料仓组件的制作方法

1.本实用新型涉及一种料仓组件，用于盒、板或其它具有给定厚度的物件的上料。


背景技术：

2.合成药物往往需要在一个相对洁净的环境内操作，而相对洁净的环境往往适配于一个相对密闭的舱室，因此对于例如用于移液的枪头，需要成盒地被布置在所述舱室内，而需要为枪头盒适配料仓装置，以在一次备料后可以满足一个周期的生产。
3.进一步地，例如枪头盒，因其需满足例如其他物品（枪头）的盛装，而具有一定的容置能力，从而具备一定的高度；同样地，例如板状物，同样具备一定的厚度（高度）。在本实用新型中，具有一定高度并适于依次堆叠的对象统称为物件，该物件适于本实用新型实施例料仓组件的上料。因此，在本实用新型中，除非专门说明，物件指例如盒、板等具有一定高度并适于依次堆叠的对象。
4.在一些实现中，对于例如盒，一般采用水平流转（一般是水平方向的输送线）的方式进行上料，该种上料方式适于物件数量相对比较大，且对生产环境要求相对较低的应用。而在一些实现中，相关应用对环境因素要求相对较高，在一个生产周期内往往只需要一次装料或者装料次数相对较少，因此输送线方式的给料方式的适用性相对较低。
5.在例如中国专利文献cn206590592u中，其公开了一种电芯盒上料装置，该上料装置包括由平行设置的两块立板和布设在两块立板上的叉车，物件被竖向堆叠在叉车上，进而在上料装置的上部设有拨动机构，用于将位于最上层的物件自叉车上拨落，拨动机构则相应向上运动一个物件高度的距离，从而使位于最上层的物件处于能够为拨动机构所拨落的状态。该种上料装置适于物件的上料，指示了物件上料方式的一个技术方向，在该技术方向上仍有较多的实现方式可供选择。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新型的料仓组件。
7.在本实用新型的实施例中，提供了一种料仓组件，其基本结构包括：
8.机架；
9.约束总成，在机架上围合成进出料方向的料仓；
10.顶升部件，用于自料仓底部向出口顶升容置在料仓内的物件；
11.驱动机构，用于驱动所述顶升部件在进出料方向上做给定运动形式的运动；
12.其中，所述给定运动形式为每次驱动使顶升部件运行一个物件高度的行程。
13.可选地，所述顶升部件构造为：
14.第一结构，构成料仓的活动底板；或
15.第二结构，为单个或多个顶持头，若为单个时，相应顶持头顶持的型心与位于最下面的物件下表面的型心吻合，若为多个时，多个顶持头顶持的合力为进出料方向的力，且该合力作用于物件的翻转力矩为0；或
16.第三结构，料仓配有静定底板，顶升部件位于该静定底板的上方；或
17.第四结构，料仓配有静定底板，静定底板上开有槽或过孔，顶升部件为容置在槽内的部件或能够经由过孔而在进出料方向上穿越静定底板的部件；若底板上开槽，初始状态时顶升部件完全容置在槽内；
18.其中，相应于第四结构中静定底板上开槽时或第三结构，驱动机构自料仓一侧介入到料仓内以与顶升部件连接。
19.可选地，第四结构中，过孔与静定底板用于承托物件的表面部分共中轴线；或
20.在顶升部件对物件顶持力的作用线与物件的重力线重合的条件下，过孔一侧开有侧孔，该侧孔位于驱动机构所在侧，以避免运动干涉。
21.可选地，静定底板为开有u型过孔的静定底板；
22.u型过孔的u型口部构成所述侧孔。
23.可选地，所述驱动机构为：
24.第一机构，丝母丝杠机构，所述顶升部件相应安装在丝母丝杠机构的丝杠螺母上；或
25.第二机构，液压缸，所述顶升部件安装在液压缸的推杆上；或
26.第三机构，链机构或同步带机构，于链或同步带上装有连接部，所述顶升部件借由所述连接部安装在相应链或同步带上。
27.可选地，若所述驱动机构位于料仓的一侧，相应顶升部件自驱动机构向料仓的另一侧悬伸；
28.顶升部件适配有刚度加强结构。
29.可选地，所述顶升部件配置为板块时，该板块的下表面设有加强筋。
