寻货系统、定位检测方法及存储介质与流程

1.本发明涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种寻货系统、定位检测方法及存储介质。


背景技术：

2.在加工厂或物流运输等行业中，存在将各类货物集中放置在仓库的情况，以将仓库作为中转站点。当需要从仓库中取货时，会出现错拿、找不到货物的情况，其中，不容易找到货物为最容易影响取货的效率的原因之一。
3.虽然已经存在利用rfid(radio frequency identification，射频识别)技术，来寻找货物的措施，但是仍然无法准确找到货物，存在找货效率低的问题。例如，目前通常是人工手持rfid读卡器，移动地搜寻设置有rfid标签的货物。当rfid标签在读卡器的读取范围内时，读卡器发出声音提示，工人通过声音提示再次搜寻货物。当仓库面积较大，存放的货物较多时，需要通常需要工人步行到各个货堆去搜寻货物，从而存在找货效率低的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种寻货系统、定位检测方法及存储介质，能够改善找货效率低的问题。
5.为实现上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种寻货系统，所述系统包括：滑轨装置、扫描装置及至少三个定位基站，其中，所述至少三个定位基站间隔设置在仓储空间内；
7.所述滑轨装置包括设置在仓储空间内的轨道及滑动设置在所述轨道上的移动台，所述移动台用于承载所述扫描装置并带动所述扫描装置沿所述轨道运动；
8.所述扫描装置包括第一处理器、存储器、第一通信模块及至少两个射频识别读卡器，其中，所述第一通信模块用于与所述至少三个定位基站建立无线通信连接，所述至少两个射频识别读卡器用于读取设置在货物上的电子标签，且所述至少两个射频识别读卡器间隔设置；
9.所述存储器中存储有所述仓储空间的地图模型；
10.当所述扫描装置在所述仓储空间内运行并通过所述移动台移动时，所述第一处理器用于根据所述第一通信模块和所述至少三个定位基站传输的定位信号，确定所述扫描装置在所述地图模型中的第一位置信息；
11.所述第一处理器还用于根据所述至少两个射频识别读卡器从所述电子标签读取到的射频信号，确定所述电子标签与所述扫描装置的相对位置信息；
12.所述第一处理器还用于根据所述第一位置信息将所述相对位置信息转换为表征所述电子标签在所述地图模型中的第二位置信息。
13.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述电子标签包括第一电子标签及第二电子标签，其中，所述仓储空间中的至少一个箱体设置有所述第一电子标签，所述仓储空
间的至少一个箱堆设置有所述第二电子标签，所述箱堆包括多个堆放和/或堆叠的箱体。
14.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述系统还包括与所述扫描装置通信连接的用户终端，所述用户终端用于从所述扫描装置接收并显示所述扫描装置和/或所述电子标签在所述地图模型中的位置分布信息。
15.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述用户终端包括第二处理器及用于与所述至少三个定位基站通信连接的第二通信模块，所述第二处理器用于根据所述第二通信模块和所述至少三个定位基站传输的定位信号，确定所述用户终端在所述地图模型中的第三位置信息，所述第二处理器还用于根据用户从多个电子标签中选择的目标电子标签，基于所述第三位置信息及所述目标电子标签的位置信息，在所述用户终端显示的地图模型中生成所述用户终端至所述目标电子标签的导航路径。
16.结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述系统包括三个所述定位基站，所述扫描装置包括三个所述射频识别读卡器，所述第一位置信息为所述扫描装置在所述地图模型中的三维空间坐标；所述第二位置信息为所述第电子标签在所述地图模型中的三维空间坐标。
17.第二方面，本技术实施例还提供一种定位检测方法，应用于上述的寻货系统，所述方法包括：
18.滑轨装置中的移动台在接收到启动的控制指令时，控制所述移动台及位于所述移动台上的扫描装置沿轨道运动；
