一种柔性电路板自动进给装载装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别地，涉及一种柔性电路板自动进给装载装置。


背景技术：

2.在柔性电路板的制作流程中，需要将柔性电路板成品装入托盘中，目前常见的方法是采用人工手动进行装盘工作；然而人工的效率较低，且需要较高的熟练度，消耗巨大的人力，工作人员在工作时需要将注意力集中在快速供料或收料上，长时间的注意力集中容易引起疲劳，容易引发安全事故，形成安全隐患；此外，人工搬运托盘地平稳度很难保证，容易使成品在托盘中受到晃动而发生歪斜，影响到后续流程中机械手臂的正常抓取，严重时甚至会降低最终产品的质量。
3.针对上述问题，就需要提供一种能够将柔性电路板成品自动装入托盘内的装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种柔性电路板自动进给装载装置。
5.本实用新型采用的技术方案是：一种柔性电路板自动进给装载装置，包括机台和控制单元，所述机台上设有输送轨道、三轴移动机构和伺服驱动机构；
6.所述输送轨道工作时将位于所述机台上游的柔性电路板成品输运至一设于该机台上的取料位置；所述机台上还设有一摆盘位置，该摆盘位置上堆叠设有至少一个空置的托盘；
7.所述三轴移动机构的移动端上设有竖直的机械臂，该机械臂底部设有第一真空吸盘，所述三轴移动机构摆盘时驱动所述机械臂从所述取料位置处吸取所述柔性电路板成品，并移动该柔性电路板成品至所述摆盘位置处的托盘上；
8.所述伺服驱动机构在摆盘结束后，将所述托盘从所述摆盘位置移动到一出料位置；
9.所述机台上还设有横跨所述输送轨道的龙门架，所述龙门架上设有指向所述输送轨道的ccd单元；所述ccd单元的信号输出端电性连接所述控制单元的信号输入端，所述控制单元的信号输出端电性连接所述三轴移动机构和所述伺服驱动机构的信号输入端。
10.上述技术方案中的有关内容解释如下：
11.1.上述方案中，所述机台上对应所述摆盘位置设有限制所述托盘方位的限位机构。
12.2.上述方案中，所述限位机构可升降，使该限位机构在最高位置时对所述托盘构成限位，且在最低位置时不对所述托盘构成限位。
13.3.上述方案中，所述三轴移动机构包括沿y轴方向设置的横杆以及设于所述龙门架顶部的x轴轨道，所述横杆设在所述x轴轨道上且沿该x轴轨道移动；所述横杆上设有y轴轨道以及沿z轴方向伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆的上端设在所述y轴轨道上且沿该y轴轨道
移动，下端固定连接所述机械臂。
14.4.上述方案中，所述龙门架以及对应设于所述龙门架顶部的x轴轨道共设有两组，所述横杆的两端分别设在该两个所述x轴轨道上。
15.5.上述方案中，所述伺服驱动机构包括水平设置的导轨以及设在该导轨上的架体，所述架体上设有水平气缸、升降气缸和第二真空吸盘，所述水平气缸工作时驱动所述架体沿所述导轨移动；所述第二真空吸盘设在所述升降气缸的活动端上，在所述升降气缸驱动下升降。
16.6.上述方案中，所述导轨共设有两条，所述架体的两端分别设在所述两条导轨上，且构成所述架体横跨所述摆盘位置。
17.7.上述方案中，所述机械臂具有一转动轴，所述机械臂在该转动轴驱动下以自身轴线为转轴转动。
18.本实用新型的有益效果在于：本柔性电路板自动进给装载装置通过机械臂全自动地将柔性电路板成品装入托盘，解放了人工，不仅避免了传统人工摆盘时经常出现的多装、漏装、装反、成品污染等品质问题，更提高了生产效率，减少了工人的劳动强度，降低了人工成本和管理成本；同时，本装置通过伺服驱动机构搬运装满的托盘，避免了人工搬运可能产生的晃动问题，保证了后续流程中机械手臂的正常抓取。
附图说明
19.附图1为本实用新型一个实施例的示意图。
20.符号说明：1.机台；11.取料位置；12.摆盘位置；13.出料位置；2.输送轨道；3.三轴移动机构；31.机械臂；32.第一真空吸盘；33.横杆；34.x轴轨道；35.y轴轨道；36.伸缩杆；4.伺服驱动机构；41.导轨；42.架体；43.水平气缸；44.升降气缸；45.第二真空吸盘；5.龙门架；6.ccd单元；7.托盘。
具体实施方式
21.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
22.以下将以图式及详细叙述对本案进行清楚说明，任何本领域技术人员在了解本案的实施例后，当可由本案所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本案的精神与范围。
23.本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本案的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含复数形式。
24.关于本文中所使用的“第一”、“第二”等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本案，其仅为了区别以相同技术用语描述的组件或操作。
25.关于本文中所使用的“连接”或“定位”，均可指二或多个组件或装置相互直接作实体接触，或是相互间接作实体接触，亦可指二或多个组件或装置相互操作或动作。
26.关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。
