置，并向所述搬运机器人发送所述第一目标位置，以使所述搬运机器人将所述货箱搬运至所述第一目标位置，在接收到所述搬运机器人在成功将所述货箱搬运至所述第一目标位置时所发送的成功上货信息时，根据所述成功上货信息，将所述库位、移入所述库位的货箱的货箱信息以及货物信息绑定，并记录至数据库，实现信息自动入库，操作员预先在数据登记货箱、库位以及货物的信息，节省人力成本。
113.请参见图9，图9是本发明货物上架的方法第八实施例的流程图，本实施例与其它实施例不同之处在于，在步骤302之前，方法还包括：
114.步骤306：判断所述第一目标位置是否与所述货箱匹配，若是，执行步骤302；若否，执行步骤307。
115.第一目标位置与所述货箱不匹配是指第一目标位置的数量小于货箱的数量。
116.步骤307：向所述搬运机器人发送卸货指令。
117.步骤308：接收所述搬运机器人在成功卸货之后发送的成功卸货指令，其中，所述成功卸货指令携带已卸下货箱的货箱信息和/或货箱内的货物信息。
118.值得说明的是：管理平台在接收到成功卸货指令时，会把已经卸货的货箱的货箱信息及货箱内的货物信息进行删除，则管理平台上剩余的货箱信息和货物信息，与，搬运机器人上剩余的货箱相匹配。
119.在本发明实施例中，管理平台先核查货架中的第一目标位置，当第一目标位置不足够，没有办法存储所有搬运机器要所载入的货箱时，向搬运机器人下发库位不足指令，以使操作员卸载部分货箱。当然，操作员在搬运机器人侧卸载部发货箱之后，管理平台仍然需要对剩余的货箱进行核实，第一目标位置是否可以存放剩余的货箱，若不能够存放剩余的货箱，则继续下发库位不足指令，继续卸载货箱，直接第一目标位置可以存放剩余的货箱为止。
120.请参见图10，图10是本发明货物上架的方法第九实施例的流程图，本实施例与其它实施例不同之处在于，所述方法还包括：
121.步骤309：接收上货需求，其中，所述上货需求携带第二目标位置和所需要上货的货箱的数量。
122.上货任务是根据操作员输入的上货需求生成的，例如：当操作员需要进行上货时，通过终端设备登录管理平台，然后向管理平台输入上货需求，其中，该上货需求携带有该装第二目标位置，实现操作员可以自行指定第二目标位置，无需要集中到操作台上进行装货。
123.步骤310：根据所述上货需求生成上货任务，并且为所述上货任务匹配搬运机器
人；
124.管理平台在调度搬运机器人，也可以结合就近原则，选择离第二目标位置最近的并且存在空闲存储货架的搬运机器人，以使搬运机器人移动路径。
125.当然，管理平台调度搬运机器人的数量不作限定，可根据上货任务灵活调度一个或者多个搬运机器人来执行上货任务。
126.步骤311：向所述搬运机器人发送所述上货任务。
127.在本发明实施例中，在接收到上货需求时，生成上货任务，然后根据搬运机器人的状态，如，是否正常执行其他任务的状态，或者，是否有空闲存储货架的状态，或者，搬运机器人与第二目标位置的距离等，将上货任务下发至搬运机器人，以使一个或多个所述搬运机器人能够执行所述上货任务。
128.请参见图11，图11是本发明货物上架的装置实施例的示意图，货物上架的装置40，应用于搬运机器人，所述搬运机器人设置有至少一层用于载货的存储货架，具体的，货物上架的装置40包括：第一获取模块401、第一发送模块402、第一接收模块403和搬运模块404。
129.所述第一获取模块401，用于当检测到在所述搬运机器人上的空闲存储货架装入货箱时，扫描所装入的货箱的货箱信息以及所述货箱内货物的货物信息。
130.所述第一发送模块402，用于向管理平台发送所述货箱信息和所述货物信息。
131.所述第一接收模块403，用于接收所述管理平台根据货箱信息和所述货物信息为所述货箱分配的第一目标位置。
132.所述搬运模块404，用于控制所述搬运机器人将所述货箱搬运至所述第一目标位置上。
133.在一些实施例中，货物上架的装置40还包括第二发送模块405。
134.所述第二发送模块405，用于向管理平台发送成功上架信息，以使所述管理平台将所述第一目标位置、移入所述第一目标位置的所述货箱的货箱信息和/或货物信息绑定，并记录至数据库。
135.在一些实施例中，货物上架的装置40还包括第二接收模块406和第一移动模块407。
136.所述第二接收模块406，用于接收上货任务，其中，所述上货任务携带第二目标位置。
137.所述第一移动模块407，用于移动至所述第二目标位置。
138.在一些实施例中，货物上架的装置40还包括第二获取模块408、第一判断模块409和第二移动模块410。
139.所述第二获取模块408，用于获取所述搬运机器人的空闲存储货架所在的层级。
140.所述第一判断模块409，用于判断所述空闲存储货架所在的层级是否位于预设层级范围。
141.所述第二移动模块410，用于移动所述搬运机器人上所装载的其它货箱，直至所述空闲存储货架位于预设层级。