19.所述扫描装置基于所述扫描装置中的第一通信模块与至少三个定位基站之间传输的定位信号，确定所述扫描装置在运动过程中与所述至少三个定位基站的第一相对位置信息；
20.所述扫描装置根据所述至少三个定位基站在所述仓储空间的地图模型中的预设位置信息和所述第一相对位置信息，确定所述扫描装置在所述地图模型中的第一位置信息；
21.所述扫描装置基于所述扫描装置中的至少两个射频识别读卡器从电子标签读取到的射频信号，确定所述电子标签与所述扫描装置的第二相对位置信息；
22.所述扫描装置根据所述第一位置信息，将所述第二相对位置信息转换为表征所述电子标签在所述地图模型中的第二位置信息。
23.结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
24.所述扫描装置根据所述第二位置信息，在所述地图模型中对所述电子标签的位置进行标记，并通过与所述扫描装置通信连接的用户终端进行显示；
25.所述扫描装置根据所述第一位置信息，在所述地图模型中对所述扫描装置的位置进行标记，并通过所述用户终端进行显示。
26.结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
27.用户终端基于所述用户终端与所述至少三个定位基站之间传输的定位信号，确定所述用户终端在所述地图模型中的第三位置信息；
28.所述用户终端根据所述第三位置信息及目标电子标签在所述地图模型中的第二位置信息，在所述地图模型中生成所述用户终端至所述目标电子标签的导航路径，其中，所述目标电子标签为所述仓储空间中的任一电子标签。
29.结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
30.在所述扫描装置沿轨道运动期间，所述扫描装置记录所确定的所有电子标签在所述地图模型中的第二位置信息。
31.第三方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。
32.采用上述技术方案的发明，具有如下优点：
33.在本技术提供的技术方案中，在仓储空间布设滑轨装置，由滑轨装置上的移动台承载扫描装置沿轨道运动，从而有利于快速对仓储空间内的所有货物进行扫描。另外，扫描装置上的第一通信模块与仓储空间内的至少三个定位基站进行无线通信，从而确定扫描装置在仓储空间的地图模型中的第一位置信息；然后，利用扫描装置上的至少两个射频识别读卡器从电子标签读取到的射频信号，确定电子标签与扫描装置的相对位置信息，并将该相对位置信息转换为表征电子标签或设置有电子标签的物品在地图模型中的第二位置信息。如此，可以利用扫描装置和定位基站的相互配合，实现对仓储空间中的电子标签的准确定位，从而有利于工人快速找到货物，以提升找货效率。
附图说明
34.本技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
35.图1为本技术实施例提供的在仓储空间内滑轨装置、扫描装置、定位基站及电子标签的场景示意图。
36.图2为图1中i部位的局部放大示意图。
37.图3为本技术实施例提供的扫描装置与定位基站的通信连接示意图。
38.图4为本技术实施例提供的定位检测方法的流程示意图。
39.图标：10-滑轨装置；12-移动台；13-轨道；20-扫描装置；21-第一处理模块；22-存储模块；23-第一通信模块；24-射频识别读卡器；25-射频识别读卡器；31-定位基站；32-定位基站；33-定位基站；41-第一电子标签；42-第二电子标签。
具体实施方式
40.以下将结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.请结合参照图1、图2和图3，本技术实施例提供一种寻货系统。寻货系统可以包括滑轨装置10、扫描设备及至少三个定位基站。至少三个定位基站间隔设置在仓储空间内，且在任一个定位基站的信号覆盖范围内，任意三个定位基站不在一条直线上。例如，在图1中，寻货系统可以包括定位基站31、定位基站32和定位基站33。其中，仓储空间指用于存放物品或货物的仓库类的空间，比如，仓储空间为库房或货仓。
