撕胶装置的制作方法

1.本技术涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种撕胶装置。


背景技术：

2.在一些薄板状产品件加工过程中，产品需要借助粘接于物件上的柔性件固定。在产品加工完成后，需要将柔性件从物件上揭除。
3.图1是产品借助柔性件固定的示意图，图2和图3分别是图1中柔性件的主视图和侧视图。产品例如是玻璃，柔性件例如是胶带。玻璃在镀膜工艺过程包括：在物件上粘贴胶带；将玻璃水平放置在物件上，并位于胶带上方；抽真空，使得玻璃与胶带完全贴合；物件翻转一定角度(根据镀膜工艺确定)，使得玻璃的待镀膜的表面与地面处于垂直状态；进行镀膜作业；镀膜完成后，取下玻璃，揭除胶带。
4.目前，人工揭除柔性件，效率低。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术主要解决的技术问题是提供一种撕胶装置，提高揭除柔性件的效率。
6.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是提供一种撕胶装置，用于揭除部分粘接于物件上的柔性件，撕胶装置包括第一驱动件、抓取组件以及第一气流发生器。第一气流发生器用于产生气流，以吹动柔性件的非粘贴部分翻折；抓取组件设置于第一驱动件的驱动端，用于抓取柔性件翻折后的部分，并在第一驱动件的带动下将柔性件从物件上揭除。
7.本技术的一些实施例中，抓取组件还用于在产生气流前，在第一驱动件的带动下将柔性件部分抵压于物件，以及在揭除柔性件时解除抵压。
8.本技术的一些实施例中，抓取组件包括第一夹爪、第二夹爪、第二驱动件、抵压件以及弹性件。第一夹爪和第二夹爪能够靠拢以夹持柔性件翻折后的部分；第二驱动件用于驱动第一夹爪和第二夹爪靠拢；抵压件与第一夹爪活动连接，并能够相对运动；弹性件被配置为对抵压件施加一弹力，以使得抵压件在第一驱动件的带动下弹性抵压柔性件。
9.本技术的一些实施例中，第一夹爪用于在柔性件翻折后抵触柔性件的一面，第二夹爪用于抵触柔性件的另一面，以夹持柔性件翻折后的部分。
10.本技术的一些实施例中，气流的方向指向物件的表面，且相对表面倾斜。
11.本技术的一些实施例中，第一气流发生器设置于第一驱动件的驱动端或抓取组件。
12.本技术的一些实施例中，第一气流发生器的安装位置可调节，以调整气流的方向。
13.本技术的一些实施例中，第一气流发生器包括：壳体，壳体的侧壁上开设有连通内外的出气口，壳体的空腔用于与高压气源连通。
14.本技术的一些实施例中，抓取组件还能够释放所抓取的柔性件，撕胶装置还包括：
第二气流发生器，第二气流发生器用于产生气流，以在抓取组件释放所抓取的柔性件后，将柔性件吹离抓取组件。
15.本技术的一些实施例中，第二气流发生器设置于第一驱动件的驱动端或抓取组件。
16.本技术的有益效果是：区别于现有技术，本技术提供的撕胶装置，工作过程如下：第一气流发生器吹出气流，气流使得柔性件的非粘接部分翻折，抓取组件抓取柔性件翻折后的部分，并在第一驱动件的带动下将柔性件从物件上揭除。撕胶装置能够自动化地将柔性件从物件上揭除，提高了效率。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
18.图1是产品借助柔性件固定的示意图；
19.图2是图1中柔性件的主视图；
20.图3是图2所示柔性件的侧视图；
21.图4是本技术撕胶装置一实施例的主视图；
22.图5是图4所示撕胶装置的俯视图；
23.图6是本技术撕胶装置一实施中将柔性件从物件上揭除的过程示意图；
24.图7是本技术撕胶装置一实施例中第一驱动件驱动端的主视图；
25.图8是图7所示第一驱动件驱动端的侧视图；
26.图9是本技术撕胶装置一实施例的结构示意图；
27.图10是本技术撕胶方法一实施例的流程示意图。
28.图中，1柔性件，101粘接部分，102非粘接部分，2物件，10第一驱动件，11第一子驱动件，12第二子驱动件，13第三子驱动件，
