搬运机器人、机器人设备和具有其的仓储系统的制作方法

1.本实用新型涉及仓储技术领域，具体地，涉及搬运机器人、机器人设备和具有其的仓储系统。


背景技术：

2.智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节的速度和准确性，货物搬运通常由人工或使用简单的机械设备完成。相关技术中，相邻的货架之间具有供搬运机器人穿梭的行驶巷道，但是当行驶巷道内存在一个搬运机器人时，会使其他移动装置，例如其他机器人在此通道内行走的活动范围受限，降低了货物搬运的效率。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本实用新型的实施例提出一种提高货物搬运效率的搬运机器人。
5.本实用新型的实施例还提出一种机器人设备。
6.本实用新型的实施例还提出一种仓储系统。
7.本实用新型实施例的搬运机器人包括：第一底盘、第一立架和第一取放装置，所述第一底盘的下端具有驱动轮，所述第一立架设置在所述第一底盘上，所述第一取放装置设在所述第一立架上用于取放货物，所述第一底盘设有供穿过所述第一底盘的通道。
8.根据本实用新型实施例的搬运机器人，由于第一底盘设有通道，从而其他装置可以通过通道穿过第一底盘，进而可以使得搬运机器人和其他装置可以共用一条行驶巷道，且互不干涉，从而可以提高货物的搬运效率，且使得仓储的空间利用率较高。
9.在一些实施例中，所述第一底盘包括底盘本体、第一移动部和第二移动部，所述第一移动部和所述第二移动部间隔设在所述底盘本体的下端，所述通道设于所述底盘本体内且延伸到所述第一移动部和所述第二移动部之间。
10.在一些实施例中，所述通道为大体倒u形。
11.在一些实施例中，所述底盘本体为大体倒u形，所述第一移动部设在所述底盘本体的第一侧壁的下端，所述第二移动部设在所述底盘本体的第二侧壁的下端。
12.在一些实施例中，所述第一移动部和所述第二移动部在水平面上的投影均为跑道状，所述第一移动部在水平面上的投影面积大于所述底盘本体的第一侧壁的下端面的面积，所述第二移动部在水平面上的投影面积大于所述底盘本体的第二侧壁的下端面的面积。
13.在一些实施例中，所述第一立架为大体倒u形框架，所述第一立架的第一侧壁的下端与所述第一移动部相连，所述第一立架的第二侧壁的下端与所述第二移动部相连，所述第一立架与所述底盘本体并排设置且彼此相连。
14.在一些实施例中，所述第一取放装置相对所述第一立架沿上下方向可移动。
15.在一些实施例中，所述搬运机器人还包括第一升降装置，所述第一升降装置设在所述第一立架上，用于沿上下方向相对于所述第一立架移动所述第一取放装置。
16.在一些实施例中，所述搬运机器人还包括第一缓存装置，所述第一缓存装置与所述第一立架相连，所述第一缓存装置具有用于缓存由所述第一取放装置取放的货物的第一缓存位。
17.在一些实施例中，所述第一缓存位为多个，多个所述第一缓存位沿上下方向间隔布置。
18.在一些实施例中，所述第一缓存装置包括多个第一缓存板，多个所述第一缓存板沿上下方向间隔设在所述第一立架上，每个第一缓存板的上表面构成一个所述第一缓存位，所述第一缓存板位于所述第一立架的第一侧，所述第一取放装置位于所述第一立架的与所述第一侧相对的第二侧。
19.根据本实用新型另一实施例的机器人设备，包括：搬运机器人，所述搬运机器人为上述实施例中任一项所述的搬运机器人；潜伏机器人，所述潜伏机器人通过所述通道可穿过所述搬运机器人。
20.根据本实用新型的实施例的机器人设备，由于第一底盘设有通道，从而潜伏机器人可以通过通道穿过第一底盘，进而可以使得搬运机器人和潜伏机器人可以共用一条行驶巷道，且互不干涉，从而可以提高货物的搬运效率，且使得仓储的空间利用率较高。
21.在一些实施例中，所述潜伏机器人包括第二底盘、第二立架和第二取放装置，所述第二立架设置在所述第二底盘上，所述第二取放装置设在所述第二立架上用于取放货物。