42.滑轨装置10包括移动台12及轨道13。轨道13设置在仓储空间内。移动台12滑动设置在轨道13上，移动台12用于承载扫描装置20并带动扫描装置20沿轨道13运动。移动台12设置有电机及与电机传动连接的车轮。车轮可以沿轨道13行驶，并通过移动台12上的限位块限定在轨道13上，以避免车轮脱离轨道13。可理解地，电机通过转动带动车轮转动，从而可以使得移动台12可以沿轨道13移动。另外，限位块对车轮的限定方式为常规方式，这里不再赘述。
43.在本实施例中，在仓储空间内设置的轨道13的数量或轨道13的路线可以根据实际情况灵活确定，只要确保扫描装置20沿轨道13运动时，扫描装置20的有效扫描范围能够覆盖整个仓储空间即可。例如，若仓储空间的长度超过扫描装置20的有效扫描范围。比如，扫描装置20的有效扫描范围为10米，仓储空间的长度为100米，此时，可以沿仓储空间的长度方向，部署一条长度在90米至100米的轨道13。若仓储空间的宽度也超过扫描装置20的有效扫描范围，则可以将轨道13设置呈“u”子型的路线，或来回弯曲的路线，或者，设置多条并排的轨道13，每条轨道13设置有移动台12及扫描装置20，以使扫描装置20在移动过程中的有效扫描范围能够覆盖整个仓储空间所在平面。
44.扫描设备可以包括第一处理模块21、第一存储模块22、第一通信模块23及至少两个射频识别读卡器。第一通信模块23用于与所述至少三个定位基站建立无线通信连接，所述至少两个射频识别读卡器用于读取设置在货物上的电子标签，且所述至少两个射频识别读卡器间隔设置。射频识别读卡器之间的间隔距离可以为在10cm至100cm之间的任意值。另外，射频识别读卡器的数量可以为2个、3个等数量。例如，在图3中，扫描设备可以包括射频识别读卡器24和射频识别读卡器25。
45.为了提高对电子标签的定位精度，并节省硬件成本，射频识别读卡器的数量可以为3个，且3个射频识别读卡器以不在同一条直线上的方式间隔设置在扫描设备中。
46.其中，电子标签可以是rfid标签、nfc标签等。射频识别读卡器与电子标签相匹配，可以读取电子标签中预先存储的信息。例如，电子标签设置在箱体上时，管理员可以向该电子标签录入该箱体的标识，以及该箱体内所装的货物或材料的种类、名称等信息。
47.比如，在烟草制造行业，烟叶/烟丝等原材料通常装在箱体内，烟草的种类、来源地等信息可以作为预设信息录入在电子标签中，并将电子标签设置在箱体表面，以和该箱体进行绑定。
48.射频识别读卡器即为用于读取rfid标签的读卡器，或为读取nfc标签的读卡器。
49.通常而言，rfid标签与读卡器的有效传输距离远于nfc标签与读卡器的有效传输距离。例如，nfc标签与读卡器的有效传输距离通常在3米内。rfid标签与读卡器的有效传输距离可达几十米，甚至上百米。比如，射频信号的频率为915mhz的rfid，这类rfid的通信距离可达到25米。射频信号的频率为2.4ghz的rfid，这类rfid的通信距离可达到200米。因此，当电子标签为nfc标签时，通常需要管理员更近距离地靠近nfc标签。
50.在本实施例中，可以选用频率为915mhz的rfid作为电子标签，及将能够读取这类rfid标签的读卡器作为射频识别读卡器。
51.在寻货系统中，定位基站的数量可以根据定位基站的信号覆盖范围及仓储空间的大小而灵活设置，其中，定位基站的数量至少为3个，以便于通过uwb(ultra wideband,超宽带)定位算法，对扫描设备的位置进行定位。
52.比如，3个定位基站可以实现扫描设备在二维平面的定位。4个定位基站可以提高对扫描设备定位的精度，可以实现扫描设备在三维空间中的定位。
53.在本实施例中，定位基站可以是但不限于蓝牙定位基站、wifi定位基站等。第一通信模块23可以为与蓝牙定位基站无线通信的蓝牙模块，或者可以为与wifi定位基站通信的wifi模块。
54.在扫描设备中，第一存储模块22预先存储有仓储空间的地图模型。可理解地，若需要对电子标签或货物进行三维空间的定位，则地图模型为仓储空间的三维地图。若仅需对电子标签或货物进行二维平面的定位，则地图模型可以为仓库空间的二维地图。为了降低地图模型的创建工作量，在地图模型中，无需对仓储空间中的所有物体尺寸进行创建。比如，在地图模型中，可以仅针对仓储空间的轮廓尺寸，以及仓储空间的过道、盲区、放置物品的区域进行划分与创建，以减少地图模型创建的工作量。
55.在本实施例中，地图模型中标记有每个定位基站的位置。即，定位基站在仓储空间的实际位置一一映射在地图模型中。