29.14安装座，20抓取组件，21第一夹爪，211a夹持面，24抵压件， 25弹性件，22第二夹爪，23第二驱动件，30第一气流发生器， 31出气口，40第二气流发生器，翻转组件50，支座51，安装件52，快装单元53，第三驱动件54。
具体实施方式
30.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本技术的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
31.在本技术实施例的描述中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，单独存在b，同时存在a和b这三种情况。
32.请参阅图1至图3，图1是产品借助柔性件固定的示意图，图2和图3分别是图1中柔性件的主视图和侧视图。在一些薄板状产品件加工过程中，产品需要借助粘接于物件2上柔性件1(胶带)固定。在产品加工完成后，需要将柔性件1从物件2上揭除。
33.产品例如是玻璃，柔性件1例如是胶带。柔性件1具有粘接部分101 和位于粘接部分101上下两侧的非粘接部分102。粘接部分101具有粘性，非粘接部分102不具有粘性，柔性件1通过粘接部分101粘接于物件2上。玻璃在镀膜工艺过程包括：在物件2上粘贴柔性件1；将玻璃水平放置在物件2上，并位于柔性件1上方；抽真空，使得玻璃与柔性件1完全贴合；物件2翻转一定角度(根据镀膜工艺确定)，使得玻璃的待镀膜的表面与地面处于垂直状态；进行镀膜作业；镀膜完成后，取下玻璃，揭除柔性件1。
34.下文提供的撕胶装置实施例能够自动化地将柔性件1从物件2上揭除，以提高效率。撕胶装置不限于应用于上述场景。
35.请参阅图4和图5，图4和图5分别是本技术撕胶装置一实施例的主视图和俯视图。
36.一种撕胶装置，用于揭除部分粘接于物件2上的柔性件1，撕胶装置包括第一驱动件10、抓取组件20以及第一气流发生器30(图7)。
37.第一气流发生器30用于产生气流，以吹动柔性件1的非粘接部分 102翻折。非粘接部分102可以部分翻折，也可以全部翻折。
38.抓取组件20设置于第一驱动件10的驱动端，在第一驱动件10的带动下运动。在一实施例中，第一驱动件10的驱动端能够在三维空间移动，具有x轴、y轴以及z轴的自由度。第一驱动件10可以包括第一子驱动件11、第二子驱动件12以及第三子驱动件13。第二子驱动件 12设置于第一子驱动件11的驱动端，在第一子驱动件11的驱动下能够沿x轴往复移动。第三子驱动件13设置于第二子驱动件12的驱动端，在第二子驱动件12的驱动下能够沿y轴往复移动。抓取组件20设置于第三子驱动件13的驱动端，在第三子驱动件13的驱动下能够沿z轴往复移动。第一子驱动件11、第二子驱动件12以及第三子驱动件13均可以为直线电机。抓取组件20的数量可以设置有多个(图示中数量为四) 以提高工作效率。
39.抓取组件20用于抓取柔性件1翻折后的部分，并在第一驱动件10 的带动下将柔性件1从物件2上揭除。
40.图6是本技术撕胶装置一实施中将柔性件1从物件2上揭除的过程示意图。下面结合图6，介绍撕胶装置的工作过程。
41.图6中的6a部分下文详述。
42.图6中的6b部分示出了柔性件1翻折之后的状态。
43.第一气流发生器30吹出气流，气流使得柔性件1的非粘接部分102 翻折。非粘接部分102翻折后，柔性件1的一部分翘起，也即柔性件1 的一部分不与物件2贴合。具体地，柔性件1在气流的吹动下，非粘接部分102整体翻折，即非粘接部分102以粘接部分101的上边缘为轴线，逆时针转动。
44.图6中的6c部分示出了抓取组件20抓取柔性件1的状态。抓取组件20在柔性件1翻折后，抓取柔性件1翻折后的部分。
45.图6中的6d部分示出了柔性件1的一部分从物件2上揭除的状态， 6e部分示出了柔性件1全部从物件2上揭除的状态。
46.第一驱动件10带动柔性件1运动，以将柔性件1从物件2上揭除。图示实施例中，第
