二级电子称重方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及电子称重的，尤其涉及一种二级电子称重方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、电子称重是起重行业的安全功能重要组成单元，常规方法中往往会获取被称重物与传感器之间的相互作用力，再将相应的作用力值传递至称重传感器中，经过放大电路将电信号放大后，由ad转换将模拟信号转换至数字信号，最终传入单片机系统进行计算处理，完成称重。

2、目前主要的称重测量方法为静态称重法，该方法在称重装置出现故障会引发结果不准确，甚至称重装置失效时，系统则不能稳健运行，因此在安全保障方面，无法满足起重应用下设备长时间运行的安全性需求。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种二级电子称重方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法满足起重应用下设备长时间运行的安全性需求的技术问题。

2、为实现以上目的，本技术提供一种二级电子称重方法，所述二级电子称重方法包括：

3、在对待称重负载进行称重时，确定第一称重子系统是否发生故障；

4、若电子称重系统中的第一称重子系统发生故障，则从所述电子称重系统选择第二称重子系统，并基于所述第二称重子系统对所述负载进行称重，得到所述负载的实际重量数据；和/或，

5、若所述第一称重子系统未发生故障，则根据所述第一称重子系统测得的所述负载的重量数据和所述第二称重子系统测得的所述负载的重量数据获取所述负载的实际重量数据。

6、可选地，所述第一称重子系统为静态称重系统，所述第二称重子系统为动态称重系统。

7、可选地，所述基于所述第二称重子系统对所述负载进行称重，得到所述负载的实际重量数据的步骤，包括：

8、获取所述动态称重系统的电磁转矩和转子机械角度；

9、基于所述电磁转矩和所述转子机械角度，确定所述动态称重系统的电机转动惯量；

10、获取所述动态称重系统的电机阻尼系数和电机转速；

11、基于所述电机转动惯量、所述电机转速和所述电机阻尼系数，确定所述负载的实际重量数据。

12、可选地，所述基于所述电磁转矩和所述转子机械角度，确定所述动态称重系统的电机转动惯量的步骤，包括：

13、采用最小二乘法，对预设的转矩平衡公式进行离散化处理，得到如下离散化转矩平衡公式：

14、

15、其中，表示电磁转矩，表示电机负载转矩，表示电机转动惯量，表示转子机械角度，k表示预设的离散分段值；

16、基于所述离散化转矩平衡公式、电机负载转矩和转子机械角度，采用递推辨识法，辨识得到所述动态称重系统的电机转动惯量。

17、可选地，所述基于所述电机转动惯量、所述电机转速和所述电机阻尼系数，确定所述负载的实际重量数据的步骤，包括：

18、将所述电机转动惯量、所述电机转速和所述电机阻尼系数输入至预设的转矩状态方程，得到所述动态称重系统的电机负载转矩，其中，所述转矩状态方程如下：

19、

20、其中，表示电机负载转矩，表示电机转速，表示电机阻尼系数，表示电磁转矩，表示电机转动惯量；

21、基于所述电机负载转矩，确定所述负载的实际重量数据。

22、可选地，所述若所述第一称重子系统未发生故障，则根据所述第一称重子系统测得的所述负载的重量数据和所述第二称重子系统测得的所述负载的重量数据获取所述负载的实际重量数据的步骤，包括：

23、若所述静态称重系统未发生故障，则基于所述静态称重系统和所述动态称重系统，分别测得所述负载的静态重量数据和动态重量数据；

24、确定所述静态重量数据与所述动态重量数据的误差值；

25、判断所述误差值是否满足预设误差阈值范围指示的误差标准；

26、若所述误差值未满足所述预设误差阈值范围指示的误差标准，则返回所述基于所述静态称重系统和所述动态称重系统，分别测得所述负载的静态重量数据和动态重量数据的步骤，直至所述误差值满足所述预设误差阈值范围指示的误差标准，基于预设策略得到所述负载的实际重量数据。

27、可选地，所述基于预设策略得到所述负载的实际重量数据包括：

28、计算静态重量数据和动态重量数据的平均值，将所述平均值确定为所述负载的实际重量数据；或者，

29、将所述静态重量数据或者所述动态重量数据中的任意一个数据确定为所述负载的实际重量数据。

30、可选地，所述基于所述静态称重系统，测得所述负载的静态重量数据的步骤，包括：

31、基于所述静态称重系统，确定所述负载的测量信号；

32、分别采用软件滤波方法和硬件滤波方法对所述测量信号进行滤波处理，得到滤波后的测量信号；

33、基于所述滤波后的测量信号，确定待补偿重量数据；

34、基于预设的误差特性模型，确定补偿误差值；

35、对所述待补偿重量数据进行相应所述补偿误差值的补偿，得到所述负载的静态重量数据。

36、可选地，所述基于所述第二称重子系统对所述负载进行称重，得到所述负载的实际重量数据的步骤，包括：

37、基于所述动态称重系统对所述负载进行连续多次称重，得到多个重量数据；

38、计算所述多个重量数据的平均值数据，并将所述平均值数据确定为所述负载的实际重量数据。

39、本技术还提供一种二级电子称重装置，所述二级电子称重装置包括：

40、确定模块，用于在对待称重负载进行称重时，确定第一称重子系统是否发生故障；

41、第一称重模块，用于若电子称重系统中的第一称重子系统发生故障，则从所述电子称重系统选择第二称重子系统，并基于所述第二称重子系统对所述负载进行称重，得到所述负载的实际重量数据；和/或，

42、第二称重模块，用于若所述第一称重子系统未发生故障，则根据所述第一称重子系统测得的所述负载的重量数据和所述第二称重子系统测得的所述负载的重量数据获取所述负载的实际重量数据。

43、本技术还提供一种二级电子称重设备，所述二级电子称重设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述二级电子称重方法的程序，

44、所述存储器用于存储实现二级电子称重方法的程序；

45、所述处理器用于执行实现所述二级电子称重方法的程序，以实现所述二级电子称重方法的步骤。

46、本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现二级电子称重方法的程序，所述实现二级电子称重方法的程序被处理器执行以实现所述二级电子称重方法的步骤。

47、本技术提供的一种二级电子称重方法、装置、设备及存储介质，与现有技术中无法满足起重应用下设备长时间运行的安全性需求相比，在本技术中，在对待称重负载进行称重时，确定第一称重子系统是否发生故障；若电子称重系统中的第一称重子系统发生故障，则从所述电子称重系统选择第二称重子系统，并基于所述第二称重子系统对所述负载进行称重，得到所述负载的实际重量数据；和/或，若所述第一称重子系统未发生故障，则根据所述第一称重子系统测得的所述负载的重量数据和所述第二称重子系统测得的所述负载的重量数据获取所述负载的实际重量数据。即在本技术中，在诊断得到第一称重子系统故障时，通过冗余的第二称重子系统获得负载的实际重量数量；在第一称重子系统正常工作时，通过第二称重子系统对第一称重子系统测量的负载的重量数据进行可靠性判断，以输出更精确的测量结果，提高了电子称重系统的安全性和可靠性。