22.在一些实施例中，所述第二取放装置相对所述第二立架沿上下方向可移动。
23.在一些实施例中，所述潜伏机器人还包括第二缓存装置，所述第二缓存装置与所述第二立架相连，所述第二缓存装置具有用于缓存由所述第二取放装置取放的货物的第二缓存位。
24.根据本实用新型又一实施例的仓储系统，包括：多个货架，相邻货架之间具有行驶巷道；搬运机器人，所述搬运机器人为上述实施例中任一项所述的搬运机器人，所述搬运机器人用于沿所述行驶巷道移动，以从所述货架取走货物和/或将所述货物放到所述货架上。
25.根据本实用新型的实施例的仓储系统，由于第一底盘设有通道，从而可以供其他搬运装置通过通道穿过第一底盘，进而可以使得搬运机器人和其他搬运装置可以共用一条行驶巷道，且互不干涉，从而可以提高货物的搬运效率，且使得仓储的空间利用率较高。
26.在一些实施例中，所述仓储系统还包括潜伏机器人，所述潜伏机器人用于沿所述行驶巷道移动且通过所述通道可穿过所述搬运机器人。
27.在一些实施例中，所述货架包括缓存区和存储区，所述缓存区位于所述存储区的下方，所述潜伏机器人用于取放所述缓存区的货物，所述搬运机器人用于取放所述存储区的货物。
28.在一些实施例中，所述缓存区和所述存储区均为多层。
29.在一些实施例中，所述潜伏机器人由所述搬运机器人将货物放到其上和/或从其上取走货物。
附图说明
30.图1是本实用新型实施例的搬运机器人的示意图。
31.图2是本实用新型实施例的潜伏机器人的示意图。
32.图3是本实用新型实施例的仓储系统的示意图。
33.图4是本实用新型实施例的搬运机器人的仰视图。
34.附图标记：
35.10、搬运机器人；
36.11、第一底盘；111、底盘本体；112、通道；113、第一移动部；114、第二移动部；12、第一立架；13、第一取放装置；14、第一缓存装置；141、第一缓存板；1411、第一缓存位；
37.20、潜伏机器人；
38.21、第二底盘；22、第二立架；23、第二缓存装置；231、第二缓存位；
39.30、货架；
40.31、行驶巷道；32、缓存区；33、存储区。
具体实施方式
41.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
42.本实用新型中，需要指出的是，术语“货物”应做广义理解，意指可以搬运的物品，即包括可以单独搬运的货物本身，例如具有外包装的货物，盛放在容器内的液体货物，也包括用于盛放货物的各种货物容器，例如货盘，货箱等，以及盛放有货物的各种货物容器，例如盛放有货物的货箱。
43.下面参考附图1至图4描述根据本实用新型实施例的搬运机器人10、机器人设备和具有其的仓储系统。
44.如图1所示，根据本实用新型实施例的搬运机器人10，包括第一底盘11、第一立架12和第一取放装置13，第一立架12设置在第一底盘11上，第一取放装置13设在第一立架12上用于取放货物，第一底盘11设有供穿过第一底盘11的通道112。
45.可以理解的是，通道112用于允许在地面上移动的其它移动装置，例如其它的移动机器人通过，即其他移动装置可以经由通道112穿过搬运机器人10，由此提升机器人的数量和密度，提高效率。可选地，通道112的长度方向与第一底盘11的行进方向一致。例如，当第一底盘11沿前后方向移动时，通道112的长度方向与前后方向一致，从而可以方便潜伏机器人20等其它地面装置穿过通道112。
46.根据本实用新型实施例的搬运机器人10，由于第一底盘11设有通道112，从而其他装置可以通过通道112穿过第一底盘11，进而可以使得搬运机器人10和其他装置可以共用一条行驶巷道31，且互不干涉，从而可以提高货物的搬运效率，且使得仓储的空间利用率较高。
47.可选地，第一底盘11的下端具有驱动轮(未示出)，本实用新型实施例的搬运机器人10可以通过驱动轮的转动实现第一底盘11的平移和旋转，从而可以提高第一底盘11移动时的灵活性。
