上下料装置、上下料系统及其调节方法和上下料方法与流程

1.本发明涉及自动化设备技术领域，更具体地，涉及一种上下料装置、上下料系统及其调节方法和上下料方法。


背景技术：

2.相关技术中，由于地面凹凸不平，不能保证上下料装置的工作位置，易造成工作失误，影响上下料装置的正常工作。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种上下料装置，所述上下料装置能够调整水平位置，适应各种地面条件，有利于提高工作精度。
4.本发明的另一个目的在于提出一种具有上述上下料装置的上下料系统。
5.本发明的又一个目的在于提出一种上下料系统的调节方法。
6.本发明的还一个目的在于提出一种上下料系统的上下料方法。
7.根据本发明实施例的上下料装置，包括：固定支架，被调整件设于所述固定支架上；提升机构，所述提升机构设于所述固定支架上且用于驱动所述被调整件沿第一方向移动；调整装置，所述调整装置设于所述提升机构且用于调整所述被调整件的两侧在所述第一方向上的高度。
8.根据本发明实施例的上下料装置，通过提升机构用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置设于提升机构，且调整装置用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置的工作精度，满足空间放置需求。
9.另外，根据本发明上述实施例的上下料装置还可以具有如下附加的技术特征：根据本发明一些实施例的上下料装置，所述提升机构为两个且间隔设于所述固定支架沿第二方向的两侧，所述提升机构上均设有所述调整装置，两个所述调整装置分别调整所述被调整件的两端在所述第一方向上的高度，所述第一方向和所述第二方向垂直。
10.根据本发明的一些实施例，所述调整装置包括：高度调整部，所述高度调整部和所述提升机构连接；旋转调整部，所述旋转调整部和所述被调整件连接，且所述高度调整部和所述旋转调整部转动连接，所述高度调整部和所述旋转调整部的转动中心沿第三方向延伸，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。
11.根据本发明的一些实施例，所述被调整件为料仓，所述料仓包括：料仓本体；料仓组件，所述料仓组件包括支撑板，所述支撑板设于两个所述提升机构之间，所述料仓本体可拆卸地设于所述支撑板上，所述支撑板的两端分别与两个所述旋转调整部连接，或者，所述料仓包括：料仓本体，所述料仓本体的两端分别与两个所述旋转调整部连接。
12.根据本发明的一些实施例，所述上下料装置包括：推出组件，所述推出组件用于将所述被调整件上的工件推出；拨料组件，所述拨料组件用于将所述工件拨入所述被调整件上。
13.根据本发明的一些实施例，所述推出组件和所述拨料组件分别设于所述固定支架沿第三方向相对的两侧；和/或，位于所述固定支架一侧的所述推出组件为沿第二方向间隔设置的多个，位于所述固定支架一侧的所述拨料组件为沿第二方向间隔设置的多个；和/或，所述推出组件为在所述固定支架上沿第三方向上间隔设置的两个，所述拨料组件为在所述固定支架上沿第三方向上间隔设置的两个。
14.根据本发明的一些实施例，所述拨料组件包括：第二电机；延长臂，所述延长臂的一端与所述第二电机连接，所述第二电机用于驱动所述延长臂绕所述第二电机转动，所述延长臂的远离所述第二电机的一端设有沿所述第一方向可伸缩的伸缩机构；和/或，所述推出组件包括：第三电机；第二传动件，所述第三电机与所述第二传动件连接，所述第三电机用于驱动所述第二传动件运动；连杆机构，所述连杆机构和所述第二传动件连接，所述第二传动件用于驱动所述连杆机构沿所述第三方向移动。
15.根据本发明的一些实施例，所述固定支架上设有驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述拨料组件和所述推出组件沿所述第一方向移动。
16.根据本发明的一些实施例，所述固定支架沿第三方向的相对两侧均设有所述推出组件和所述拨料组件，所述上下料装置包括：移动组件，所述移动组件和所述驱动组件连接，位于所述固定支架同一侧的所述推出组件和所述拨料组件均设于所述移动组件上，所述驱动组件用于调整所述移动组件的两侧在所述第一方向上的高度。
17.根据本发明的一些实施例，所述移动组件的两端分别设有所述驱动组件且与所述驱动组件转动连接，所述移动组件和所述驱动组件的转动中心沿所述第三方向延伸。
18.根据本发明的一些实施例，所述固定支架上设有第二导轨，所述第二导轨沿所述第一方向延伸，所述第二导轨上设有在所述第二导轨上移动的滑块组件，所述驱动组件包括：驱动件；连接板，所述连接板的一端和所述驱动件连接，所述驱动件用于驱动所述连接板沿所述第一方向移动，所述连接板与所述移动组件连接，所述连接板和所述滑块组件转动连接。
19.根据本发明的一些实施例，上下料装置还包括：行走装置，所述固定支架设于所述行走装置上，所述行走装置上设有固定板和第四电机，所述第四电机用于驱动所述固定板沿第二方向移动，所述固定支架设于所述固定板上。
20.根据本发明实施例的上下料系统，包括：加工设备，所述加工设备用于加工待加工的工件；根据本发明实施例所述的上下料装置，所述上下料装置用于向所述加工设备提供待加工的所述工件和转移已加工的所述工件。
21.根据本发明实施例的上下料系统，通过提升机构用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置设于提升机构，且调整装置用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置的工作精度，满足空间放置需求。
22.根据本发明的一些实施例，所述上下料装置的一侧设有测距装置，所述测距装置
用于检测与所述加工设备之间的距离；和/或，所述加工设备上设有监测点，所述上下料装置上设有检测所述监测点的检测设备。