一驱动件10带动抓取组件20同时沿x轴的负向和z 轴的负向移动，以将柔性件1从物件2上揭除，在其它实施例中，第一驱动件10也可以带动抓取组件20先沿z轴的负向移动，再沿x轴的负向移动，以将柔性件1从物件2上揭除。
47.撕胶装置中，先通过气流吹动柔性件1的非粘接部分102翻折，使得抓取组件20能够抓取柔性件1翻折后的部分，由此，能够自动化地将柔性件1从物件2上揭除，提高了效率。
48.在一些应用场景中，柔性件1与物件2之间的粘接力较小，气流可能直接将柔性件1吹离物件2。在这种情况下，虽然直接通过气流实现了揭除柔性件1的目的，但柔性件1的位置不可控，无法将柔性件1放置于指定地点。为此，在一些实施例中，抓取组件20用于在产生气流前，在第一驱动件10的带动下将柔性件1部分抵压于物件2，以及在揭除柔性件1时解除抵压。由此保证，在抓取柔性件1前，柔性件1不会被吹离物件2。
49.图6中的6a部分示出了抓取组件20抵压柔性件1的状态。
50.第一驱动件10带动抓取组件20沿x轴移动，使得抓取组件20将柔性件1抵压于物件2。抓取组件20可以抵压于柔性件1的任意位置，保证在第一气流发生器30产生的气流吹动下，柔性件1不会直接从物件2上分离即可。示例性地，抓取组件20与柔性件1的抵压面的上边缘与柔性件1中粘接部分101的上边缘对齐。
51.在气流吹动柔性件1翻折后，抓取组件20抓取柔性件1翻折后的部分，并将柔性件1揭除。在该实施例中，抓取组件20在揭除柔性件1 的过程中，远离物件2，不再抵压柔性件1。
52.为使得抓取组件20能够牢固地抓取柔性件1(撕扯过程不脱离)，在一些实施例中，抓取组件20通过夹持的方式抓取柔性件1翻折后的部分。相比于真空吸附的方式，采用夹持的方式，能够更牢固地抓取柔性件1。
53.请参阅图7和图8，图7和图8分别是本技术撕胶装置一实施例中第一驱动件10驱动端的主视图和侧视图。
54.在一些实施例中，抓取组件20包括第一夹爪21、第二夹爪22、第二驱动件23、抵压件24以及弹性件25。
55.为方便安装抓取组件20的各部件，第一驱动件10的驱动端设置有安装座14。
56.第一夹爪21和第二夹爪22能够靠拢以夹持柔性件1翻折后的部分。第二驱动件23用于驱动第一夹爪21和第二夹爪22靠拢。示例性地，第一夹爪21设置于安装座14，第二夹爪22滑动配合于安装座14，能够接近或远离第一夹爪21。
57.第二驱动件23可以为气缸。第二驱动件23设置于安装座14，第二驱动件23的驱动端与第二夹爪22连接，第二驱动件23驱动第二夹爪 22接近或远离第一夹爪21。
58.抵压件24与第一夹爪21活动连接，并能够相对运动。在一些实施例中，抵压件24与第一夹爪21沿预定方向滑动配合。
59.弹性件25被配置为对抵压件24施加一弹力，以使得抵压件24在第一驱动件10的带动下弹性抵压柔性件1。在一些实施例中，弹性件 25的沿预定方向的相对两端分别弹性连接/抵顶抵压件24和第一夹爪 21。例如，弹性件25为弹簧，夹设于抵压件24和第一夹爪21之间，在抵压件24抵压柔性件1时，弹簧起到缓冲作用。
60.在该实施例中，第一驱动件10驱动抓取组件20移动，并使得抓取组件20中的抵压件24抵压于柔性件1的预定位置处，然后第一气流发生器30产生气流，气流吹动柔性件1翻折，柔性件1翻折后的部分进入第一夹爪21和第二夹爪22之间区域，第二驱动件23驱动第一
夹爪 21和第二夹爪22夹持柔性件1翻折后的部分。
61.通过上述结构设计，可以避免第一夹爪21在抵压柔性件1时损伤柔性件1。
62.在一些实施例中，第一夹爪21用于在柔性件1翻折后抵触柔性件1 的一面，第二夹爪22用于抵触柔性件1的另一面，以夹持柔性件1翻折后的部分。具体地，在气流吹动下，柔性件1翻折后的部分贴附第一夹爪21的夹持面211a上(见图6中的6b部分)，柔性件1翻折后的部分位置稳定，由此，能够提高第一夹爪21、第二夹爪22的夹持成功率。
63.请参阅图6中的6b部分，在一些实施例中，气流的方向指向物件2 的表面，且相对表面倾斜。具体地，第一气流发生器30吹出的气流的方向位于x轴、z轴所在平面，同时沿x轴正向和z轴负向延伸。气流吹到物件2表面后转向，并吹动柔性件1朝向物件2一侧的表面，使得柔性件1翻折。