56.在扫描设备中，第一存储模块22内存储有计算机程序，当计算机程序被所述第一处理模块21执行时，使得扫描设备能够执行下述定位检测方法中的相应步骤。
57.例如，当所述扫描设备在所述仓储空间内运行，并通过移动台12移动时，所述第一处理模块21用于根据所述第一通信模块23和所述至少三个定位基站传输的定位信号，确定所述扫描设备在所述地图模型中的第一位置信息；以及根据所述至少两个射频识别读卡器从所述电子标签读取到的射频信号，确定所述电子标签与所述扫描设备的相对位置信息；以及根据所述第一位置信息将所述相对位置信息转换为表征所述电子标签在所述地图模型中的第二位置信息。其中，电子标签在地图模型中的第二位置信息，即为设置有电子标签的箱体或货物在地图上的位置坐标。
58.在本实施例中，电子标签可以包括第一电子标签41及第二电子标签42，第一电子标签41及第二电子标签42均携带有唯一标识信息，以便于进行身份区分。其中，所述仓储空间中的至少一个箱体设置有所述第一电子标签41，所述仓储空间的至少一个箱堆设置有所述第二电子标签42，所述箱堆包括多个堆放和/或堆叠的箱体。其中，第二电子标签42可以携带有该箱堆的标识信息，以便于扫描设备针对不同箱堆进行差异化识别。另外，同一个箱堆中，可以仅放置一类或指定的几类货物，且在该箱堆的第二电子标签42中录入有该箱堆所放置的货物的种类信息。
59.在本实施例中，箱体上设置的电子标签即为第一电子标签41。用于在箱堆上设置的电子标签，或者用于在箱堆码放区域设置的电子标签即为第二电子标签42。例如，在图1中，区域a和区域b均各设置有一个第二电子标签42。
60.若仓库的面积较大，堆放有多个箱堆时，通过每个箱堆设置的第二电子标签42，有利于以便于扫描设备对不同的箱堆进行区分识别。比如，当前用户需要寻找的货物的种类，不属于当前箱堆第二电子标签42所记录的种类，则无需再对当前箱堆进行货物扫描，可以直接前往下一箱堆，进行货物种类的识别，如此，有利于快速判断所需要寻找的货物是否在当前箱堆中。
61.可选地，寻货系统还可以包括用户终端。用户终端可以是但不限于智能手机或其他手持终端。用户终端用于与扫描装置20无线通信连接，所述用户终端用于从所述扫描装
置20接收并显示所述扫描装置20和/或所述电子标签在所述地图模型中的位置分布信息，如此，有利于工人利用用户终端，快速找到所期望的电子标签对应箱体的位置。
62.用户终端可以包括第二处理模块、第二存储模块及第二通信模块。第二处理模块及用于与所述至少三个定位基站通信连接的第二通信模块，所述第二处理模块用于根据所述第二通信模块和所述至少三个定位基站传输的定位信号，确定所述用户终端在所述地图模型中的第三位置信息，所述第二处理模块还用于根据用户从多个电子标签中选择的目标电子标签，基于所述第三位置信息及所述目标电子标签的位置信息，在所述用户终端显示的地图模型中生成所述用户终端至所述目标电子标签的导航路径。
63.可选地，所述第一处理模块21还用于根据所述第一位置信息，在所述地图模型中对所述扫描设备的位置进行标记，并通过所述显示屏进行显示。
64.可选地，所述系统包括三个所述定位基站，所述扫描设备包括三个所述射频识别读卡器，所述第一位置信息为所述扫描设备在所述地图模型中的三维空间坐标；所述第二位置信息为所述电子标签在所述地图模型中的三维空间坐标。
65.可选地，所述第一处理模块21还用于根据用户从多个电子标签中选择的目标电子标签，基于所述扫描设备的所述第一位置信息及所述目标电子标签，在所述地图模型中生成所述扫描设备至所述目标电子标签的导航路径。
66.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的滑轨装置10、扫描设备、寻货系统的具体工作过程，可以参考下述定位检测方法中的各步骤对应过程，这里不再赘述。
67.第二实施例
68.请参照图4，本技术还提供一种定位检测方法，可以应用于上述的寻货系统中，由寻货系统中的各设备相互配合以实现方法的各步骤。其中，定位检测方法可以包括如下步骤：
69.步骤110，滑轨装置中的移动台在接收到启动的控制指令时，控制所述移动台及位于所述移动台上的扫描装置沿轨道运动；