23.根据本发明实施例的上下料系统的调节方法，所述上下料系统包括加工设备和上下料装置，所述加工设备上设有间隔设置的多个监测点，所述上下料装置上设有检测设备，所述上下料装置包括固定支架、行走装置和提升机构，所述行走装置上设有用于驱动所述固定支架的第四电机，所述固定支架上设有被调整件，所述提升机构为两个且间隔设于所述固定支架沿第三方向的两侧，所述调节方法包括：在所述上下料装置上摄入其中两个所述监测点分别为x1a、y1a、z1a；x1b、y1b、z1b，所述x1a、x1b为沿第二方向上的坐标，所述y1a、y1b为沿所述第三方向上的坐标，所述z1a、z1b为沿第一方向上的坐标；控制所述行走装置移动；控制所述行走装置的一侧与所述加工设备的一侧平行，所述检测设备识别相对的所述监测点并得出两个所述检测设备的检测点分别为x2a、y2a、z2a；x2b、y2b、z2b；通过公式计算：x2a-x1a=|x3a|、y2a-y1a=|y3a|、z2a-z1a=|z3a|；x2b-x1b=|x3b|、y2b-y1b=|y3b|、z2b-z1b=|z3b|；得出调整值：|x3a|、|y3a|、|z3a|；|x3b|、|y3b|、|z3b|；控制所述第四电机驱动所述固定支架沿所述第二方向移动以调整所述第二方向的调整值|x3a|、|x3b|，控制所述行走装置在所述第三方向移动以调整所述第三方向的调整值|y3a|、|y3b|，控制两个所述提升机构在所述第一方向移动以调整所述第一方向的调整值|z3a|、|z3b|。
24.根据本发明实施例的上下料系统的调节方法，通过提升机构用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置设于提升机构，且调整装置用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置的工作精度，满足空间放置需求。
25.根据本发明实施例的上下料系统的上下料方法，所述上下料装置上设有测距装置，所述测距装置为两个且间隔设于所述上下料装置的一侧，所述调节方法还包括：在控制所述行走装置移动时，两个所述测距装置分别测量所述上下料装置的侧面与所述加工设备的侧面之间的距离y4、y5；在y4=y5时，判断所述行走装置的一侧与所述加工设备的一侧平行。
26.根据本发明的一些实施例，所述上下料系统包括加工设备和上下料装置，所述上下料装置包括固定支架和行走装置，所述行走装置上设有用于驱动所述固定支架的第四电机，所述固定支架上设有被调整件，所述固定支架沿第三方向的两侧分别设有推出组件和拨料组件，所述推出组件位于所述固定支架的远离所述加工设备的一侧，所述固定支架上设有驱动组件，所述驱动组件为两个且分别驱动所述推出组件和所述拨料组件沿第一方向移动，所述上下料方法包括：控制所述行走装置移动；调节所述上下料装置和所述加工设备之间的位置关系；在所述上下料装置上摄入所述推出组件的两个预定点x1a、y1a、z1a；x1b、y1b、z1b，在所述上下料装置上摄入所述拨料组件的两个预定点x2、y2、z2；x2b、y2b、z2b，所述x1a、x2a、x1b、x2b为沿第二方向上的坐标，所述y1a、y2a、y1b、y2b为沿所述第三方向上的坐标，所述z1a、z2a、z1b、z2b为沿第一方向上的坐标；判断所述推出组件的所处位置x3a、y3a、z3a；x3b、y3b、z3b；通过公式计算：x3a-x1a=|x4a|、y3a-y1a=|y4a|、z3a-z1a=|z4a|；x3b-x1b=|x4b|、y3b-y1b=|y4b|、z3b-z1b=|z4b|；得出调整值：|x4a|、|y4a|、|z4a|；|x4b|、|y4b|、|z4b|；控制所述驱动组件沿所述第一方向移动以调整所述第一方向的调整值|z4a
|、|z4b|，控制所述行走装置在所述第三方向移动以调整所述第三方向的调整值|y4a|、|y4b|，控制所述第四电机驱动所述固定支架沿所述第二方向移动以调整所述第二方向的调整值|x4a|、|x4b|；控制所述推出组件将所述被调整件上待加工的工件推出至所述加工设备；判断所述拨料组件的所处位置x5a、y5a、z5a；x5b、y5b、z5b；通过公式计算：x5a-x2a=|x6a|、y5a-y2a=|y6a|、z5a-z2a=|z6a|；x5b-x2b=|x6b|、y5b-y2b=|y6b|、z5b-z2b=|z6b|；得出调整值：|x6a|、|y6a|、|z6a|；|x6b|、|y6b|、|z6b|；控制所述驱动组件沿所述第一方向移动以调整所述第一方向的调整值|z6a|、|z6b|，控制所述行走装置在所述第三方向移动以调整所述第三方向的调整值|y6a|、|y6b|，控制所述第四电机驱动所述固定支架沿所述第二方向移动以调整所述第二方向的调整值|x6a|、|x6b|；控制所述拨料组件将加工设备上已加工的工件拨回所述被调整件上。
27.根据本发明实施例的上下料系统的上下料方法，通过提升机构用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置设于提升机构，且调整装置用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置的工作精度，满足空间放置需求。
28.根据本发明的一些实施例，所述上下料方法还包括：在控制所述推出组件工作时，所述推出组件与所述工件相对，所述拨料组件沿所述第一方向移动以避让所述工件；和/或，在需要对所述被调整件更换时，所述推出组件和所述拨料组件均沿所述第一方向移动以避让所述被调整件。
29.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
30.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本发明实施例的上下料系统的结构示意图（其中，推出组件处于工作状态）；图2是根据本发明实施例的上下料系统的结构示意图（其中，拨料组件处于工作状态）；图3是根据本发明实施例的上下料装置的一个角度的结构示意图；图4是根据本发明一些实施例的上下料装置的主视图；图5是根据本发明另一些实施例的上下料装置的主视图；图6是根据本发明实施例的上下料装置的左视图；图7是根据本发明实施例的上下料装置的另一个角度的结构示意图；图8是图7中圈示a处的放大结构示意图；图9是根据本发明实施例的上下料装置的移动组件与驱动组件配合的结构示意图；图10是根据本发明实施例的上下料装置的固定支架与提升机构配合的结构示意图；