30.可选地，所述板块为矩形实板、u型铲板、多孔板或环形板。
31.可选地，所述料仓具有防呆结构。
32.可选地，围合成料仓的构造物为：
33.第一构造物，若干杆件，相应于物件的侧面轮廓依序排列；或
34.第二构造物，相应于物件侧面轮廓的竖筒；或
35.第三构造物，若干板条，相应于物件的侧面轮廓依序排列，板条的内侧板面与物件配合；或
36.第四构造物，若干板条及杆件，相应于物件侧面轮廓依序排列，板条内表面与物件配合。
37.可选地，料仓为一个或两个，配有两个时，两料仓间并列设置，并与驱动机构一一对应；或
38.两料仓间关于一驱动机构对称设置，该驱动机构的输出构件相应与位于该输出构件两侧的各一个顶升部件连接。
39.可选地，为所述驱动机构配有动力机，该动力机为液压站或伺服电机。
40.可选地，在机架上设有用于检测顶升部件上下止点位置和/或全程位置的检测部件。
41.可选地，所述检测部件配置为：
42.第一配置，为设置在机架上的光栅尺；和/或
43.第二配置，为设置在顶升部件上下止点位置的各一个光电传感器或行程开关；和/或
44.第三配置，顶升部件中间停靠位置的各一个光电传感器或行程开关。
45.在本实用新型的实施例中，适配于一个或多个被围合成的料仓，提供由驱动机构驱动的顶升部件，顶升部件基于间歇式驱动而在每次驱动时恰好将物件组顶升一个物件高度，从而满足了给料控制。而围合满足对物件水平自由度的约束，顶升部件与驱动机构的配置在提供一个自由度（进出料方向的自由度）的条件下，结合间歇控制而逐一的将物件推出料仓，实现给料。
附图说明
46.图1为一实施例中料仓组件结构示意图。
47.图2为另一实施例中料仓组件结构示意图（含物件）。
48.图中：1.基座，2.滑块，3.下光电传感器，4.感应片，5.直线导轨，6.第一加强板，7.座板，8.减荷孔，9.第二加强板，10.安装板，11.减荷孔，12.上光电传感器，13.第三加强板，14.排气管接头，15.导向限位杆，16.过孔，17.托板，18.顶升板，19.转接板，20.伺服电机；tb.枪头盒。
具体实施方式
49.应知，关于物件，如图2中例示的枪头盒tb，其适应枪头的高度而具有稍大于枪头高度的高度；枪头盒tb的侧面为柱面，该柱面具有四个相对明显的平面特征，即四个侧面，以及一个比较明显的以利于实现防呆的特征，即用于开启枪头盒tb的盒盖扣，同时某些枪头盒tb正面与背面形状稍有差异，这种差异也利于防呆结构的设计。枪头盒tb的正面为盒盖扣所在的一面。
50.同样地，对于其他符合背景技术中物件定义的物件，同一批次的同型物件，无论是例如盒还是板，其在层叠状态下，在被同一类约束限制的情况下，其侧面大致能够同时被同侧的约束所限制。
51.此外，应知，基于层叠或者堆叠的方式码料，无论相邻物件间是否存在正上方或者正下方的特征，均可以使用上下进行描述。并且，在大多数的应用中，基于料仓组件，物件通常基于后入先出的方式进行出料。
52.关于约束，是理论物理学术语，是指对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体，在机械领域用作机械约束或限位件；应知，在本实用新型的实施例中，约束总成所限制的是物件水平方向的自由度，其基本作用是对物件起到围合作用。因此，可以理解的是，满足限制物件水平方向的自由度即可，而并不表示只能是板体所形成的对侧向无遗漏的封隔。
53.在本实用新型的实施例中，为了描述方便，而将物件依次堆叠的方向记为进出料方向，需知，在满足依次堆叠的情况下，该进出料方向并不要求是竖直方向，正如车辆爬坡时向上行驶，实质是斜向上，但使用向上行驶描述时并不会使人产生误解。
54.同样地，作为利于描述的内容，约束所限制的物件的水平自由度，更为准确的表述为与物件依次堆叠方向相垂直的平面内的自由度。若考虑防呆，该自由度包括转动自由度，
如果不考虑防呆，该自由度可以只包括移动自由度。