70.步骤120，所述扫描装置基于所述扫描装置中的第一通信模块与至少三个定位基站之间传输的定位信号，确定所述扫描装置在运动过程中与所述至少三个定位基站的第一相对位置信息；
71.步骤130，所述扫描装置根据所述至少三个定位基站在所述仓储空间的地图模型中的预设位置信息和所述第一相对位置信息，确定所述扫描装置在所述地图模型中的第一位置信息；
72.步骤140，所述扫描装置基于所述扫描装置中的至少两个射频识别读卡器从电子标签读取到的射频信号，确定所述电子标签与所述扫描装置的第二相对位置信息；
73.步骤150，所述扫描装置根据所述第一位置信息，将所述第二相对位置信息转换为表征所述电子标签在所述地图模型中的第二位置信息。
74.下面将对定位检测方法的各步骤进行详细阐述，如下：
75.在步骤110中，控制指令可以是由工人通过操作移动台上电机的启动开关，从而生成的控制指令。或者，移动台设置有通信模块，并与用户终端通信连接。工人可以通过用户终端向移动台发送控制指令，这里对控制指令的生成方式不作具体限定。
76.在接收到启动的控制指令时，移动台可以沿轨道运动。运动方式可以根据实际情况灵活确定。例如，移动台每接收到一次控制指令时，便沿轨道完整移动一次。或移动台沿轨道，从起点到终点移动，最后返回到起点，以完成一次往返运动。
77.在步骤120中，扫描装置可以在沿轨道运动过程中，实时地计算扫描装置与所述至少三个定位基站的第一相对位置信息。第一相对位置信息可理解为扫描设备与三个定位之间的相对距离。另外，第一通信模块在仓储空间中的位置即为扫描设备在仓储空间中的位置。
78.例如，若定位基站的数量为3个，第一处理模块可以基于三个定位基站与第一通信模块之间传输的定位信号的rssi(信号强度)，利用信号强度的衰减，计算第一通信模块与三个定位基站的距离。比如，每个定位基站发出的定位信号的信号强度相同，且为一个固定值，定位信号随着距离而衰减。当被第一通信模块接收到定位信号时，第一通信模块可以得到三个不同信号强度的定位信号，第一处理模块可以基于三个定位信号及定位信号的强度，计算得到第一通信模块与三个定位基站的距离。
79.或者，第一处理模块可以基于时差定位法(time difference of arrival,tdoa)，根据三个定位基站与第一通信模块之间传输信号的时间差，来确定第一通信模块与三个定位基站的距离。其中，第一通信模块与三个定位基站的时间同步。三个定位基站可以在同一时间发出定位信号，定位信号中可以携带有发出该信号时的时间戳，第一处理模块可以基于第一通信模块接收到定位信号的时间，计算得到第一通信模块与三个定位基站的距离。
80.在步骤130中，若定位基站的数量为3个，则需要设置边界条件，以对扫描设备的位置进行准确定位。可理解地，第一通信模块在仓储空间中的位置坐标即为扫描设备在仓储空间中的位置坐标。
81.在得到第一通信模块与三个定位基站的距离之后，第一处理模块可以根据如图1所示的仓储空间的地图模型，计算第一通信模块在仓储空间中的三维坐标，计算第一通信模块三维坐标的方式为常规方式。
82.例如，请再次参照图1中，在地图模型中，定位基站31、定位基站32和定位基站33的坐标为预先确定的，是已知的位置，可以表示为(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)。第一通信模块的坐标可以设置为(x0,y0,z0)。第一处理模块可以基于定位基站的坐标和第一通信模块的坐标的几何关系，构建基于第一通信模块与三个定位基站的距离的三个函数方程，并对方程求解，可以得到第一通信模块在仓储空间中的三维坐标。通常而言，方程的解有两个，即，所求得的两个坐标，关于三个定位基站所在平面对称。此时，边界条件可以设置为将落入仓储空间内的坐标作为第一通信模块的三维坐标，而未在仓储空间内的坐标不作考虑。
83.当定位基站的数量为4个，且4个定位基站不共面时，此时，可以无需设置边界条件，第一处理模块可以直接利用uwb定位算法，在仓储空间中实现对扫描设备的三维空间定位，可以直接得到扫描设备在地图模型中的三维坐标。
84.在步骤140中，当射频识别读卡器的数量为2个时，步骤140可以包括：
85.步骤141，当射频识别读卡器的数量为两个时，扫描设备根据两个所述射频识别读卡器从所述电子标签读取到的射频信号的信号强度，确定所述两个射频识别读卡器分别到所述电子标签的第一距离和第二距离，并将所述第一距离和所述第二距离确定为所述第二