142.在一些实施例中，所述搬运机器人设有搬运装置和升降装置，所述升降装置用于抬升或下降所述搬运装置，所述搬运装置上设置有第一检测装置，所述第一获取模块401还用于通过所述第一检测装置扫描所述搬运装置上的货箱，或，扫描所述存储货架上的货箱，
以获取所述货箱信息和/或所述货箱内的货物信息。
143.在一些实施例中，所述搬运机器人设有第二检测装置，所述第二检测装置设置在所述升降装置上，所述第一获取模块401还用于通过所述第二检测装置扫描所述存储货架上的货箱，以获取所述存储货架上的货箱的货箱信息。
144.在一些实施例中，所述第一发送模块402还用于判断所述货箱信息和/或所述货物信息是否存在异常，其中，所述异常至少包括货箱编码无法识别和/或库存数量不足；若是，发出异常警示，以指示操作员处理所述异常。
145.在一些实施例中，所述第一发送模块402还用于判断所述搬运机器人的存储货架上的货箱的数量是否为零；若是，获取与所述操作员的交互信息，以确定所述搬运机器人是否继续装载货箱。
146.在一些实施例中，所述第一发送模块402还用于发送全数所述存储货架上的所述货箱信息和/或所述货物信息，或者，发送所述存储货架上有被更动过的所述货箱信息和/或所述货物信息。
147.请参见图12，图12是本发明货物上架的装置另一实施例的示意图，货物上架的装置50应用于管理平台，货物上架的装置50包括第三接收模块501、分配模块502和第三发送模块503。
148.所述第一接收模块501，用于接收搬运机器人发送的货箱信息和/或货物信息，其中，所述货箱信息和/或所述货物信息为在所述搬运机器人的存储货架装入货箱时扫所述货箱和/或所述货箱内的货物所得到的。
149.所述分配模块502，用于为所述货箱分配第一目标位置。
150.所述第三发送模块503，用于向所述搬运机器人发送所述第一目标位置，以使所述搬运机器人将所述货箱搬运至所述第一目标位置。
151.在一些实施例中，货物上架的装置50还包括：第四接收模块504和记录模块505。
152.所述第四接收模块504，用于接收所述搬运机器人在成功将所述货箱搬运至所述第一目标位置时所发送的成功上架信息。
153.所述记录模块505，用于根据所述成功上架信息，将所述第一目标位置、移入所述第一目标位置的所述货箱的货箱信息和/或货物信息绑定，并记录至数据库。
154.在一些实施例中，货物上架的装置50还包括：第二判断模块506、第四发送模块507和第五接收模块508。
155.所述第二判断模块506，用于判断所述第一目标位置是否与所述货箱匹配。
156.所述第四发送模块507，用于在不匹配时，向所述搬运机器人发送卸货指令。
157.所述第五接收模块508，用于接收所述搬运机器人在成功卸货之后发送的成功卸货指令，其中，所述成功卸货指令携带已卸下货箱的货箱信息和/或货箱内的货物信息。
158.在一些实施例中，货物上架的装置50还包括：第六接收模块509、匹配模块510和第五发送模块511。
159.所述第六接收模块509，用于接收上货需求，其中，所述上货需求携带第二目标位置。
160.所述匹配模块510，用于根据所述上货需求生成上货任务，为所述上货任务匹配搬运机器人。
161.所述第五发送模块511，用于向所述搬运机器人发送所述上货任务。
162.本发明实施例还提供了一种搬运机器人，请参见图13，图13是本发明搬运机器人实施例的示意图。
163.所述搬运机器人10包括：至少一个处理器601、存储器602、至少一个存储货架(图未示)、搬运装置和升降装置(图未示)，第一检测装置603和第二检测装置604。所述至少一个存储货架层叠设置，所述升降装置用于抬升或下降所述搬运装置，以使所述搬运装置到达任一个所述存储货架所在的高度位置，所述第一检测装置603置于所述搬运装置上，用于扫描所述搬运装置上的货箱，或，扫描所述存储货架上的货箱，所述第二检测装置设置与所述搬运装置上，用于扫描所述存储货架上的货箱。需要说明的是，对于搬运机器人的其它机械结构可参图1中的搬运机器人10，此处不再一一赘述。
164.所述至少一个处理器601与存储器602通信连接，图13中以其以一个处理器601为例。所述存储器602存储有可被所述至少一个处理器601执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器601执行，以使所述至少一个处理器601能够执行上述图2至图6所述的货物上架的方法。所述处理器601和所述存储器602可以通过总线或者其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。
165.存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的货物上架的方法对应的程序指令/模块，例如，附图11所示的各个模块。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例货物上架的方法。