图11是根据本发明实施例的上下料装置的提升机构与调整装置配合的结构示意图；图12是根据本发明实施例的上下料装置的固定支架、推出组件与拨料组件配合的结构示意图；图13是根据本发明实施例的上下料装置的固定支架、推出组件与拨料组件配合的俯视图；图14是根据本发明实施例的上下料装置的推出组件的结构示意图；图15是根据本发明实施例的上下料装置的拨料组件的结构示意图；图16是根据本发明实施例的上下料装置的输送组件的局部结构示意图；图17是根据本发明实施例的料仓本体的结构示意图；图18是根据本发明实施例的上下料系统的检测结构示意图。
31.附图标记：100、上下料装置；200、加工设备；300、上下料系统；201、监测点；10、固定支架；11、第二导轨；12、滑块组件；13、安装板；131、旋转轴；20、提升机构；21、第一电机；22、第一传动件；23、侧板；231、第一导轨；232、移动件；30、调整装置；31、高度调整部；32、旋转调整部；40、料仓；41、料仓本体；42、支撑板；43、输送组件；44、工件；50、推出组件；51、第三电机；52、第二传动件；53、连杆机构；54、第三导轨；55、移动块；56、滑动块；57、丝杠；60、拨料组件；61、第二电机；62、延长臂；63、伸缩机构；70、移动组件；71、安装固定板；72、连杆；80、驱动组件；81、驱动件；82、连接板；821、安装孔；90、行走装置；91、固定板；92、第四电机；93、测距装置；94、检测设备；95、第四导轨。
具体实施方式
32.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
33.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
34.在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征，“多个”的含义是两个或两个以上，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和
斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
35.下面参考附图描述根据本发明实施例的上下料装置100。
36.参照图1与图2所示，根据本发明实施例的上下料装置100可以包括：固定支架10与提升机构20。
37.具体而言，被调整件设于固定支架10上，提升机构20设于固定支架10上，且提升机构20用于驱动被调整件沿第一方向（例如图4中所示的上下方向）移动，能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，满足被调整件所需的位置需求。
38.此外，如图11所示，上下料装置100还包括调整装置30，调整装置30设于提升机构20，且调整装置30用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，使得调整装置30可以调整被调整件的水平位置，满足被调整件所需的位置需求，使得被调整件能够适应各种地面的条件，提高上下料装置100的工作精度，且上下料装置100的结构简单，占用空间小，能够满足空间放置需求。
39.需要说明的是，为便于描述，本发明中“上下方向”、“前后方向”和“左右方向”等方位是基于附图中所示方位关系，而并非对实际应用过程中方位的限定。
40.根据本发明实施例的上下料装置100，通过提升机构20用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置30设于提升机构20，且调整装置30用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构20能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置30能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置100的工作精度，满足空间放置需求。
41.在本发明的一些实施例中，如图3、图7、图10与图11所示，提升机构20为两个，且两个提升机构20间隔设于固定支架10沿第二方向（例如图4中所示的左右方向）的两侧，通过两个提升机构20对被调整件的两端进行移动，能够确保被调整件的移动平稳性，确保被调整件移动更可靠。
42.此外，如图11所示，提升机构20上均设有调整装置30，两个调整装置30分别调整被调整件的两端在第一方向上的高度，第一方向和第二方向垂直，由此，通过两个调整装置30分别对被调整件的两端在第一方向上的高度进行调整，使得被调整件的位置调整更高效，确保被调整件调整更平稳可靠。
43.在一些实施例中，如图11所示，调整装置30为多个，多个调整装置30在提升机构20上沿第三方向间隔设置，且多个调整装置30均与被调整件连接，能够确保与被调整件连接可靠，且便于进行控制，确保被调整件调节更平稳、可靠。
44.在本发明的实施例中，单个提升机构20上的调整装置30的数量可以根据实际情况进行灵活的设置，例如，单个提升机构20上的调整装置30可以如图11所示为两个，也可以为三个、四个、五个、六个或者更多个，这都在本发明的保护范围之内。
45.根据本发明的一些实施例，如图11所示，调整装置30可以包括高度调整部31和旋转调整部32，高度调整部31和提升机构20连接，通过提升机构20可以带动高度调整部31在第一方向上移动，旋转调整部32和被调整件连接，高度调整部31和旋转调整部32转动连接，高度调整部31和旋转调整部32的转动中心沿第三方向延伸，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。
46.由此，在提升机构20沿第一方向移动时，提升机构20可以带动高度调整部31在第
一方向上移动，使得高度调整部31可以通过旋转调整部32带动被调整件的一端移动，且由于被调整件两侧的高度差，旋转调整部32可以在高度调整部31上转动，在被调整件沿第一方向上移动时，通过被调整件的两端进行转动可以避免发生卡死等问题，确保被调整件在调整后保证保证水平位置，调整装置30的结构简单，便于进行加工制造。
47.在本发明的实施例中，被调整件的具体结构可以根据实际情况设置。例如，被调整件可以为工作平台等。
48.例如，在一些实施例中，被调整件可以为料仓40，料仓40内设有多个（大于等于两个）工件44，通过调整装置30能够对料仓40的位置进行调整，能够使得料仓40内多个工件44可以保证水平位置，便于上下料装置100进行上下料，确保上下料的成功率。例如，工件44可以为板料。在本发明的实施例中，料仓40的具体结构可以根据实际情况设置。