55.在机械领域，机架既可以作为抽象概念，又可以作为具体概念，作为抽象概念时，其用作机构中相对静定的构件，而作为具体概念时则是指装置、设备或机器中的基础构架，例如减速箱的箱体。在本实用新型的实施例中，除非特别说出，机架指料仓组件的基础构架，如图1和2中例示的安装板10。
56.另外，作为安装板10的附属结构体，例如用于对安装板10进行结构加强的第三加强板13等，也构成机架的组成部分。
57.关于第三加强板13，在图1例示的结构中，其开有减荷孔11，以在满足对安装板10进行结构加强的情况下，使料仓组件具备相对较小的重量。
58.基于同样的构思，图1例示的结构中还存在几处加强，如用于座板7与安装板10间连接结构加强的第二加强板9，用于顶升板18与转接板19间连接结构加强的第一加强板6，第一加强板6和第二加强板9也均可以开用于减轻其中量的结构，如图1中所示的减荷孔8等。
59.作为料仓组件基础的构成，机架、约束总成、顶升部件和驱动机构被有序安排在料仓组件的合理位置。其中，关于机架，如前所述，在本实用新型的实施例中作为料仓组件的基础构架，应知，例如图1中所示的座板7，本质上也可以作为机架的组成，但为了描述方便，而将其独立描述，该种描述方式并不影响本领域对机架的一般认知。
60.图1中，作为机架主构成的安装板10处于竖直设置的状态，以满足无尘模组，例如无尘电动滑台的竖向安装。例如无尘模组，借助于结构刚度相对较佳的安装板10而维持相对较高的静刚度，从而确保无尘模组的运行精度。
61.基于前述的描述可推知，若例如约束总成自身具有较好的刚度，而顶升部件的工作并不依赖于例如安装板10的竖直状态时，安装板10可不具有前述的竖直状态，而整体上表现为一个座部。
62.图1例示的结构中由于作为顶升部件的顶升板18悬伸安装，实现其顶升的驱动机构为丝母丝杠机构，为了确保丝杠具有相对较好的静刚度，而采用竖向设置的安装板10。
63.此外，图1的丝母丝杠机构所采用的是套件，即市购的无尘模组（配有排气管接头14），自身具有相对较高的刚度，该无尘模组固定在安装板10上。
64.关于约束总成，基于前述的描述可知，主要用于限制物件水平方向的自由度，具体是移动自由度，而在优选的实施例中则同时限制水平面内的转动自由度。该转动自由度以物件进出料方向为轴向。
65.作为方位性特征，约束总成在物件的四周产生限位，从而物件在例如水平面内的移动自由度被限制。如物件为六面体，例如整体特征为长方体形状的盒子，可以使用面面配合的方式实现约束，例如使用板体限制盒子的侧面，在此条件下也同时限制了盒子转动的自由度，最终保留的自由度是料仓进出料方向的自由度。
66.即便侧面为非规则的例如非圆柱侧面、底面为矩形的四棱柱侧面等，物件仍为前面所述的方位性特征所限制，不因其为异型而不受四方这一基本方位性特征的限制。
67.因在大多数的应用中，用作例如盒子进出料的料仓组件的进出料方向为竖直方向，因此在本实用新型的实施例中以此为参考，该参考仅用于清楚的描述相关组成间的位置关系，而不构成对基础方位的限制。
68.具体例如顶升部件，其基于“顶升”，字面上具有上下方向的含义，但在本实用新型基于顶升来确定进出料方向，该方向包括但不限于竖直方向。
69.进而，顶升部件被配置在料仓底部，相应地，顶升部件用于自料仓底部向上顶升容置在料仓内的物件；此处的“向上顶升”包括但不限于竖直向上顶升。
70.此外，顶升部件本身就有承托的能力，但并不表示其必然要独立承担承托功能的实现，例如图1和图2所示的结构中枪头盒tb在装入料仓时，用作顶升部件的顶升板18与位于最下面的枪头盒tb间并不产生接触，以获得枪头盒tb初始的相对较高的位置精度。此时，枪头盒tb最初的位置精度由托板17提供。而在另一些实施例中，托板17可以省略，从而枪头盒tb装入料仓后，初始的位置精度由顶升板18提供。