相对位置信息；其中，步骤150所述扫描装置根据所述第一位置信息，将所述第二相对位置信息转换为表征所述电子标签在所述地图模型中的第二位置信息，包括：
86.步骤151，扫描设备根据所述第一位置信息、所述第一距离和所述第二距离，得到所述电子标签相对所述两个射频识别读卡器的两个候选位置，并将所述两个候选位置中位于所述预设区域内的候选位置作为所述电子标签与所述扫描设备的所述第二位置信息。
87.在步骤141中，第一处理模块计算射频识别读卡器与电子标签之间的距离的方式，与计算扫描设备和定位基站之间距离的方式相同，这里不再赘述。
88.在步骤151中，预设区域为仓储空间中用于放置货物的区域，可以作为电子围栏，且可以根据实际情况灵活设置。如图1加粗的方框区域即为预设区域，预设区域的数量可以为一个或多个。比如，在图1中，区域a和区域b均为预设区域。两个候选位置通常为关于两个射频识别读卡器所在直线呈轴对称。
89.请再次参照图1，若预设区域均在仓储空间的一侧，在移动扫描设备的过程中，若扫描设备中两个射频识别读卡器之间的连线段与y轴平行，或与z轴平行(或者接近平行)，则通过步骤151得到的两个候选位置中，仅一个落在预设区域中，落在预设区域中的候选位置即为所计算的电子标签与扫描设备的所述第二相对位置信息。
90.若两个候选位置均在预设区域内，第一处理模块可以先将两个后选位置转换为在地图模型中的位置坐标，位置坐标的转换方式可以参见步骤150，然后由第一存储模块对位置坐标进行存储记录。接着，随着扫描设备的移动，多次计算电子标签的候选位置在地图模型中的位置坐标。可理解地，在两个候选位置的坐标可以分别称为第一相对坐标和第二相对坐标，随着扫描设备移动，所计算得到的两个坐标中的其中一个会一直维持不变，另一个坐标会不断变化，而一直未变的相对坐标即为电子标签在所述地图模型中的位置坐标，即为第二位置信息。
91.当射频识别读卡器的数量为3个或比3更多的数量时，步骤140可以包括：
92.根据至少3个射频识别读卡器从所述电子标签读取到的射频信号的信号强度，确定每个射频识别读卡器分别到所述电子标签的距离，以作为电子标签与扫描设备的第二相对位置信息。此时，在步骤150中时，可以直接根据每个射频识别读卡器分别到所述电子标签的距离，及所述仓储空间的边界条件，利用uwb定位算法，直接计算得到电子标签在地图模型中的位置坐标，以作为第二位置信息。
93.可理解地，在步骤150中，在得到扫描设备在地图模型中的位置坐标后，可以将该位置坐标作为扫描设备的几何中心，比如，作为扫描设备上的所有射频识别读卡器的几何中心点。然后，基于扫描设备的朝向(该朝向的确定方式为常规方式，这里不再赘述)，和所有射频识别读卡器在扫描设备上的固有尺寸参数，便可以得到每个射频识别读卡器在地图模型中的三维坐标。然后，根据每个射频识别读卡器到电子标签的距离，利用uwb定位算法计算得到电子标签在地图模型中的位置坐标。
94.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
95.所述扫描装置根据所述第二位置信息，在所述地图模型中对所述电子标签的位置进行标记，并通过与所述扫描装置通信连接的用户终端进行显示；
96.所述扫描装置根据所述第一位置信息，在所述地图模型中对所述扫描装置的位置进行标记，并通过所述用户终端进行显示。
97.在本实施例中，第一处理模块可以在地图模型中基于电子标签的三维空间坐标(或二维空间坐标)，对电子标签的位置进行高亮标记，然后，扫描设备将标记后的地图模型发送至用户终端，以便于用户可以通过用户终端快速查看到电子标签的位置情况。另外，扫描设备可以根据扫描设备的三维空间坐标(或二维空间坐标)，利用带箭头的标识对扫描设备所在位置进行标记，箭头所指方向即为扫描设备的朝向，如此，有利于用户快速了解扫描设备在地图上的位置及朝向。
98.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
99.用户终端基于所述用户终端与所述至少三个定位基站之间传输的定位信号，确定所述用户终端在所述地图模型中的第三位置信息；
100.所述用户终端根据所述第三位置信息及目标电子标签在所述地图模型中的第二位置信息，在所述地图模型中生成所述用户终端至所述目标电子标签的导航路径，其中，所述目标电子标签为所述仓储空间中的任一电子标签。