49.例如，在一些实施例中，如图3、图5与图10所示，料仓40可以包括料仓本体41与料仓组件，料仓组件包括支撑板42，支撑板42设于两个提升机构20之间，料仓本体41设于支撑板42上，支撑板42能够对料仓本体41进行支撑，支撑板42的两端分别与两个旋转调整部32连接，在提升机构20沿第一方向移动时，由于支撑板42的两侧的高度差，使得支撑板42的两端可以通过旋转调整部32在高度调整部31上进行转动，从而实现对料仓本体41两端的高度进行调整，确保料仓本体41调整可靠，且料仓40的结构简单。同时，料仓本体41可拆卸地设于支撑板42上，便于对料仓本体41进行移动，使得料仓本体41的更换更方便，便于实现对多个工件44同时进行更换，有利于提高生产效率。
50.在料仓40包括料仓本体41和料仓组件的一些实施例中，如图5所示，支撑板42上设有输送组件43，输送组件43用于驱动料仓本体41沿第三方向（例如图3中所示的前后方向）移动，便于对料仓本体41进行更换，从而便于实现对多个工件44同时进行更换，有利于提高生产效率。
51.在一些实施例中，如图5与图16所示，输送组件43可以包括辊筒，辊筒设于支撑板42上，通过辊筒便于将料仓本体41移动至支撑板42上，能够避免料仓本体41在支撑板42上移动发生剐蹭，且输送组件43结构简单，有利于降低上下料装置100的生产成本。
52.在一些实施例中，料仓本体41可以通过叉车进行更换，确保料仓本体41更换效率更高效。
53.在一些实施例中，料仓本体41可以通过紧固件固定在提升机构20上，确保料仓本体41固定可靠，避免料仓本体41发生移动，保证上下料更可靠。例如，紧固件可以为销钉。
54.例如，在一些实施例中，如图17所示，料仓40可以包括料仓本体41，料仓本体41的两端分别与两个旋转调整部32连接，在提升机构20沿第一方向移动时，由于料仓本体41的两侧的高度差，使得料仓本体41的两端可以通过旋转调整部32在高度调整部31上进行转动，从而实现对料仓本体41两端的高度进行调整，确保料仓本体41调整可靠，上下料装置100的结构紧凑，且可以对料仓本体41内的工件44依次进行更换，能够满足对料仓本体41内工件44进行换料的需求。
55.根据本发明实施例的上下料系统300包括加工设备200和根据本发明实施例的上下料装置100，加工设备200用于加工待加工的工件44，实现对工件44的加工，上下料装置100可以向加工设备200提供待加工的工件44和转移已加工的工件44，便于对加工设备200实现上下料，实现自动化生产，有利于提高生产效率。
56.由于根据本发明实施例的上下料装置100具有上述有益的技术效果，因此根据本发明实施例的上下料系统300，通过提升机构20用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置30设于提升机构20，且调整装置30用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构20能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置30能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置100的工作精度，满足空间放置需求。
57.在被调整件为料仓40的一些实施例中，如图1与图2所示，料仓40设于固定支架10上，提升机构20设于固定支架10上，且提升机构20用于驱动料仓40沿第一方向移动，能够对料仓40沿第一方向的位置进行调整，使得料仓40内多个工件44分别可以移动至与加工设备200相对的位置，便于上下料装置100向加工设备200提供待加工的工件44，或者使得加工设备200与料仓40内的不同的位置相对，便于加工设备200将已加工的工件44转移至上下料装置100。
58.在相关技术中，由于地面凹凸不平，加工设备与上下料装置不能保证水平放置，且不能确保加工设备与上下料装置内的料仓位置一致，从而易造成上下料失误，工件更换效率低等问题。
59.因此，在本发明中，如图11所示，调整装置30设于提升机构20，且调整装置30用于调整料仓40两侧在第一方向上的高度，使得料仓40可以在调整装置30调整后保证与加工设备200的位置水平，便于上下料装置100与加工设备200之间进行上下料，能够适应各种地面的条件，确保上下料的成功率，有效提高工件44的更换效率，且上下料装置100的结构简单，占用空间小，能够满足空间放置需求。
60.在一些实施例中，加工设备200可以包括暂存料架与加工本体，暂存料架能够与加工本体上下料，上下料装置100可选择地与暂存料架或者加工本体进行上下料，能够满足不同的使用情况。例如，加工本体可以为钻机等。
61.在一些实施例中，暂存料架可以包括多个（大于等于两个）在第一方向间隔设置的放置平台，且多个放置平台均沿第一方向可移动，通过多个放置平台便于对料仓40的同一位置进行上下料的工作，有利于提高生产效率。
62.在本发明的一些实施例中，如图10与图11所示，提升机构20包括第一电机21、第一传动件22与侧板23，侧板23设于固定支架10，第一电机21设于侧板23上，通过固定支架10能够对侧板23进行固定，从而实现对提升机构20进行固定，且通过侧板23可以对第一电机21进行固定，确保第一电机21固定可靠。
63.此外，如图10与图11所示，第一传动件22和第一电机21连接，第一电机21用于驱动第一传动件22运动，侧板23上设有沿第一方向延伸的第一导轨231，第一导轨231上设有移动件232，移动件232在第一导轨231上移动，第一传动件22和移动件232连接，第一传动件22可以驱动移动件232移动，高度调整部31和移动件232的远离第一导轨231的一端连接。由此，在第一电机21工作时，第一电机21驱动第一传动件22运动，第一传动件22驱动移动件232在第一导轨231上沿第一方向移动，移动件232可以带动高度调整部31沿第一方向移动，从而实现对被调整件的沿第一方向上的位置调整，提升机构20的结构简单，便于提升机构20与调整装置30连接，有利于降低上下料装置100的生产成本。
64.在本发明的实施例中，第一传动件22的具体结构可以根据实际情况设置。例如，第