64.在一些实施例中，第一气流发生器30设置于第一驱动件10的驱动端或抓取组件20。图示实施例中，第一气流发生器30设置于第一驱动件10的驱动端。在依次揭除不同位置处的柔性件1时，第一气流发生器30能够跟随抓取组件20移动，不需单独调整第一气流发生器30的位置。同时，第一气流发生器30产生的气流的流动方向始终保持不变，有利于保持撕胶装置的工作稳定性。为方便调节气流的方向(角度)，第一气流发生器30的安装位置可调节。具体地，安装座14的上侧设有连杆，连杆上固设第一气流发生器30，连杆的表面开设有腰形槽，通过该腰形槽调节连杆与安装座14之间的位置。
65.本技术不限定第一气流发生器30的具体结构。在一些实施例中，第一气流发生器30包括壳体，壳体的侧壁上开设有连通内外的出气口 31，壳体的空腔用于与高压气源连通。高压气源输送高压气体至壳体内，高压气体从出气口31流出，形成气流。在一些实施例中，第一气流发生器30包括风扇，风扇驱动空气流动，生成气流。
66.在一些实施例中，抓取组件20还能够释放所抓取的柔性件1。撕胶装置将柔性件1从物件2上揭除后，第一驱动件10带动抓取组件20移动至废料回收区，抓取组件20释放所抓取的柔性件1，使得柔性件1落入废料回收区，第一驱动件10再带动抓取组件20去揭除下一个柔性件 1。为确保柔性件1能够从抓取组件20上分离，撕胶装置还包括第二气流发生器40，第二气流发生器40用于产生气流，以在抓取组件20释放所抓取的柔性件1后，将柔性件1吹离抓取组件20。第二气流发生器 40的具体结构可参照第一气流发生器30。在一些实施例中，第二气流发生器40设置于第一驱动件10的驱动端或抓取组件20。
67.在一些实施例中，撕胶装置还包括传感器。传感器可以设置于第一驱动件10的驱动端或抓取组件20。传感器用于检测抓取组件20上是否存在柔性件1。传感器可用于确认柔性件1翻折后的部分是否位于第一夹爪21和第二夹爪22之间，进一步地用于确认柔性件1翻折后的部分是否抵触于第一夹爪21的夹持面211a，传感器还可用于确认第二气流发生器40产生的气流是否将柔性件1吹离抓取组件20。
68.请参阅图9，图9是本技术撕胶装置一实施例的结构示意图。
69.在一些实施例中，撕胶装置还包括翻转组件50。翻转组件50包括支座51、安装件52、快装单元53以及第三驱动件54。安装件52可转动地设置于支座51。第三驱动件54用于驱动安装件52转动。第三驱动件54可以为电机。在一应用场景中，第三驱动件54带动安装件52翻转90
°
。快装单元53设置于安装件52，用于将物件2固定于安装件52。快装单元53可以包括旋转压紧气缸和固连于旋转压紧气缸的旋转端的夹紧块。夹紧块与安装件52间隔设置。旋
转压紧气缸动作，将带动夹紧块绕参考轴旋转及沿参考轴方向移动，从而将物件2固定于安装件52 上。参考轴平行于夹紧块与安装件52间隔方向。
70.请参阅图10，图10是本技术撕胶方法一实施例的流程示意图。
71.本技术还提供一种撕胶方法，用于揭除部分粘接于物件2上的柔性件1，撕胶方法包括如下步骤：
72.步骤s101：产生气流，以吹动柔性件1的非粘接部分102翻折。
73.可以采用上述撕胶装置中的第一气流发生器30产生气流。
74.步骤s102：抓取柔性件1翻折后的部分，将柔性件1从物件2上揭除。
75.可以采用上述撕胶装置中的抓取组件20抓取柔性件1翻折后的部分。可以使用上述撕胶装置中的第一驱动件10带动抓取组件20运动，以将柔性件1从物件2上揭除。
76.在一些实施例中，撕胶方法还包括：在吹动柔性件1的非粘接部分 102翻折前，将柔性件1部分抵压于物件2，并在揭除柔性件1时解除抵压。
77.可以使用上述撕胶装置中的抓取组件20将柔性件1部分抵压于物件2，在抓取组件20揭除柔性件1时，抓取组件20远离物件2，同时解除了抵压。
78.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。