101.在本实施例中，用户终端在仓储空间内确定自身在地图模型上的位置信息的方式，与扫描终端类似，这里不再赘述。
102.作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
103.在所述扫描装置沿轨道运动期间，所述扫描装置记录所确定的所有电子标签在所述地图模型中的第二位置信息。
104.可理解地，在扫描装置沿轨道运动期间，扫描设备可以对仓储空间内的所有电子标签进行扫描，从而得到各电子标签的位置及所携带的信息，并将扫描得到的信息发送至用户终端。
105.当用户手持用户终端在仓储空间现场寻找货物时，可以根据需求选择其中一个作为目标电子标签。比如，目标电子标签携带有表征用户需要的货物的种类，目标电子标签所在的箱体即为需要取货的目标箱体。然后，用户终端可以基于用户终端和目标电子标签各自在地图模型中的位置坐标，生成用户终端至目标电子标签的导航路径，如此，有利于引导用户快速找到目标电子标签所在的箱体。其中，导航路径可以为从用户终端到达目标电子标签的最短路径。
106.可理解地，扫描设备可以通过任一射频识别读卡器，读取到电子标签所携带的货物信息。例如，当货物本身携带有电子标签时，在向货物绑定电子标签时，可以向该电子标签写入该货物的名称、种类、收货地址等预设信息。如此，若电子标签在射频识别读卡器的有效读取范围内，则射频识别读卡器便可以从电子标签读取到上述的预设信息。
107.基于上述设计，仓库中堆放有大量箱体时，且每个箱体设置有电子标签。通过扫描设备可以对每个箱体在仓储空间的三维坐标进行定位。因此，当多个箱体堆叠放置时，仍然可以在三维空间中实现对箱体位置的准确定位。另外，利用滑轨装置，使得扫描装置可以自动在仓储空间移动扫描，有利于提高货物的扫描效率。
108.在本实施例中，处理模块(比如第一处理模块、第二处理模块)可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述第一处理模块可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分
立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
109.存储模块(比如第一存储模块、第二存储模块)可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，第一存储模块可以用于存储地图模型、定位信号等。当然，存储模块还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。
110.可以理解的是，图3中所示的扫描设备仅为一种结构示意图，扫描设备还可以包括比图1所示更多的组件。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
111.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的定位检测方法。
112.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
113.综上所述，本技术实施例提供一种寻货系统、定位检测方法及存储介质。在本方案中，在仓储空间布设滑轨装置，由滑轨装置上的移动台承载扫描装置沿轨道运动，从而有利于快速对仓储空间内的所有货物进行扫描。另外，扫描装置上的第一通信模块与仓储空间内的至少三个定位基站进行无线通信，从而确定扫描装置在仓储空间的地图模型中的第一位置信息；然后，利用扫描装置上的至少两个射频识别读卡器从电子标签读取到的射频信号，确定电子标签与扫描装置的相对位置信息，并将该相对位置信息转换为表征电子标签或设置有电子标签的物品在地图模型中的第二位置信息。如此，可以利用扫描装置和定位基站的相互配合，实现对仓储空间中的电子标签的准确定位，从而有利于工人快速找到货物，以提升找货效率。
114.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
115.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。