71.关于驱动机构，则用于驱动所述顶升部件在进出料方向上做给定运动形式的运动。其中，所述给定运动形式为每次驱动使顶升部件运行一个物件高度的行程，从而在物件被取走一个后，驱动机构驱动顶升部件顶升物件组，使位于最上面的当前的物件处于适于被例如机械手所抓取的位置。
72.作为一般特征，物件无论是板还是盒，其底面均具有一定的面积，从而适于采用多种形式进行顶升，典型地则是直接使用例如板体进行顶升，如图1和2中所示的顶升板18。
73.作为可用的多种选择，在一些实施例中，顶升部件作为第一结构而被配置成料仓的活动底板，换言之，此时顶升部件既构成料仓的底板，又构成顶升板18。
74.作为进一步的考虑，如果顶升部件构成料仓的活动底板，在一些实施例中可以对其初始状态进行限位，具体是下行止点，可以采用刚性的约束，以获得相对较高的停靠精度，例如在机架上设置限位板，相应于预设的下行止点处承持顶升部件。
75.在一些实施例中，顶升部件可以被配置成顶持头，顶持头可以为一个，也可以为多个。从图1例示的结构中可以看出，在一些实施例中，约束可以采用具有导向功能的部件，如图中所示的导向限位杆15，约束具有一定的导向性能，即便是顶升部件用于顶持位于最下面的例如钢板的面积比较小，也能够顺利地将物件顶出。
76.进一步地，若顶持头为单个时，相应顶持头顶持的型心与位于最下面的物件下表面的型心吻合。此处的顶持的型心是指顶持接触面的型心。如顶持头的上端面为圆，其型心为其圆心。如果是正方形，其型心为正方形的中心。
77.若顶持头为单个，其用于直接与物件接触的部分优选为端面结构，且端面面积不宜过小，尤其是物件为盒体的情况下，避免盒体产生过量变形而对盒体所盛装物品产生损坏或者产生不可恢复的位置变动。
78.如果物件为刚性件，例如钢板，则对顶持头所提供承持面积的要求相对较低。
79.但综合而言，顶持头顶持物件时，以不产生翻转力矩为原则，即作用于物件的力恰好是进出料方向的力，从而作用于物件的翻转力矩为0。
80.加以对应的，若顶持头为多个时，多个顶持头顶持的合力为进出料方向的力，且该合力作用于物件的翻转力矩为0。
81.同时，作为对应性的选择，顶持头为多个时，对其中单个顶持头的承托面积相对有较低的要求。
82.顶持部件的第一结构，除了用作顶持的作动件外，还被复用为承托件；顶持部件的第二结构可以具有第一结构的两用性，也可以配合其他独立的承托部件。关于是否设置独
立的承托部件，顶持部件的第三和第四结构中优先设置，此时，在这两种结构中，料仓配有独立的静定底板，如图1中例示的托板17。
83.其中，关于顶升部件的第三结构，料仓相应配有独立的静定底板，此时顶升部件位于该静定底板的上方，静定底板可以构成顶升部件的刚性限位部件，初始状态时顶升部件相当于位于料仓内的底部。
84.受静定底板对顶升部件限位的考虑，以及物件的形态，静定底板相应于顶升部件的第三结构，对自身形状的要求相对较低，因此，对于静定底板而言，在第三结构中不受“板”这一字面意思的限制，而仅用于术语的命名。
85.为降低位置干涉而影响物件在料仓内的位置精度（上下方向的位置精度），在一些实施例中采用顶升部件的第四结构，该第四结构如前所述，也配有独立的静定底板，相对于第三结构，静定底板上开有槽或过孔16，需要特别说明的是，该槽和过孔16用于容纳顶升部件，从而降低顶升部件与静定底板的干涉而影响物件在料仓内的位置精度，并不表示相应于第三结构静定底板不能开槽或者开孔，所开槽或孔与相应于第四结构的槽或过孔功能不同。
86.相应于顶升部件的第四结构，顶升部件可以容置在槽内的部件或能够经由过孔16而在进出料方向上穿越静定底板的部件；若底板上开槽，初始状态时顶升部件完全容置在槽内，从而避免初始状态时顶升部件与物件产生干涉或者相对于影响静定底板的支撑定位，换言之，物件的初始位置精度由静定底板所确定，静态的静定底板相对于可动的顶升部件，易于实现相对较高的位置精度。
87.有鉴于第三结构和第四结构中静定底板开槽的示例中，驱动机构在料仓下方设置相对困难，因此，相应于第四结构中静定底板上开槽时的示例或第三结构中，驱动机构自料仓一侧介入到料仓内以与顶升部件连接。
