一种便于取样的机器人手臂的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种便于取样的机器人手臂。


背景技术：

2.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。随着社会的不断发展以及科技的不断进步，在工业领域中越来越多的机器人手臂开始取代人工，工作效率也比人工大大提高。
3.但是，现有的工业机器人手臂在使用时，不容易对间距过小的物件进行夹持，且在夹持的过程中，不容易控制夹持的力度，使得机器人手臂的应用范围受到很大的影响；现有的工业机器人手臂在使用时，不容易带动夹持后的物件脱离，导致物件的转运效率受到影响，从而影响产品的生产效率。
4.针对上述问题，本实用新型提供了一种便于取样的机器人手臂。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种便于取样的机器人手臂，以解决上述背景技术中提出的现有工业机器人手臂在使用时，不容易对间距过小的物件进行夹持，不容易控制夹持的力度，使得机器人手臂的应用范围受到很大的影响，且在使用时，不容易带动夹持后的物件脱离，导致物件的转运效率受到影响的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于取样的机器人手臂，包括机器人手臂本体，所述机器人手臂本体上安装有角度调节组件，所述角度调节组件上安装有u形板，且角度调节组件用于调节u形板的角度，所述u形板内侧的顶部固定安装有第一液压千斤顶，所述第一液压千斤顶的输出端固定安装有第一u形块，所述u形板的相对内壁之间固定有两滑杆，两所述滑杆上滑动套接有两夹板，所述夹板的顶部固定有第二u形块，所述第二u形块的相对内壁之间和第一u形块的相对内壁之间均通过转轴转动连接有第一套管，两所述第二u形块和第一u形块上的两第一套管均关于第一液压千斤顶对称分布，位于第一液压千斤顶同一侧的两第一套管之间固定有连接杆，所述夹板上开设有通孔，所述通孔的相对内壁之间固定有平行设置的两夹柱。
7.优选的，所述夹板的底部开设有倒角，且夹板的底部固定有导向板。
8.优选的，所述机器人手臂本体上安装有控制模块，所述夹柱上嵌设有压力传感器，所述控制模块通过数据传输线路与压力传感器连接。
9.优选的，所述夹柱的外部固定套接有橡胶套，所述橡胶套的外壁固定有均匀分布的若干凸块。
10.优选的，所述角度调节组件包括第三u形块、第四u形块和第五u形块，所述第四u形块和第五u形块均固定安装在u形板上，所述第三u形块固定安装在机器人手臂本体上。
11.优选的，所述第五u形块的相对内壁之间通过转轴转动连接有第二套管，所述第二套管的外壁固定有固定杆，所述固定杆固定安装在机器人手臂本体上。
12.优选的，所述第三u形块的相对内壁之间和第四u形块的相对内壁之间均通过转轴转动连接有第三套管，两所述第三套管之间固定安装在第二液压千斤顶。
13.综上所述，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型中，通过第一液压千斤顶带动第一u形块移动，使得第一u形块借助两连接杆调节两夹板的间距，使得两夹板可以对物件进行有效的夹持，夹柱上设置的压力传感器与控制模块相互配合，可以把控对物件的夹持力度，使得物件的夹持更为牢固，夹板底部倒角的开设以及导向板的设置，使得该机器人手臂可以对间距较小的物件进行夹持，从而使得该机器人手臂的实用性得以增强。
15.2、本实用新型中，通过控制第二液压千斤顶的运转，使得第二液压千斤顶可以推动u形板及所夹持物件绕着第二套管转动，以此改变夹持后物件的角度，使得物件在转运时更加的便捷，从而提高了物件转运和生产的效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型的整体结构示意图；
18.图2为本实用新型中角度调节组件、u形板、滑杆和夹板的结构示意图；
19.图3为本实用新型中第一液压千斤顶、第一u形块、滑杆和夹板的结构示意图；
20.图4为本实用新型中夹板、通孔、夹柱和橡胶套的结构示意图。