48.可以理解的是，如图3所示，由于货架30之间的行驶巷道31较窄，通过采用上述结构的搬运机器人10，可以便于其它机器人与搬运机器人10行驶在同一巷道上，提高了行驶巷道31的使用率，进而扩大了货架30的仓储空间。
49.在一些实施例中，如图1所示，第一底盘11包括底盘本体111、第一移动部113和第二移动部114，第一移动部113和第二移动部114间隔设在底盘本体111的下端，通道112设于底盘本体111内且延伸到第一移动部113和第二移动部114之间。可以理解的是，如图1所示，第一移动部113和第二移动部114沿左右方向间隔布置在底盘本体111的下端，第一移动部113和第二移动部114可以为驱动轮或履带等驱动方式，以带动底盘本体111沿前后方向移动。通道112设于底盘本体111内且延伸到第一移动部113和第二移动部114之间，可以理解为，一部分通道112成型在底盘本体111上，另一部分通道112成型在第一移动部113和第二移动部114之间，从而便于通道112的加工和制造，且使得搬运机器人10的结构更加合理，使用效果较好。
50.可选地，如图1所示，通道112为大体倒u形，换言之，通道112的正交于前后方向的截面大体为n形。即，通道112的下端向下延伸至地面，以便其他机器人通过通道112，通道112的上端为封闭结构，以为底盘本体111内留出安装空间，以便将第一底盘11的传动或控制组件安装在底盘本体111内，从而进一步地提高了通道112设计的合理性，使得搬运机器人10的结构布局更加合理。
51.可选地，如图1所示，底盘本体111为大体倒u形，即底盘本体111的正交于前后方向的截面为大体倒u形，第一移动部113设在底盘本体111的第一侧壁的下端，第二移动部114设在底盘本体111的第二侧壁的下端。可以理解的是，底盘本体111的横截面的外周轮廓为n形，底盘本体111的左侧具有第一侧壁，底盘本体111的右侧具有第二侧壁。
52.换言之，底盘本体111的左侧外壁面与通道112的左侧内壁面限定出底盘本体111的第一侧壁，底盘本体111的右侧外壁面与通道112的右侧内壁面限定出底盘本体111的第二侧壁。由于第一移动部113设在底盘本体111的第一侧壁的下端，第二移动部114设在底盘本体111的第二侧壁的下端，从而可以充分利用底盘本体111的第一侧壁和底盘本体111的第二侧壁内的容纳空间，使得搬运机器人10的第一底盘11的结构布局紧凑、设计合理，空间利用率较高。
53.可选地，驱动轮为两个，一个驱动轮设于第一移动部113的下端，另一个驱动轮设于第二移动部114的下端，两个驱动轮可以差速运动，以实现底盘本体111的转向和平移。进一步地，第一移动部113的下端和第二移动部114的下端可以设置从动轮，以辅助底盘本体111转动，例如，从动轮为万向轮，从而可以使得第一底盘11的移动效果更好。
54.在一些实施例中，如图1和图4所示，第一移动部113和第二移动部114在水平面上的投影均为跑道状，第一移动部113在水平面上的投影面积大于底盘本体111的第一侧壁的下端面的面积，第二移动部114在水平面上的投影面积大于底盘本体111的第二侧壁的下端面的面积。可以理解的是，第一移动部113的下端面朝向地面的投影面积大于底盘本体111的第一侧壁的下端面朝向地面的投影面积。第二移动部114的下端面朝向地面的投影面积大于底盘本体111的第二侧壁的下端面朝向地面的投影面积，从而可以使得搬运机器人10的运行更加平稳，且不易侧翻，大大提高了搬运机器人10运行时的可靠性。
55.在一些实施例中，如图1所示，第一立架12为大体倒u形框架，第一立架12的第一侧