一传动件22可以为丝杠螺母配合实现传动；或者，第一传动件22可以为传送带实现传动；再或者，第一传动件22可以如图11所示为丝杠螺母与传送带相连配合实现传动，均能够实现对移动件232的移动。
65.根据本发明的一些实施例，如图1-图9所示，上下料装置100可以包括推出组件50，推出组件50用于将被调整件上的工件44推出，能够实现对工件44的移动，便于将被调整件上内的工件44进行转移，避免了人工将被调整件上的工件44一片片移出，减少了人工操作的耗时，能够适应高效的生产节奏，实现流水线的自动化生产，有利于提高生产效率，降低生产成本。
66.此外，如图1-图9所示，上下料装置100还包括拨料组件60，拨料组件60用于将工件44拨入被调整件上，能够实现对工件44的移动，便于将工件44放置在被调整件上内，避免了人工将工件44一片片放在被调整件上内，减少了人工操作的耗时，能够适应高效的生产节奏，实现流水线的自动化生产，有利于提高生产效率，降低生产成本。
67.在本发明的一些实施例中，如图3、图6、图7、图12与图13所示，推出组件50和拨料组件60可以分别设于固定支架10沿第三方向相对的两侧，便于推出组件50将被调整件上的工件44推出，且便于拨料组件60将工件44拨入被调整件上，确保结构紧凑，满足推出组件50和拨料组件60不同的工作需求。
68.在本发明的实施例中，拨料组件60的具体结构可以根据实际情况设置。
69.例如，在一些实施例中，如图15所示，拨料组件60包括第二电机61与延长臂62，延长臂62的一端与第二电机61连接，第二电机61用于驱动延长臂62绕第二电机61转动，延长臂62的远离第二电机61的一端设有伸缩机构63，拨料组件60的结构简单，例如，在被调整件为料仓40时，拨料组件60能够保证在狭窄的料仓40内将工件44拨入料仓40内，有效提高生产效率，且有利于减少占用空间。例如，第二电机61可以为旋转电机，伸缩机构63可以为单向弹簧机构。
70.在需要拨料组件60拨入工件44时，第二电机61启动，第二电机61驱动延长臂62朝向靠近加工设备200的一侧转动，伸缩机构63的远离延长臂62的一端（例如图4中所示的下端）与工件44相抵，在延长臂62旋转至伸缩机构63不与工件44相抵时，伸缩机构63朝向远离延长臂62的一侧弹出，在第二电机61驱动延长臂62朝向远离加工设备200的一侧转动时，伸缩机构63可以与工件44的侧壁相抵且推动工件44朝向被调整件移动，实现对工件44的拨入，确保工件44移动平稳。
71.在本发明的实施例中，推出组件50的具体结构可以根据实际情况设置。
72.例如，在一些实施例中，如图13与图14所示，推出组件50可以包括第三电机51、第二传动件52与连杆机构53，第三电机51与第二传动件52连接，第三电机51用于驱动第二传动件52运动，连杆机构53和第二传动件52连接，第二传动件52用于驱动连杆机构53沿第三方向移动，推出组件50的结构简单，例如，在被调整件为料仓40时，推出组件50能够保证在狭窄的料仓40内将工件44推出料仓40，有效提高生产效率，且有利于减少占用空间。
73.由此，在需要推出组件50推出工件44时，第三电机51启动，第三电机51驱动第二传动件52运动，第二传动件52可以驱动连杆机构53沿第三方向移动，实现对工件44的推出，确保工件44移动平稳。
74.在本发明的实施例中，第二传动件52的具体结构可以根据实际情况设置。例如，第
二传动件52可以为丝杠57配合实现传动；或者，第二传动件52可以为传送带实现传动，均能够实现对移动件232的移动。
75.在一些实施例中，如图14所示，在第二传动件52为丝杠57实现传动时，第二传动件52包括丝杠57与滑动块56，滑动块56连接有移动块55，移动块55与连杆机构53连接，固定支架10上还设有第三导轨54，移动块55沿第三导轨54移动，确保移动块55移动可靠，使得对工件44推动更平稳，确保位置移动更准确，避免发生偏移。
76.根据本发明的一些实施例，如图1-图9所示，固定支架10上设有驱动组件80，驱动组件80用于驱动拨料组件60和推出组件50沿第一方向移动，使得拨料组件60和推出组件50可以对沿第一方向上不同位置的工件44进行拨入或者推出，有效提高生产效率。
77.在本发明的一些实施例中，如图1-图9所示，固定支架10沿第三方向的相对两侧均设有推出组件50和拨料组件60，上下料装置100包括移动组件70，移动组件70和驱动组件80连接，位于固定支架10同一侧的推出组件50和拨料组件60均设于移动组件70上，移动组件70能够对推出组件50和拨料组件60进行支撑与固定。
78.此外，驱动组件80用于调整移动组件70的两侧在第一方向上的高度，使得驱动组件80能够对推出组件50和拨料组件60的位置进行调整，确保推出组件50、拨料组件60与加工设备200的位置水平，推出组件50和拨料组件60可以准确与工件44相对，便于上下料装置100与加工设备200之间进行上下料，能够适应各种地面的条件，确保上下料的成功率，有效提高工件44的更换效率。
79.根据本发明的一些实施例，如图1-图9所示，移动组件70的两端分别设有驱动组件80，通过两个驱动组件80对移动组件70的两端进行移动，能够确保移动组件70的移动平稳性，从而确保推出组件50和拨料组件60移动更可靠。
80.此外，如图8与图9所示，移动组件70与驱动组件80转动连接，移动组件70和驱动组件80的转动中心沿第三方向延伸，在驱动组件80驱动移动组件70沿第一方向移动时，由于移动组件70的两侧的高度差，使得移动组件70与驱动组件80转动，能够避免移动组件70移动时发生卡死等问题，确保推出组件50和拨料组件60两端的移动平稳性，且通过两个驱动组件80能够使得移动组件70的位置调整更高效，确保移动组件70调整更平稳。
81.在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，固定支架10上设有第二导轨11，第二导轨11沿第一方向延伸，第二导轨11上设有滑块组件12，滑块组件12在第二导轨11上移动，驱动组件80包括驱动件81与连接板82，连接板82的一端和驱动件81连接，驱动件81用于驱动连接板82沿第一方向移动，连接板82与移动组件70连接，连接板82和滑块组件12转动连接。
