一种替代机器人的模组式搬运机构的制作方法

1.本实用新型涉及电子专用装备领域，尤其涉及一种替代机器人的模组式搬运机构。


背景技术：

2.目前，行业内通用的vcp电镀设备经过长时间的改良优化，上下料系统技术已经发展的非常成熟。由于在连线生产的作业中，存在一种由水平工艺制作到垂直工艺制作的转化，且需要运输至较高工位，市面上普遍的设备是靠机器人来完成这一任务。即使机器人有着自由度高的特点，但国内机器人行业的发展并不完善，作业的精度往往不尽人意。所以不得不选择一些进口的机器人供应商，同时其价格也都令人生畏。一般的设备同时生产2～4块板需要用到两台机器人来完成工件的搬运，但在使用过程中我们发现机器人的反复运动存在着影响精度的情况，伴随着精度误差的累积，一段时期后可能会出现设备因此连线中断或失败，而导致的工件报废和对机械碰撞产生变形，给生产带来了不小的麻烦。
3.同时vcp电镀设备经过前期针对产能的改良优化，现已从普通的两列上下料系统升级为四列上下料系统，能够实现同时至多八块板的生产需求。如若继续使用机器人搬运工件的方案，则需将机器人的数量添加至四台，极大程度地提高了生产成本。同时由于机器人的吸板搬运治具体积庞大，已然不适用于目前工件间的空间情况。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种替代机器人的模组式搬运机构，用以解决传统的搬运机构存在的工作效率低以及占用空间大的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种替代机器人的模组式搬运机构，所述替代机器人的模组式搬运机构包括：
6.机架；
7.至少两台上料对中机，所述上料对中机并列设置于所述机架上；
8.多台移载上料组件，所述移载上料组件设置于所述上料对中机上方的所述机架上，且每台所述上料对中机的两侧均各设置有一台专用的移载上料组件；所述移载上料组件包括z轴运动部、y轴运动部、x轴运动部、旋转组件、拾取部，所述z轴运动部设置于所述机架上，所述y轴运动部滑动设置于所述z 轴运动部上，所述x轴运动部滑动设置于所述y轴运动部上，所述旋转组件设置于所述x轴运动部上，所述拾取部与所述旋转组件的旋转轴相连。
9.在一个实施例中，所述z轴运动部的运动方向与所述y轴运动部的运动方向以及所述x轴运动部的运动方向相互垂直，且所述z轴运动部的运动方向与水平面垂直。
10.在一个实施例中，所述替代机器人的模组式搬运机构包括两台上料对中机以及移载上料组件a、移载上料组件b、移载上料组件c、移载上料组件d，其中，所述移载上料组件a与移载上料组件b设置于第一上料对中机的两侧，所述移载上料组件c与移载上料组件d设
置于第二上料对中机的两侧。
11.在一个实施例中，所述z轴运动部、y轴运动部、x轴运动部均采用伺服电机驱动丝杆滑块结构的方式运动。
12.在一个实施例中，所述拾取部包括：
13.旋转吸盘组件，所述旋转吸盘组件与所述旋转组件相连，所述旋转吸盘组件上设置有若干吸附工件的吸盘；
14.爪盘组件，所述爪盘组件包括左爪盘以及右爪盘，所述左爪盘滑动设置于所述旋转吸盘组件的左侧，所述右爪盘滑动设置于所述旋转吸盘组件的右侧，所述左爪盘以及右爪盘上均设置有用于固定工件的爪部。
15.在一个实施例中，所述移载上料组件采用高强度的金属材料制成。
16.本实用新型实施例中上述的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
17.本实用新型实施例提供的替代机器人的模组式搬运机构，通过采用独立的两台移载上料组件同时对一台上料对中机上定位完成的工件进行搬运，且配合移载上料组件内的旋转组件，当移载上料组件内的拾取部拾取到工件后，通过旋转组件旋转拾取部，使得原本平铺的工件立起，降低工件占用的空间，使得两台移载上料组件上下搬运过程不会相互冲突，进而在提高运输效率的同时降低模组式搬运机构占用的空间。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本实用新型实施例提供的替代机器人的模组式搬运机构结构示意图；
20.图2为本实用新型实施例提供的移载上料组件的结构示意图。
21.其中，各个附图标记如下：
22.1、机架；2、上料对中机；3、移载上料组件；31、z轴运动部；32、y轴运动部；33、x轴运动部；34、旋转组件；35、拾取部；351、旋转吸盘组件；352、爪盘组件；3521、左爪盘；3522、右爪盘。