21.图中：1、机器人手臂本体；2、u形板；3、第一液压千斤顶；4、第一u形块；5、滑杆；6、夹板；7、第二u形块；8、第一套管；9、连接杆；10、通孔；11、夹柱；12、橡胶套；13、导向板；14、第三u形块；15、第四u形块；16、第五u形块；17、第二套管；18、固定杆；19、第三套管；20、第二液压千斤顶。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.参考图1-4所示的一种便于取样的机器人手臂，包括机器人手臂本体1，机器人手臂本体1上安装有角度调节组件，角度调节组件上安装有u形板2，u形板2可以是现有技术中的任意一种，且角度调节组件用于调节u形板2的角度，u形板2内侧的顶部固定安装有第一液压千斤顶3，第一液压千斤顶3的输出端固定安装有第一u形块4，第一u形块4可以是现有技术中的任意一种，u形板2的相对内壁之间固定有两滑杆5，两滑杆5上滑动套接有两夹板6，夹板6的顶部固定有第二u形块7，滑杆5、夹板6、第二u形块7可以是现有技术中的任意一
种，第二u形块7的相对内壁之间和第一u形块4的相对内壁之间均通过转轴转动连接有第一套管8，第一套管8可以是现有技术中的任意一种，两第二u形块7和第一u形块4上的两第一套管8均关于第一液压千斤顶3对称分布，位于第一液压千斤顶3同一侧的两第一套管8之间固定有连接杆9，夹板6上开设有通孔10，通孔10的相对内壁之间固定有平行设置的两夹柱11，连接杆9、夹柱11可以是现有技术中的任意一种，机器人手臂本体1上安装有控制模块，夹柱11上嵌设有压力传感器，控制模块通过数据传输线路与压力传感器连接。
24.基于以上结构，利用第一液压千斤顶3带动第一u形块4移动，使得第一u形块4借助两连接杆9调节两夹板6的间距，使得两夹板6可以对物件进行有效的夹持，夹柱11上设置的压力传感器与控制模块相互配合，可以把控对物件的夹持力度，使得物件的夹持更为牢固。
25.结合图4所示，夹板6的底部开设有倒角，且夹板6的底部固定有导向板13，导向板13可以是现有技术中的任意一种。
26.基于以上结构，夹板6底部倒角的开设以及导向板13的设置，使得该机器人手臂可以对间距较小的物件进行夹持，从而使得该机器人手臂的实用性得以增强。
27.结合图4所示，夹柱11的外部固定套接有橡胶套12，橡胶套12的外壁固定有均匀分布的多个凸块，凸块可以是现有技术中的任意一种。
28.基于以上结构，橡胶套12及其上凸块的设置，可以增强夹柱11对物件夹持的稳定性，并增大其与物件的摩擦力，使得物件夹持的更为牢固。
29.结合图1和图2所示，角度调节组件包括第三u形块14、第四u形块15和第五u形块16，第三u形块14、第四u形块15和第五u形块16可以是现有技术中的任意一种，第四u形块15和第五u形块16均固定安装在u形板2上，第五u形块16的相对内壁之间通过转轴转动连接有第二套管17，第二套管17的外壁固定有固定杆18，第二套管17、固定杆18可以是现有技术中的任意一种，第三u形块14和固定杆18均固定安装在机器人手臂本体1上，第三u形块14的相对内壁之间和第四u形块15的相对内壁之间均通过转轴转动连接有第三套管19，转轴、第三套管19可以是现有技术中的任意一种，两第三套管19之间固定安装在第二液压千斤顶20。
30.基于以上结构，控制第二液压千斤顶20的运转，使得第二液压千斤顶20可以推动u形板2及所夹持物件绕着第二套管17转动，以此改变夹持后物件的角度，使得物件在转运时更加的便捷，从而提高了物件转运和生产的效率。
31.本实用新型工作原理：启动机器人手臂本体1运转，带动两夹板6下移，使得两导向板13将物件导入两夹板6之间，控制第一液压千斤顶3运转，使得第一液压千斤顶3带动第一u形块4上移，借助两连接杆9带动两夹板6沿着两滑杆5滑动，使得两夹板6间距减小，利用四个夹柱11完成对物件的夹持，夹柱11上压力传感器的设置，使得控制模块可以控制第一液压千斤顶3的运转，调节对物件的夹持力度，控制第二液压千斤顶20运转，使得第二液压千斤顶20伸长，带动所夹持物件绕着第二套管17转动，使得物件脱离原位置，利用机器人手臂本体1可以完成对物件的转运。
32.最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。