一种变距机械手及搬运装置的制作方法

1.本实用新型涉及物料搬运技术领域，特别是涉及一种变距机械手及搬运装置。


背景技术：

2.在一些物料生产过程中，需要通过机械手将物料从载盘转移到载具中。机械手若能从载盘中一次性抓取多个物料并放入载具中则可节省往返的次数，提高生产效率。
3.然而，实际生产时多个物料在载盘中的中心距与在载具中的中心距并不一致。这就使得一般的机械手即使一次性抓取到多个物料后也不能直接将多个物料同时放置到载具中，需要移动多次来将这些物料分别放置于载具中的各个位置。这种物料搬运方式的效率仍然存在提升的空间。


技术实现要素：

4.因此，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种能够同时抓取多个物料并变距放置的变距机械手及搬运装置。
5.为达到上述目的，本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：
6.一种变距机械手，包括支架、驱动机构和多个变距组件，所述驱动机构包括可直线往复运动的输出件，每一所述变距组件包括连杆、滑块和与所述滑块连接的抓取机构，所述连杆的两端分别与所述输出件和所述滑块可转动地连接；多个所述滑块可滑动地设置于所述支架上并环绕所述驱动机构布置，以在所述驱动机构的驱动下，由内向外地环形扩张，或者，由外向内地环形收缩。
7.优选地，所述支架包括支撑板，多个所述滑块均可滑动地布置于所述支撑板上，且多个所述滑块的滑动方向相交于一点；所述输出件朝向所述支撑板运动时，带动多个所述变距组件相互远离；所述输出件背离所述支撑板运动时，带动多个所述变距组件相互靠近。
8.优选地，所述支撑板上设置有止挡块和环绕所述止挡块呈辐射状布置的多条滑轨，每一所述滑块与其中一条所述滑轨滑动配合，多条所述滑轨的延伸方向相交于所述止挡块上。
9.优选地，所述抓取机构包括气缸和由所述气缸驱动的真空吸嘴，所述气缸与所述滑块连接。
10.优选地，所述抓取机构还包括连接板，所述支撑板上设置有多个避让孔，所述连接板穿过所述避让孔连接所述气缸与所述滑块。
11.优选地，所述支架还包括位于所述支撑板上方的承接板，所述驱动机构设置于所述承接板上，所述输出件穿过所述承接板与所述连杆转动连接。
12.优选地，所述支架上还设置有多个位移传感器，每个所述滑块的运动路径上对应地设置有一个所述位移传感器。
13.优选地，所述驱动机构为气缸、液压缸、电动推杆或滚珠丝杠。
14.优选地，所述驱动机构的布置方向垂直于所述滑块的滑动方向。
15.此外，本实用新型还提供一种搬运装置，所述搬运装置包括位移机构和设置于所述位移机构上的如上所述的变距机械手。
16.本技术的上述技术方案中，由于变距机械手包括支架、设置于支架上的驱动机构和多个变距组件，每一变距组件包括连杆、滑块和与滑块连接的抓取机构。多个滑块可滑动地设置于支架上并环绕驱动机构布置，驱动机构的输出件做直线运动时可通过多个连杆同时驱动多个滑块由内向外地环形扩张，或者，由外向内地环形收缩，从而调整多个抓取机构之间的相对位置。因而，变距机械手可根据抓料工位和卸料工位的具体情况，对应地调节各抓取机构的位置，达到一次性抓取和放下多个物料的目的，提高生产效率。
附图说明
17.图1为本技术实施例中变距机械手的立体图；
18.图2为本技术实施例中变距机械手的局部立体图；
19.图3为本技术实施例中变距机械手的的平面视图；
20.图4为本技术实施例中变距机械手的另一视角平面视图；
21.图5为本技术实施例中变距机械手的另一局部立体图。
22.附图标号说明：
23.100-支架、110-支撑板、111-止挡块、112-滑轨、113-避让孔、120-承接板、200-驱动机构、210-输出件、300-变距组件、310-连杆、320-滑块、330-抓取机构、331-连接板、332-气缸、333-真空吸嘴、400-位移传感器、500-真空发生器。
具体实施方式
24.以下结合说明书附图及具体实施例对本实用新型技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，并不是旨在于限制本实用新型。在以下描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，但是应当理解的是，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
25.另需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“竖直的”、“水平的”、“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是相对于附图所示的姿态而言，是为了更好的说明，并不表示是唯一的实施方式。
26.请结合参照附图1至附图5，本技术一实施例提供一种变距机械手，包括支架100、设置于支架100上的驱动机构200和多个变距组件300。其中，驱动机构200为变距的动力元件，驱动机构200包括可直线往复运动的输出件210，每一变距组件300包括连杆310、滑块320和与滑块320连接的抓取机构330，抓取机构330用于抓起和放置物料。连杆310的相对两端分别转动连接输出件210和滑块320，多个滑块320可滑动地设置于支架100上并环绕驱动机构200布置，使得驱动机构200的输出件210做直线运动时通过多个连杆310同时驱动多个滑块320由内向外地环形扩张，或者，由外向内地环形收缩。由于每个滑块320连接有一个抓