壁的下端与第一移动部113相连，第一立架12的第二侧壁的下端与第二移动部114相连，第一立架12与底盘本体111并排设置且彼此相连。例如，第一立架12与底盘本体111沿前后方向并排布置，可以理解的是，第一立架12的第一侧壁的下端和第一立架12的第二侧壁的下端分别与第一移动部113和第二移动部114相连，且第一立架12的第一侧壁的一侧和第一立架12的第二侧壁的一侧与底盘本体111相连，从而可以提高第一立架12连接的可靠性，使得第一立架12的强度更高。
56.可选地，如图1所示，第一取放装置13相对第一立架12沿上下方向可移动。具体地，第一取放装置13具有第一伸缩部件(未示出)，第一伸缩部件可以沿远离和接近第一立架12的方向移动，以取放货物。
57.例如，搬运机器人10还包括第一升降装置(未示出)，第一升降装置设在第一立架12上，用于沿上下方向相对于第一立架12移动第一取放装置13。可以理解的是，当第一取放装置13需要沿上下方向移动以取放货物时，可以通过第一升降装置带动第一取放装置13移动，例如，第一升降装置可以为链轮传动结构、滚珠丝杠传动结构、气缸或液压缸等传动结构。
58.可选地，如图1所示，搬运机器人10还包括第一缓存装置14，第一缓存装置14与第一立架12相连，第一缓存装置14具有用于缓存由第一取放装置13取放的货物的第一缓存位1411。可以理解的是，当搬运机器人10需要搬运货架30上的货物时，第一取放装置13的第一伸缩部件可以沿远离第一立架12的方向伸出以夹取货物，当货物夹取完毕之后，第一取放装置13的第一伸缩部件可以沿接近第一立架12的方向移动，以使将第一取放装置13上的货物放置到第一缓存位1411上，从而使得搬运机器人10可以搬运更多的货物，提高了搬运机器人10的工作效率。
59.在一些实施例中，如图1所示，第一缓存位1411为多个，多个第一缓存位1411沿上下方向间隔布置，以用于缓存更多的货物。
60.具体地，如图1所示，第一缓存装置14包括多个第一缓存板141，多个第一缓存板141沿上下方向间隔设在第一立架12上，每个第一缓存板141的上表面构成一个第一缓存位1411，第一缓存板141位于第一立架12的第一侧，第一取放装置13位于第一立架12的与第一侧相对的第二侧。可以理解的是，第一取放装置13位于第一立架12的前侧，第一缓存板141位于第一立架12的后侧，第一底盘11位于第一立架12的后侧，且第一缓存板141位于第一底盘11的上方，从而可以使得搬运机器人10的结构更加紧凑，布局更加合理使得搬运机器人10的使用效果效好。
61.如图1至图3所示，根据本实用新型的另一实施例的机器人设备，包括搬运机器人10和潜伏机器人20，搬运机器人10本实用新型实施例的搬运机器人10，潜伏机器人20通过通道112可穿过搬运机器人10。
62.根据本实用新型实施例的机器人设备，由于第一底盘11设有通道112，从而潜伏机器人20可以通过通道112穿过第一底盘11，进而可以使得搬运机器人10和潜伏机器人20可以共用一条行驶巷道31，且互不干涉，从而可以提高货物的搬运效率，且使得仓储的空间利用率较高。
63.可以理解的是，由于货架30之间的行驶巷道31较窄，通过采用上述结构的机器人设备，可以便于其它机器人与搬运机器人10行驶在同一巷道上，提高了行驶巷道31的使用
率，进而扩大了货架30的仓储空间。
64.可选地，如图2所示，潜伏机器人20包括第二底盘21、第二立架22和第二取放装置(未示出)，第二立架22设置在第二底盘21上，第二取放装置设在第二立架22上用于取放货物。可以理解的是，潜伏机器人20可以通过第二取放装置搬运较低位置的货物，搬运机器人10可以通过第一取放装置13搬运较高位置的货物，两者相互配合，进一步地提高了货物搬运的效率。
65.可选地，如图2所示，第二取放装置相对第二立架22沿上下方向可移动。具体地，第二取放装置具有第二伸缩部件(未示出)，第二伸缩部件可以沿远离和接近第二立架22的方向移动，以取放货物。