88.在顶升部件的第四结构的一些实现中，过孔16与静定底板用于承托物件的表面部分共中轴线，顶升部件借以易于实现顶升部件承托物件底部中心。而在另一些实现中，在顶升部件对物件顶持力的作用线与物件的重力线重合的条件下，过孔一侧开有侧孔，该侧孔位于驱动机构所在侧，以避免运动干涉，侧孔可以认为是介入孔，借以避免运动干涉。
89.图1例示的结构中，托板17所开过孔16使得托板17整体上表现为一个u型板，过孔16的侧口用于顶升板18与滑块2的连接。
90.将例如托板17配置成u型板，过孔16的成型难度相对较低，如果考虑整体的刚度，u型板的侧口处可以收窄，从而形成狭缝，狭缝满足顶升板18与例如滑块2的连接即可。
91.应知，例如枪头盒tb，其个体重量相对较小，对于例如钢构件，即便是连接个体相对较小，仍可满足例如枪头盒tb重量级别的物件顶持条件下的连接，因此，对于相对较窄的过孔，在绝大多数的应用中都是可用的。
92.为方便描述，u型板状的例如托板17所开过孔16，整体上仍可被认为是u型孔，尽管在形制上表现为矩形口的形状。
93.关联于顶升部件和静定底板的部件为所述驱动机构，在本实用新型的实施例中，驱动机构所提供的是直线运动。
94.在一些实施例中，作为驱动机构优选实施例的第一机构为丝母丝杠机构，丝母丝杠机构属于精密机构的一种，例如数控机床常用滚珠丝母丝杠机构作为主机构。相应地，所
述顶升部件相应安装在丝母丝杠机构的丝杠螺母上，丝杠螺母与顶升部件间可以直连。而在更多的应用中，丝母丝杠机构配有导引结构，例如导杆或者导轨，进而提供与导杆或导轨配合成移动副的滑块2（在机床技术领域可称为拖板），丝杠螺母安装在滑块2上，滑块2为载体，进而将例如顶升板18安装在滑块2上。
95.在一些实施例中，可以采用运行相对平稳，且精度相对较高的液压缸作为驱动机构，记为第二机构。液压缸基于液压油的量而产生与之相应的运动量，由于液体压缩比几乎可以忽略不计，因此液压缸具有相对较高的精度，通过液压回路的给液量可以精确控制液压缸推杆的运动行程。在此类应用中往往需要配置流量计，以作为馈送元件。
96.此外，对于液压缸而言，还可以配置液压锁，以利于获得相对稳定的停靠位置。
97.相应地，第二机构中，所述顶升部件安装在液压缸的推杆上，液压缸可以立式地安装在料仓的下方，也可以偏置在料仓的一侧，当偏置在料仓一侧时，液压缸可以同时推动两块顶升板18工作，即配置有两个料仓，两个料仓间关于液压缸推杆的轴线对称，以平衡翻转力矩。
98.相应地，对于例如图2并列设置的两个料仓，也可以采用前述的对称设置的方式，由一个驱动机构驱动两块顶升板18，两块顶升板18作用于例如滑块2的力矩相互抵消。
99.独立驱动的优点是，如果下游工艺设备每次取一个例如枪头盒tb，驱动机构可以直接响应，而向上运动一个枪头盒tb的距离。
100.对应地，如果一个驱动机构驱动两块顶升板18，则需要两个顶升板18同高度的两个例如枪头盒tb被取走后，驱动机构才会做出响应。
101.在一些实施例中，还可以采用精度相对次之的第三机构，该第三机构以链机构和同步带机构为代表的，其精度相对较低在于其配合间隙相对较大，但在采用精度相对较高的动力机的情况下，仍可获得可用的精度。
102.相应地，于链或同步带上装有连接部，所述顶升部件借由所述连接部安装在相应链或同步带上。
103.在图1和图2例示的结构中，若所述驱动机构位于料仓的一侧，相应顶升部件自驱动机构向料仓的另一侧悬伸，图1和图2中可见，用作顶升部件的顶升板18固定在滑块2上；悬伸会产生自然的挠曲，为此，图1中可见，顶升板18的下表面和滑块2间设有第一加强板6。
104.第一加强板6还可以表现为斜撑，斜撑可以采用杆件，而支撑在顶升板18的下表面与滑块2之间。
105.在一些实施例中，顶升板18还可以表现为自身刚度的增加，例如顶升板18的下表面设置加强筋。