82.由此，在驱动件81工作时，驱动件81驱动连接板82沿第一方向移动，连接板82带动移动组件70沿第一方向移动，且连接板82带动滑块组件12在第二导轨11上沿第一方向移动，同时连接板82相对于滑块组件12转动，能够避免连接板82在移动时发生卡死等问题，确保移动组件70移动可靠，从而能够确保推出组件50、拨料组件60与加工设备200的位置水平，推出组件50和拨料组件60可以准确与工件44相对，且上下料装置100的结构简单，有利于降低上下料装置100的生产成本。例如，驱动件81可以为电缸，电缸能够确保对拨料组件60和推出组件50驱动更可靠。
83.在一些实施例中，连接板82的一端和驱动件81可以通过浮动接头连接，浮动接头
可以自由转动，能够有效防止连接板82与驱动件81之间发生卡死，确保驱动件81转动可靠，且结构简单。
84.在一些实施例中，如图8与图9所示，滑块组件12的远离第二导轨11的一端设有安装板13，安装板13上设有旋转轴131，旋转轴131沿第三方向延伸，连接板82上设有安装孔821，旋转轴131穿设于安装孔821以使连接板82在旋转轴131上转动，由此实现连接板82和滑块组件12的转动连接，确保结构简单，便于进行加工制造。
85.当需要调节推出组件50与拨料组件60的位置时，控制两个驱动件81根据需要调节的高度对滑块组件12进行移动，由于滑块组件12的两侧高度的偏差，使得滑块组件12驱动连接板82绕旋转轴131进行旋转和移动，确保移动组件70移动可靠，使得推出组件50、拨料组件60与加工设备200的位置水平。
86.在一些实施例中，如图8与图9所示，移动组件70包括安装固定板71与连杆72，安装固定板71位于连杆72的一侧，且安装固定板71与连杆72均与连接板82连接，拨料组件60与安装固定板71连接，推出组件50与连杆72连接，确保推出组件50与拨料组件60连接可靠，且能够避免推出组件50与拨料组件60移动发生干涉，确保移动可靠。
87.在一些实施例中，如图3、图4、图7、图12与图13所示，位于固定支架10一侧的推出组件50为沿第二方向间隔设置的多个，位于固定支架10一侧的拨料组件60为沿第二方向间隔设置的多个，通过多个推出组件50和拨料组件60能够实现同时对多个工件44进行上下料，有效提高生产效率，且占用空间小。
88.在本发明的实施例中，位于固定支架10一侧的推出组件50和拨料组件60的数量可以根据实际情况进行灵活的设置，例如，位于固定支架10一侧的推出组件50可以如图12所示为两个，也可以为三个、四个、五个、六个或者更多个，这都在本发明的保护范围之内；例如，位于固定支架10一侧的拨料组件60可以如图12所示为两个，也可以为三个、四个、五个、六个或者更多个，这都在本发明的保护范围之内。
89.在一些实施例中，如图1、图2、图6、图12与图13所示，推出组件50和拨料组件60均为两个，两个推出组件50在固定支架10上沿第三方向上间隔设置，两个拨料组件60在固定支架10上沿第三方向上间隔设置，由此，能够实现上下料装置100的两侧的上下料，满足不同的使用需求，避免对上下料装置100进行移动换向，有利于提高生产效率。
90.在本发明的一些实施例中，如图1-图7所示，上下料装置100还包括行走装置90，固定支架10设于行走装置90上，通过行走装置90可以对上下料装置100的位置进行移动，满足上下料装置100在不同位置进行上下料，实现流水线的自动化生产，有利于提高生产效率。例如，行走装置90可以为agv小车。
91.在一些实施例中，通过行走装置90能够实现上下料装置100在上生产线和下生产线之间进行移动，便于对工件44进行移动。
92.根据本发明的一些实施例，如图3与图7所示，行走装置90上设有固定板91，固定支架10设于固定板91上，通过固定板91可以对固定支架10进行支撑，且便于将固定支架10固定在行走装置90上。此外，行走装置90上还设有第四电机92，第四电机92用于驱动固定板91沿第二方向移动，使得第四电机92能够对被调整件在沿第二方向上的位置进行调整，确保被调整件的位置准确，有效提高上下料的成功率。例如，第四电机92可以为伺服电机。
93.在一些实施例中，第四电机92上连接有第三传动件，第四电机92可以驱动第三传
动件运动，第三传动件与固定板91连接，第三传动件可以驱动固定板91沿第二方向移动，确保固定板91移动可靠。
94.在本发明的实施例中第三传动件的具体结构可以根据实际情况设置。例如，第三传动件可以为调节机构实现传动；或者，第三传动件可以为丝杠调节机构实现传动，均能够实现对固定板91的移动。
95.在一些实施例中，如图3与图10所示，行走装置90的朝向固定支架10的一侧（例如图4中所示的上侧）设有第四导轨95，固定支架10的朝向行走装置90的一端（例如图4中所示的下侧）可在第四导轨95上滑动，通过第四导轨95能够对固定支架10的移动进行导向，确保固定支架10移动可靠，避免发生偏移。
96.在本发明的一些实施例中，如图3所示，上下料装置100的一侧设有测距装置93，测距装置93用于检测上下料装置100与加工设备200之间的距离，能够确保上下料装置100和加工设备200之间的距离准确，便于进行上下料，有效提高上下料的成功率。例如，测距装置93可以为测距传感器。
97.根据本发明的一些实施例，如图1-图7、图18所示，加工设备200上设有监测点201，上下料装置100上设有检测设备94，检测设备94可以检测监测点201，通过检测设备94对监测点201进行检测，能够判断加工设备200与上下料装置100之间的相对位置，便于后续对上下料装置100的位置进行移动。例如，监测点201可以为二维码，检测设备94可以为读码器、相机等。
98.在一些实施例中，如图18所示，监测点201为多个（大于等于两个），多个监测点201沿加工设备200长度方向间隔设置，检测设备94为多个，多个检测设备94沿第二方向间隔设置，通过多个检测设备94对监测点201进行检测，能够使得判断加工设备200与上下料装置100之间的相对位置更准确，确保检测可靠。
99.在本发明的实施例中，检测设备94的数量可以根据实际情况进行灵活的设置，例如，检测设备94可以如图3所示为两个，也可以为三个、四个、五个、六个或者更多个，这都在本发明的保护范围之内。