66.例如，搬运机器人10还包括第二升降装置(未示出)，第二升降装置设在第二立架22上，用于沿上下方向相对于第二立架22移动第二取放装置。可以理解的是，当第二取放装置需要沿上下方向移动以取放货物时，可以通过第二升降装置带动第二取放装置移动，例如，第二升降装置可以为链轮传动结构、滚珠丝杠传动结构、气缸或液压缸等传动结构。
67.可选地，如图2所示，潜伏机器人20还包括第二缓存装置23，第二缓存装置23与第二立架22相连，第二缓存装置23具有用于缓存由第二取放装置取放的货物的第二缓存位。可以理解的是，当潜伏机器人20需要搬运货架30上的货物时，第二取放装置的第二伸缩部件可以沿远离第二立架22的方向伸出以夹取货物，当货物夹取完毕之后，第二取放装置的第二伸缩部件可以沿接近第二立架22的方向移动，以使将第二取放装置上的货物放置到第二缓存位上，从而使得搬运机器人10可以搬运更多的货物，提高了搬运机器人10的工作效率。例如，第二缓存位为多个，多个第二缓存位沿上下方向间隔布置，以用于缓存更多的货物。
68.如图1至图3所示，根据本实用新型的另一实施例的仓储系统，包括搬运机器人10和多个货架30，相邻货架30之间具有行驶巷道31。搬运机器人10为本实用新型实施例的搬运机器人10，搬运机器人10用于沿行驶巷道31移动，以从货架30取走货物和/或将货物放到货架30上。可选地，仓储系统还包括潜伏机器人20，潜伏机器人20用于沿行驶巷道31移动且通过通道112可穿过搬运机器人10。
69.根据本实用新型的实施例的仓储系统，由于第一底盘11设有通道112，从而可以供潜伏机器人20通过通道112穿过第一底盘11，进而可以使得搬运机器人10和潜伏机器人20可以共用一条行驶巷道31，且互不干涉，从而可以提高货物的搬运效率，且使得仓储系统的空间利用率较高。
70.可以理解的是，本实用新型的实施例的仓储系统可结合潜伏机器人20快速运行的优势，不用改造货架30，减少货架30搭建的成本，搬运机器人10和潜伏机器人20不用单独设置行驶巷道31，从而提高仓储系统的整体存储效率，并且搬运机器人10和潜伏机器人20可以同时搬运多箱货物，从而提高了搬运机器人10和潜伏机器人20的搬运效率。
71.可选地，货架30包括缓存区22和存储区23，缓存区22位于存储区23的下方，潜伏机器人20用于取放缓存区22的货物，搬运机器人10用于取放存储区23的货物。可选地，缓存区22和存储区23均为多层。例如，货架30下方的1-3层可以为缓存区22，货架30的3层以上可以为存储区23。当仓储系统运行时，潜伏机器人20可以取放缓存区22的货物，搬运机器人10取放存储区23的货物，两种机器人相互配合，以提高货物的搬运效率。
72.在另一实施例中，潜伏机器人20由搬运机器人10将货物放到其上和/或从其上取走货物。可以理解的是，搬运机器人10可以将其搬运的货物直接放置到潜伏机器人20上，或者，搬运机器人10将潜伏机器人20上的货物取走，从而提高两种机器人配合的紧密度，使得货物的搬运效率更高。例如，搬运机器人10和潜伏机器人20在同一个定位码上时，可以进行同步作业，搬运机器人10可以直接放置一箱或者多箱货物到潜伏机器人20上。
73.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
74.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
75.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
76.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
77.在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
78.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。