106.加强筋的方向可以是纵横方向，也可以是单独的顶升板18的悬伸方向的加强筋，还可以是斜筋，即与顶升板18的悬伸方向成15~75度夹角的斜筋。
107.以上顶升板18的加强方式也同样适用于安装板10，图1中有具体的示意。此外，例如用于对安装板10进行加强的第三加强板13上开有减荷孔11，以减轻整体的重量。
108.例如顶升板18在图1的形制是矩形板，整体上是矩形板块结构，而对于例如枪头盒tb的支撑，如前关于顶升部件多种结构的描述可知，顶升板18即便是被配置成板块形状，仍有较多的可选择性，例如图1中所示的矩形实板，还可以选择为u型铲板、多孔板或环形板等具有等效的相对较大支撑面积的结构体。
109.如前所述，例如枪头盒tb，其相对的两面，尤其是前面（带有盒扣的一面）和后面（带有铰链的一面）往往存在差异，这种差异有利于防呆。
110.公知的，防呆是机械领域的一种常见术语，是指一种预防矫正的行为约束手段，运用避免产生错误的限制方法，让操作者不需要花费注意力、也不需要经验与专业知识即可直接无误地完成正确的操作，例如常见的手机有缺角的sim卡，该缺口即防呆缺口，如果插反了，则插不进去。
111.因此，作为优选的结构，所述料仓具有防呆结构。
112.关于防呆结构，可以结合下文的围合成料仓的构造物进行说明。
113.如前文所述，料仓并不必然是具有侧面严格封隔的结构体，因此可具备多种构造方式。在图1例示的结构中，存在六根导向限位杆15，导向限位杆15的下端依次固定在托板17上，围合成料仓。相应地，围合根据物件的侧面轮廓进行设计。一般而言，例如盒盖扣通常具有突出于盒体的前表面，如果后侧的构造物相应于盒体装反时的位置设有例如导向限位杆15，该根导向限位杆15的设计位置与盒体后侧面相切，必然在盒体装反时盒盖扣与该根导向限位杆15会产生干涉而无法装入，借以实现防呆。
114.料仓的第二种构造形态记为第二构造物，整体上采用竖筒结构，于例如相应于盒盖扣的位置的料仓的前面板上开例如竖直槽，如果盒体装反，因料仓的后面板没有该竖直槽而无法装入。
115.料仓的第三构造物则是板条结构，相当于将第二构造物中的面板替换为板条，因物件为整体的物件，而非粉料或液体等，板条间间隙并不影响物件的装设，原理同第一构造物。
116.在一些实施例中还可以采用板条和杆件配合使用的形式，记为料仓的第四构造物，原理同第一构造物。
117.关于驱动机构所配的动力机，优选可以进行精确输出的伺服电机，可以根据输出的脉冲数精确的控制驱动机构的驱动量。
118.在前述的实施例中包含采用液压缸的驱动方式，如果采用液压缸，所适配的动力机则是液压站。
119.在一些实施例中，在机架上设有用于检测顶升部件上下止点位置和/或全程位置的检测部件。
120.在图1例示的结构中，配有两个光电传感器，一个用于检测滑块2下行到位的下光电传感器3和用于检测滑块2上行到位的上光电传感器12，其中，上光电传感器12检测到滑块2上行到位后，可以驱动报警器报警，需要装料。下光电传感器3检测滑块2到位，表示满仓。
121.到位检测的另一种检测元件是行程开关，其位置同光电传感器。
122.图1中，为了利于光电传感器的检测，在滑块2上还装有一感应片4，感应片4介入到光电传感器的口部，遮挡光线而为光电传感器所采样。同样地，感应片4具备一定的刚度，可以直接推动例如行程开关而使行程开关的状态翻转。
123.关于检测部件，还可以进行全程检测，全程检测主要采用两种方式，一种方式是采用光栅尺，另一种方式是采用例如旋转编码器，旋转编码器可以装设在驱动机构中具有转动运动能力的部件上。
124.全程检测与止点检测可以配合使用，可以理解的是，全程检测也可以完成止点检测。
125.对基座1、直线导轨5、伺服电机20等对照附图易于理解的内容，属于基于本实用新型公开的内容无需付出创造性劳动就能够知晓的内容，不再对其作进一步的描述。