100.根据本发明实施例的上下料系统300的调节方法，如图1-图7所示，上下料系统300包括加工设备200和上下料装置100，加工设备200上设有间隔设置的多个监测点201，上下料装置100上设有检测设备94，检测设备94可以对监测点201进行检测。上下料装置100包括固定支架10、行走装置90和提升机构20，行走装置90上设有用于驱动固定支架10的第四电机92，固定支架10上设有被调整件，提升机构20为两个且间隔设于固定支架10沿第三方向的两侧，提升机构20可以驱动被调整件沿第一方向移动。调节方法包括：在上下料装置100上摄入其中两个监测点201分别为x1a、y1a、z1a；x1b、y1b、z1b，x1a、x1b为沿第二方向上的坐标，y1a、y1b为沿第三方向上的坐标，z1a、z1b为沿第一方向上的坐标，换言之，两个监测点201的坐标x1a、y1a、z1a；x1b、y1b、z1b为加工设备200的固定位置；控制行走装置90移动，换言之，行走装置90可以通过激光导航、二维码导航等方式对上下料装置100的位置进行移动；控制行走装置90的一侧与加工设备200的一侧平行，检测设备94识别相对的监测点201并得出两个检测设备94的检测点分别为x2a、y2a、z2a；x2b、y2b、z2b，换言之，两个检
测设备94的检测点x2a、y2a、z2a；x2b、y2b、z2b为上下料装置100的所处位置；换言之，检测设备94可以为读码器、相机等，监测点201可以为二维码，通过读码器对二维码进行识别可以获得检测点x2a、y2a、z2a；x2b、y2b、z2b；通过公式计算：x2a-x1a=|x3a|、y2a-y1a=|y3a|、z2a-z1a=|z3a|；x2b-x1b=|x3b|、y2b-y1b=|y3b|、z2b-z1b=|z3b|；得出调整值：|x3a|、|y3a|、|z3a|；|x3b|、|y3b|、|z3b|；控制第四电机92驱动固定支架10沿第二方向移动以调整第二方向的调整值|x3a|、|x3b|，且根据调整值|x3a|、|x3b|分析第四电机92需要旋转的参数，便于对第四电机92进行控制；控制行走装置90在第三方向移动以调整第三方向的调整值|y3a|、|y3b|，控制两个提升机构20在第一方向移动以调整第一方向的调整值|z3a|、|z3b|，且根据调整值|z3a|、|z3b|分析提升机构20的第一电机21需要旋转的参数，便于对提升机构20进行控制。
101.由此，实现对被调整件在第一方向、第二方向和第三方向上的位置进行调整，确保上下料装置100与加工设备200的位置水平且保持相对，确保上下料装置100位置可靠，能够适应各种地面的条件，将地面变化带来的影响转化为第一电机21与第四电机92需要旋转的参数，确保对被调整件移动可靠，确保上下料的成功率，有效提高工件44的更换效率。
102.根据本发明实施例的上下料系统300的调节方法，通过提升机构20用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置30设于提升机构20，且调整装置30用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构20能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置30能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置100的工作精度，满足空间放置需求。
103.在一些实施例中，两个监测点201的坐标x1a、y1a、z1a；x1b、y1b、z1b需要通过理论标定进行确定。将上下料装置100手动移动至与加工设备200保证上下料完全顺畅的理论位置上，加工设备200的监测点201与加工设备200平面水平，此时，上下料装置100的两个检测设备94读取到的检测点的坐标和两个监测点201的坐标重合，由此，判断出x1a、y1a、z1a；x1b、y1b、z1b的理论位置。在之后判断上下料装置100的位置时，将上下料装置100的位置至所需位置，在检测设备94检测的数据与理论位置的数据存在偏差时，根据上述对上下料装置100进行调整，确保上下料装置100与加工设备200位置准确。
104.在本发明的一些实施例中，如图3所示，上下料装置100上设有测距装置93，测距装置93为两个，且两个测距装置93间隔设于上下料装置100的一侧，通过测距装置93能够检测上下料装置100与加工设备200之间的距离。调节方法还包括：在控制行走装置90移动时，两个测距装置93分别测量上下料装置100的侧面与加工设备200的侧面之间的距离y4、y5，换言之，测距装置93可以为测距传感器；在y4=y5时，即两个测距装置93测量的数值相等时，行走装置90的一侧与加工设备200的一侧平行，能够确保上下料装置100的一侧与加工设备200的一侧平行，从而确保上下料装置100在第三方向上的位置准确，便于后续对被调整件进行调整，有利于提高上下料的成功率。
105.根据本发明实施例的上下料系统300的上下料方法，如图1-图7所示，上下料系统300包括加工设备200和上下料装置100，上下料装置100包括固定支架10和行走装置90，行走装置90上设有用于驱动固定支架10的第四电机92，固定支架10上设有被调整件，固定支
架10沿第三方向的两侧分别设有推出组件50和拨料组件60，推出组件50用于将被调整件上的工件44推出，能够实现对工件44的移动，便于将被调整件上的工件44进行转移，拨料组件60用于将工件44拨入被调整件上，能够实现对工件44的移动，便于将工件44放置在被调整件上。推出组件50位于固定支架10的远离加工设备200的一侧，固定支架10上设有驱动组件80，驱动组件80为两个，且两个驱动组件80分别驱动推出组件50和拨料组件60沿第一方向移动。