166.存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据货物上架的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至货物上架的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
167.所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601执行时，执行上述任意方法实施例中的货物上架的方法，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图11中的各模块和各单元的功能。
168.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
169.本技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图11的各模块的功能。
170.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的货物上架的方法，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图11中的各模块的功能。
171.本发明实施例还提供了一种管理平台，请参见图14，图14是本发明管理平台实施例的示意图。所述管理平台20包括：至少一个处理器701；以及，与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702，图14中以其以一个处理器701为例。所述存储器702存储有可被所述至少一个处理器701执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器701执行，以使所述至少一个处理器701能够执行上述图7至图10所述的货物上架的方法。所述处理器701和所述存储器702可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。
172.存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的货物上架的方法对应的程序指令/模块，例如，附图12所示的各个模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例货物上架的方法。
173.存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据货物上架的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至货物上架的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
174.所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701执行时，执行上述任意方法实施例中的货物上架的方法，例如，执行以上描述的图7至图10的方法步骤，实现图12中的各模块和各单元的功能。
175.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
176.本技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图7至图10的方法步骤，实现图12中的各模块的功能。
177.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的货物上架的方法，例如，执行以上描述的图7至图10的方法步骤，实现图12中的各模块的功能。
178.在本发明实施例中，当操作员将货箱放置于搬运机器人空闲的存储货架时，搬运机器人获取并发送货箱的货箱信息和/或所述货箱内货物的货物信息，并且接收根据货箱信息和/或货物信息为货箱分配的第一目标位置，最后将所述货箱搬运至所述第一目标位置，本发明实施例提供的货物上架方法，在整个货物上架的过程，操作员只需要把货箱放置于搬运机器人空闲的存储货架即可，无需要操作员执行其他操作，大大节省人力成本，实现自动化上架。
179.需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际
的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
180.通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。
181.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。