技术特征：
1.一种基于机器手的充氮自动校准方法，所述自动校准方法应用于自动校准装置的控制器中，以对待充器件的充氮位置进行校准，其特征在于，所述自动校准装置还包括机器手及输送机构，所述机器手配置有光电传感器，所述光电传感器及所述控制器建立网络连接以实现数据信息的传输，所述机器手通过所述控制器与所述输送机构建立网络连接，所述方法包括：若接收到自动校准信号，判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求；若所述运行模式满足所述预设要求，发送传送指令至所述输送机构，以启动所述输送机构将所述待充器件传送至充氮工位，并获取与所述待充器件对应的阻挡位置信息与定位点信息；发送与所述定位点信息对应的驱动指令，以驱动所述光电传感器发射反光光束至与所述定位点信息对应的位置；若接收到信号接收信息，解析所述信号接收信息得到对应的实际充氮位置；所述信号接收信息为所述光电传感器检测到所述反光光束的反射信号；发送与所述实际充氮点位置对应的移动指令至所述机器手，以使所述机器手根据所述实际充氮点位置对所述待充器件进行充氮。2.根据权利要求1所述的基于机器手的充氮自动校准方法，其特征在于，所述若接收到自动校准信号，判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求，包括：若接收到自动校准信号，发送初始化信号至所述机器手及所述输送机构；所述输送机构的通信接口接收到所述初始化信号，自动清空已存储的所述待充器件基础信息，并进入所述运行模式；所述机器手接收到初始化信号，判断所述机器手是否处于初始状态；若所述机器手处于初始状态，则进入所述运行模式；若所述机器手未处于初始状态，则自动清空已存储的数据信息并驱动所述机器手复位至初始位置，以进入所述运行模式。3.根据权利要求2所述的基于机器手的充氮自动校准方法，其特征在于，所述若接收到自动校准信号，判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求之后，还包括：若所述通信接口接收到所述待充器件的充氮需求信号，所述通信接口获取所述待充器件的基础信息；若接收到所述机器手的复位完成信号，所述控制器发送信息读取信号至所述机器手以获取所述机器手反馈的器件基础信息，所述器件基础信息包括所述待充器件的型号及示教充氮点。4.根据权利要求1所述的基于机器手的充氮自动校准方法，其特征在于，所述输送机构配置有传送带、阻挡组件及夹紧组件，所述控制器发送传送指令至所述输送机构，以启动所输送机构将所述待充器件传送至充氮工位，并获取与所述待充器件对应的阻挡位置信息与定位点信息，包括：若检测到所述传送带将所述待充器件传送至所述充氮工位，发送阻挡信号至所述输送机构的阻挡组件以驱动所述阻挡组件阻挡所述待充器件继续传送；
获取所述待充器件的前端与所述阻挡组件相接触的位置作为所述阻挡位置信息；获取所述待充器件前端与所述阻挡组件碰撞后发生偏移并停留的位置作为所述定位点信息；发送暂停信号至所述传送带以暂停所述传送带；发送夹持信号至所述夹紧组件以驱动所述夹紧组件夹持固定所述待充器件。5.根据权利要求3所述的基于机器手的充氮自动校准方法，其特征在于，所述机器手读取所述基础信息，以确定所述待充器件的型号及示教充氮点之后，还包括：若接收到夹具型号信息，驱动与所述夹具型号相对应的快换夹具传送至所述机器手处进行装配；所述夹具型号信息为所述机器手根据所述待充器件的型号对应匹配得到的夹具型号。6.根据权利要求3所述的基于机器手的充氮自动校准方法，其特征在于，所述若接收到来自所述控制器的信号接收信息，根据所述信号接收信息解析得到对应的实际充氮位置，包括：计算示教充氮距离，获取所述阻挡位置到所述示教充氮点的距离为所述示教充氮距离；获取所述示教充氮距离加上所述反光光束的移动距离为所述实际充氮点的位置，所述反光光束的移动距离即为所述示教充氮点的偏移距离，所述偏移距离为所述阻挡位置到所述定位点的距离。7.一种基于机器手的充氮自动校准装置，其特征在于，所述自动校准装置运用如权利要求1-6中任一项所述的自动校准方法的步骤，所述自动校准装置包括所述机器手、所述输送机构及所述控制器；所述机器手包括基座、机臂、充氮头、快换夹具及光电传感器，所述机臂一端与所述基座转动连接，所述充氮头转动连接于所述机臂另一端，所述快换夹具与所述充氮头可拆卸连接，所述光电传感器固定于所述充氮头上；所述输送机构包括机架、传送带、阻挡组件及夹紧组件，所述传送带转动连接于所述机架中部，所述机架包括固定架及调节架，所述调节架滑动连接于所述固定架顶部；所述阻挡组件与所述调节架滑动连接，且所述阻挡组件朝向所述传送带方向滑动，所述夹紧组件滑动连接于所述调节架上，且所述夹紧组件两端分别位于所述传送带相正对的两侧，所述夹紧组件两端滑动配合夹持两器。8.一种基于机器手的充氮自动校准系统，所述系统装配于自动校准装置的控制器中，以对待充器件的充氮位置进行校准，其特征在于，所述自动校准装置还包括机器手及输送机构，所述机器手配置有光电传感器，所述光电传感器及所述控制器建立网络连接以实现数据信息的传输，所述机器手通过所述控制器与所述输送机构建立网络连接，所述系统包括：判断模块，用于判断所述机器手及所述输送机构的运行模式是否满足预设要求；定位模块，用于所述控制器发送传送指令至所述输送机构，以启动所述传送带将所述待充器件传送至充氮工位并对所述待充器件进行定位得到阻挡位置信息与定位点信息；发射模块，用于发送与所述定位点信息对应的驱动指令，以驱动所述光电传感器发射反光光束至与所述定位点信息对应的位置；
位置获取模块，用于若接收到来自所述控制器的信号接收信息，根据所述信号接收信息解析得到对应的实际充氮位置；执行模块，用于发送与所述实际充氮位置对应的移动指令至所述机器手，以使所述机器手根据所述实际充氮位置对所述待充器件进行充氮。9.一种基于机器手的充氮自动校准设备，其特征在于，所述设备包括控制器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；控制器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6中任一项所述的基于机器手的充氮自动校准方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的基于机器手的充氮自动校准方法的步骤。
技术总结
本发明公开了基于机器手的充氮自动校准方法、装置、设备及介质，方法包括：若接收到自动校准信号，判断机器手及输送机构的运行模式是否满足预设要求；若满足则发送传送指令至输送机构，输送机构将待充器件传送至充氮工位，并获取与待充器件对应的阻挡位置信息与定位点信息；发送与定位点信息对应的驱动指令，光电传感器发射反光光束至与定位点信息对应的位置；若接收到信号接收信息，解析信号接收信息得到对应的实际充氮位置；发送与实际充氮点位置对应的移动指令至机器手，以使机器手根据实际充氮点位置对待充器件进行充氮，从而提升空调两器充氮定位的准确性，实现空调两器的自动充氮及提升充氮效果。动充氮及提升充氮效果。动充氮及提升充氮效果。
技术研发人员：赵树理 刘东阳 陈浩民 罗扬艺 林伟通
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：2022.11.09
技术公布日：2023/2/3