具体实施方式
23.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本
实用新型的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.请参阅图1至图2，本技术实施例提供了一种替代机器人的模组式搬运机构，包括机架1、至少两台上料对中机2、多台移载上料组件3。其中，上料对中机2并列设置于机架1上。移载上料组件3设置于上料对中机2上方的机架 1上，且每台上料对中机2的两侧均各设置有一台专用的移载上料组件3；移载上料组件3包括z轴运动部31、y轴运动部32、x轴运动部33、旋转组件34、拾取部35，z轴运动部31设置于机架1上，y轴运动部32滑动设置于z轴运动部31上，x轴运动部33滑动设置于y轴运动部32上，旋转组件34设置于x 轴运动部33上，拾取部35与旋转组件34的旋转轴相连。
28.本实施例提供的替代机器人的模组式搬运机构，通过采用独立的两台移载上料组件3同时对一台上料对中机2上定位完成的工件进行搬运，且配合移载上料组件3内的旋转组件34，当移载上料组件3内的拾取部35拾取到工件后，通过旋转组件34旋转拾取部35，使得原本平铺的工件立起，降低工件占用的空间，使得两台移载上料组件3上下搬运过程不会相互冲突，进而在提高运输效率的同时降低模组式搬运机构占用的空间。
29.在一个实施例中，替代机器人的模组式搬运机构包括两台上料对中机2以及移载上料组件a、移载上料组件b、移载上料组件c、移载上料组件d，其中，移载上料组件a与移载上料组件b设置于第一上料对中机2的两侧，移载上料组件c与移载上料组件d设置于第二上料对中机2的两侧。
30.替代机器人的模组式搬运机构主要由四组移载上料组件3和下方的两台上料对中机2组成，以下为正常工作时的动作描述:
31.1)、图1所示，初始状态下，移载上料组件a、b、c、d在顶处(移载上料组件c位置)等待抓料。
32.2)、工件由上工段通过转轴运输至上料对中机2处。
33.3)、拍板机构对中拍板。
34.4)、移载上料组件a、d开始下降至抓板位。
35.5)、同时旋转爪盘组件352复位，吸盘面与板面平行。
36.6)、移载上料组件a、d再次下降100mm，使吸盘与板面贴合。
37.7)、爪盘组件352通过开合既定尺寸进行抓板。
38.8)、移载上料组件a、d上升100mm。
39.9)、旋转爪盘组件352翻转使工件立直，同时z轴横移推出做避让。
40.10)、移载上料组件a、d再次上升至顶部。
41.11)、通过z轴调整使工件对准开夹口。
42.12)、x轴组件由电机驱动丝杆推出，爪盘携带工件向前至喂料处。
43.13)、爪盘靠紧夹爪定边5mm，四列上下料系统控制两组开合夹将工件夹紧。
44.14)、爪盘松板，z轴横移退回50mm，x轴组件完全退回至等待抓料处。
45.15)、同理，移载上料组件b、c经过4)～12)步骤完成喂料流程。
46.16)、当四列上下料系统夹持的工件数量达到饱和后，运输至下一工段。
47.17)、移载上料组件b、c完全退回至等待抓料处，上料动作结束。
48.在一个实施例中，z轴运动部31的运动方向与y轴运动部32的运动方向以及x轴运动部33的运动方向相互垂直，且z轴运动部31的运动方向与水平面垂直。
49.在一个实施例中，z轴运动部31、y轴运动部32、x轴运动部33均采用伺服电机驱动丝杆滑块结构的方式运动。相比其他传动方式，如气缸传动，采用伺服电机驱动丝杆滑块结构的方式具有反复作业能力强，精度高的优点。
50.在一个实施例中，拾取部35包括旋转吸盘组件351、爪盘组件352。旋转吸盘组件351与旋转组件34相连，旋转吸盘组件351上设置有若干吸附工件的吸盘。爪盘组件352包括左爪盘3521以及右爪盘3522，左爪盘3521滑动设置于旋转吸盘组件351的左侧，右爪盘3522滑动设置于旋转吸盘组件351的右侧，左爪盘3521以及右爪盘3522上均设置有用于固定工件的爪部。通过在拾取部 35设置自动开合设计，使得拾取部35可对不同尺寸大小的工件进行拾取固定。
51.在一个实施例中，移载上料组件3采用高强度的金属材料制成。采用高强度的金属材料如合金钢、工具钢等制成的移载上料组件3具有强度高，使用寿命长的优点。
52.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。