27.关于本文中所使用的用词（terms），除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本案内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本案的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本案之描述上额外的引导。
28.关于本文中所使用的“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”等，均为方向性用词，在本案中仅为说明各结构之间位置关系，并非用以限定本案保护范围及实际实施时的具体方向。
29.如图1所示的实施例，提供一种柔性电路板自动进给装载装置，包括机台1和控制单元，所述机台1上设有输送轨道2、三轴移动机构3和伺服驱动机构4。
30.所述输送轨道2工作时将位于所述机台1所在流水线上游的柔性电路板成品输运至一设于该机台1上的取料位置11。
31.所述机台1上还设有一摆盘位置12，该摆盘位置12上堆叠设有多个空置的托盘7。
32.所述三轴移动机构3的移动端上设有竖直的机械臂31，该机械臂31底部设有第一真空吸盘32，通过该第一真空吸盘32能够吸取柔性电路板成品；所述三轴移动机构3摆盘时驱动所述机械臂31从所述取料位置11处吸取所述柔性电路板成品，并移动该柔性电路板成品至所述摆盘位置12处的托盘7上，即将柔性电路板成品放入该位置上的托盘7中。
33.其中，所述三轴移动机构3包括沿y轴方向设置的横杆33以及设于所述龙门架5顶部的x轴轨道34，所述横杆33设在所述x轴轨道34上且沿该x轴轨道34移动；所述横杆33上设有y轴轨道35以及沿z轴方向伸缩的伸缩杆36，所述伸缩杆36的上端设在所述y轴轨道35上且沿该y轴轨道35移动，下端固定连接所述机械臂31；由此使该三轴移动机构3驱动机械臂31在三维方向上移动。
34.具体的，所述龙门架5以及对应设于所述龙门架5顶部的x轴轨道34共设有两组，所述横杆33的两端分别设在该两个所述x轴轨道34上，由此能够提高横杆33移动时的稳定性。
35.所述伺服驱动机构4在摆盘结束后，将所述托盘7从所述摆盘位置12移动到一出料位置13。
36.其中，所述伺服驱动机构4包括水平设置的导轨41以及设在该导轨41上的架体42，所述架体42上设有水平气缸43、升降气缸44和第二真空吸盘45，所述水平气缸43工作时驱动所述架体42沿所述导轨41移动；所述第二真空吸盘45设在所述升降气缸44的活动端上，在所述升降气缸44驱动下升降；当该伺服驱动机构4工作时，首先通过水平气缸43沿导轨41移动到摆盘位置12处，进而通过升降气缸44驱动第二真空吸盘45下降并吸附托盘7，接着带着托盘7上升并移动到出料位置13后放下。
37.本实施例中，所述导轨41共设有两条，所述架体42的两端分别设在所述两条导轨41上，且构成所述架体42横跨所述摆盘位置12，由此提高架体42移动时的稳定性，避免带着托盘7移动时产生晃动。
38.所述机台1上还设有横跨所述输送轨道2的龙门架5，所述龙门架5上设有指向所述输送轨道2的ccd单元6；所述ccd单元6的信号输出端电性连接所述控制单元的信号输入端，所述控制单元的信号输出端电性连接所述三轴移动机构3和所述伺服驱动机构4的信号输入端。
39.当柔性电路板成品进入机台1后，ccd单元6对该柔性电路板成品进行拍照定位，并将数据传输给控制单元，控制单元根据该数据控制三轴移动机构3，进而驱动机械臂31准确移动到相应位置吸取该柔性电路板成品。
40.其中，该控制单元的控制逻辑及图像处理方法均为现有技术，为本领域技术人员所熟知，且非本案发明点，故在此不作赘述。
41.本实施例中，所述机台1上对应所述摆盘位置12设有限制所述托盘7方位的限位机构（图中未示出），由此确保托盘7处于预设方位；其中，所述限位机构可升降，使该限位机构在最高位置时对所述托盘7构成限位，且在最低位置时不对所述托盘7构成限位，由此在摆盘完成后使托盘7能够顺利离开摆盘位置12。
42.本实施例中，所述机械臂31具有一转动轴，所述机械臂31在该转动轴驱动下以自身轴线为转轴转动，由此在机械臂31吸附柔性电路板成品的过程中，能够通过转动调节柔性电路板成品的角度方位。
43.本柔性电路板自动进给装载装置在工作时，首先柔性电路板成品通过输送轨道2从上游输运至机台1的取料位置11，ccd单元6拍照定位以确定柔性电路板成品的具体位置，接着控制单元控制机械臂31移动到对应位置吸取柔性电路板成品，并将其移动到摆盘位置12空置的托盘7处进行装盘；由于托盘7的位置是固定的，本实施例中控制单元只需根据预先设定的路径操作机械臂31进行装盘即可，无需通过拍照等手段进一步确认托盘7位置；装盘完成后，控制单元控制限位机构下降，并控制伺服驱动机构4驱动托盘7从摆盘位置12移动到出料位置13；至此本装置的一轮装载过程运行结束。
44.本柔性电路板自动进给装载装置通过机械臂31全自动地将柔性电路板成品装入托盘7，解放了人工，不仅避免了传统人工摆盘时经常出现的多装、漏装、装反、成品污染等品质问题，更提高了生产效率，减少了工人的劳动强度，降低了人工成本和管理成本；同时，本装置通过伺服驱动机构4搬运装满的托盘7，避免了人工搬运可能产生的晃动问题，保证了后续流程中机械手臂的正常抓取。
45.上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。