取机构330，从而多个抓取机构330能够在驱动机构200的驱动下调整相对位置，以便于将抓取的物料同时放置到载具中。
27.其中，驱动机构200的结构并不受特别限制，驱动机构200可以为气缸332、液压缸、电动推杆或滚珠丝杠中的任意一种。为便于抓取物料，输出件210可沿竖直方向做直线往复运动，滑块320则沿水平方向可滑动地设置于支架100上。其中，抓取机构330可采用真空吸盘或机械夹手等结构来抓取和放下物料，具体可以根据物料的形状和特性进行设计。
28.本技术的上述技术方案中，由于变距机械手包括支架100、设置于支架100上的驱动机构200和多个变距组件300，每一变距组件300包括连杆310、滑块320和与滑块320连接的抓取机构330。多个滑块320可滑动地设置于支架100上并环绕驱动机构200布置，驱动机构200的输出件210做直线运动时可通过多个连杆310同时驱动多个滑块320由内向外地环形扩张，或者，由外向内地环形收缩，从而调整多个抓取机构330之间的相对位置。因而，变距机械手可根据抓料工位和卸料工位的具体情况，对应地调节各抓取机构330的位置，达到一次性抓取和放下多个物料的目的，提高生产效率。
29.作为本实用新型的优选实施方式，支架100包括支撑板110，支撑板110沿水平方向布置，多个滑块320均可滑动地布置于支撑板110上，且多个滑块320的滑动方向相交于一点。输出件210位于支撑板110的上方相对于支撑板110上下运动，以靠近或远离支撑板110。驱动机构200可以设置于滑块320滑动方向的交点的正上方，使得驱动机构200的输出件210做直线运动时，多个滑块320带动抓取机构330一起沿着背离该交点或靠近该交点的方向运动，进而调整各个抓取机构330的中心距。具体地，输出件210朝向支撑板110运动时，带动多个抓取机构330相互远离；输出件210背离支撑板110运动时，带动多个抓取机构330相互靠近。
30.进一步地，支撑板110上设置有止挡块111和环绕止挡块111呈辐射状布置的多条滑轨112，每一滑块320与其中一条滑轨112滑动配合，多条滑轨112的延伸方向相交于止挡块111上。滑轨112对滑块320的滑动起到导向的作用，同时可减少滑块320在滑动过程中的摩擦力。止挡块111位于多条滑轨112的中间位置，用于止挡各滑块320，防止滑块320脱离滑轨112，同时防止连杆310与输出件210运动方向之间的夹角过小，影响连杆310转动。在附图所示实施例中，止挡块111位于支撑板110的中间位置，每条滑轨112自止挡块111的位置延伸至支撑板110的边缘，抓取机构330吊设于滑块320的底部，跟随滑块320一同运动。
31.优选地，抓取机构330包括连接板331、气缸332和真空吸嘴333，气缸332通过连接板331与滑块320连接，真空吸嘴333设置于气缸332的伸缩端上由气缸332驱动。气缸332通过伸缩端的伸缩运动使真空吸嘴333上升或下降，从而靠近或远离物料。真空吸嘴333通过负压吸取物料，让物料跟随抓取机构330一同运动，完成物料的转移。其中，变距机械手还可以包括设置于支架100上的真空发生器500，真空发生器500与真空吸嘴333通过气管相连接控制真空吸嘴333的气压状态。在附图所示实施例中，气缸332的布置方向垂直于滑块320的滑动方向，气缸332竖直向下布置，气缸332的缸体则通过连接板331与滑块320连接在一起。支撑板110上设置有多个长条状的避让孔113，滑块320和气缸332分别位于支撑板110的相对两侧，连接板331的一端穿过避让孔113与滑块320连接。
32.进一步地，支架100还包括位于支撑板110上方的承接板120，承接板120平行于支撑板110，驱动机构200设置于承接板120上，驱动机构200的输出件210穿过承接板120与连
杆310转动连接。承接板120的设置可以将驱动机构200架设于多个变距组件300的正上方，具体为位于止挡块111的正上方，从而驱动多个变距组件300以止挡块111为中心打开或收拢。可选地，支架100上还设置有多个位移传感器400，每个滑块320的运动路径上对应地设置有一个位移传感器400。位移传感器400用于反馈滑块320的位置，并将反馈信号传达给驱动机构200。
33.此外，本实用新型还提供一种搬运装置，所述搬运装置包括位移机构和设置于所述位移机构上的如上所述的变距机械手。位移机构的结构并不受特别限制，位移机构可由传送带模组、齿轮齿条机构、滚珠丝杠模组、气缸模组以及旋转机构中的其中一种或多种组合而成，从而给变距机械手提供多个自由度。带动变距机械手在水平和竖直方向进行空间上的移动，将物料转移至预设的位置。变距机械手则根据抓料工位和卸料工位的具体情况，对应地调节各抓取机构330的位置，达到一次性抓取和放下多个物料的目的，节省工时。本技术的搬运装置由于包括位移机构和设置于所述位移机构上的如上所述的变距机械手，从而能够一次性转移多个物料，提升自动化水平，提高生产效率。
34.以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围以准。