106.上下料方法包括：控制行走装置90移动，换言之，行走装置90可以通过激光导航、二维码导航等方式对上下料装置100的位置进行移动；调节上下料装置100和加工设备200之间的位置关系，换言之，对上下料装置100的位置的调整方法可以如上述的上下料系统300的调节方法；在上下料装置100上摄入推出组件50的两个预定点x1a、y1a、z1a；x1b、y1b、z1b，在上下料装置100上摄入拨料组件60的两个预定点x2a、y2a、z2a；x2b、y2b、z2b，x1a、x2a、x1b、x2b为沿第二方向上的坐标，y1a、y2a、y1b、y2b为沿第三方向上的坐标，z1a、z2a、z1b、z2b为沿第一方向上的坐标，换言之，推出组件50的两个预定点与拨料组件60的两个预定点可以根据两个监测点201的位置进行确定；判断推出组件50的所处位置x3a、y3a、z3a；x3b、y3b、z3b，换言之，推出组件50的所处位置可以根据两个检测设备94的检测点进行确认；通过公式计算：x3a-x1a=|x4a|、y3a-y1a=|y4a|、z3a-z1a=|z4a|；x3b-x1b=|x4b|、y3b-y1b=|y4b|、z3b-z1b=|z4b|；得出调整值：|x4a|、|y4a|、|z4a|；|x4b|、|y4b|、|z4b|；控制驱动组件80沿第一方向移动以调整第一方向的调整值|z4a|、|z4b|，且根据调整值|z4a|、|z4b|分析驱动组件80需要旋转的参数，便于对驱动组件80进行控制，控制行走装置90在第三方向移动以调整第三方向的调整值|y4a|、|y4b|，控制第四电机92驱动固定支架10沿第二方向移动以调整第二方向的调整值|x4a|、|x4b|，且根据调整值|x4a|、|x4b|分析第四电机92需要旋转的参数，便于对第四电机92进行控制，由此，能够对推出组件50的位置进行调整，确保推出组件50与工件44的位置相对；控制推出组件50将被调整件上待加工的工件44推出至加工设备200，能够实现对工件44的移动，便于将被调整件上的工件44进行转移，避免了人工将被调整件上的工件44移出，减少了人工操作的耗时，能够适应高效的生产节奏，实现流水线的自动化生产，有利于提高生产效率，降低生产成本；判断拨料组件60的所处位置x5a、y5a、z5a；x5b、y5b、z5b，换言之，拨料组件60的所处位置可以根据两个检测设备94的检测点进行确认；通过公式计算：x5a-x2a=|x6a|、y5a-y2a=|y6a|、z5a-z2a=|z6a|；x5b-x2b=|x6b|、y5b-y2b=|y6b|、z5b-z2b=|z6b|；得出调整值：|x6a|、|y6a|、|z6a|；|x6b|、|y6b|、|z6b|；控制驱动组件80沿第一方向移动以调整第一方向的调整值|z6a|、|z6b|，且根据调整值|z6a|、|z6b|分析驱动组件80需要旋转的参数，便于对驱动组件80进行控制，控制行走装置90在第三方向移动以调整第三方向的调整值|y6a|、|y6b|，控制第四电机92驱动固
定支架10沿第二方向移动以调整第二方向的调整值|x6a|、|x6b|，且根据调整值|x6a|、|x6b|分析第四电机92需要旋转的参数，便于对第四电机92进行控制，由此，能够对拨料组件60的位置进行调整，确保拨料组件60与工件44的位置相对；控制拨料组件60将加工设备200上已加工的工件44拨回被调整件上，能够实现对工件44的移动，便于将工件44放置在被调整件上，避免了人工将工件44放在被调整件上，减少了人工操作的耗时，能够适应高效的生产节奏，实现流水线的自动化生产，有利于提高生产效率，降低生产成本。
107.根据本发明实施例的上下料系统300的上下料方法，通过提升机构20用于驱动被调整件沿第一方向移动，调整装置30设于提升机构20，且调整装置30用于调整被调整件的两侧在第一方向上的高度，提升机构20能够对被调整件沿第一方向的位置进行调整，且调整装置30能够调整被调整件的两端在第一方向上的高度，调整被调整件的水平位置，能够适应各种地面的条件，提高上下料装置100的工作精度，满足空间放置需求。
108.在一些实施例中，加工设备200包括工件输送装置，工件44通过推出组件50推出被调整件后，工件44的部分可以位于工件输送装置上，工件44可以在工件输送装置的输送动力的作用下将工件44自动送入加工设备200，确保工件44移动更可靠。
109.此外，在工件44从加工设备200上出料时，通过工件输送装置的输送动力的作用下可以将工件44的部分送出，且通过拨料组件60将工件44的剩下部分拨入被调整件上，确保工件44移动更可靠。
110.在被调整件为料仓40的一些实施例中，加工设备200包括暂存料架与加工本体，暂存料架包括两个在第一方向间隔设置的放置平台，且两个放置平台均沿第一方向可移动。上下料方法包括：控制料仓40中的其中一层与其中一个放置平台水平；控制推出组件50将料仓40中待加工的工件44推出至放置平台，能够使得将待加工的工件44推出至加工设备200，实现对工件44的移动；控制其中另一个放置平台与料仓40中的此一层水平，换言之，料仓40不移动，控制两个放置平台沿第一方向移动；控制拨料组件60将放置平台上已加工的工件44拨回料仓40中，能够对料仓40的同一位置进行上下料的工作，有利于提高生产效率。
111.在本发明的一些实施例中，如图1所示，上下料方法还包括：在控制推出组件50工作时，推出组件50与工件44相对，拨料组件60沿第一方向移动，使得拨料组件60能够避让工件44，便于推出组件50对工件44进行推出，避免拨料组件60对工件44造成干涉，确保工件44正常上下料。
112.根据本发明的一些实施例，上下料方法还包括：在需要对被调整件更换时，推出组件50和拨料组件60均沿第一方向移动，使得推出组件50和拨料组件60可以避让被调整件，便于对被调整件整体进行更换，避免推出组件50和拨料组件60对被调整件的移动造成干涉，确保被调整件更换更方便。例如，在被调整件为料仓40且料仓40可拆卸地设于上下料装置100时，通过推出组件50和拨料组件60均沿第一方向移动，使得推出组件50和拨料组件60可以对料仓40的移动进行避让，便于对料仓40进行更换，满足料仓40的更换需求。
113.根据本发明实施例的上下料装置100、加工设备200与上下料系统300的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
114.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
115.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“具体实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
116.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。