一种薄车体的堆高机器人的制作方法

1.本实用新型涉及移动式机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种薄车体的堆高机器人。


背景技术：

2.堆高机器人目前广泛的应用在汽车制造行业、物流行业、3c制造业等相关企业，为企业的工作效率带来了很大的提高，致使企业完成了部分的工业自动化改进。但是目前的堆高机器人体积较大，车体的长度与宽度较大，使得转弯半径过大，并且所占用企业的通道空间增加，许多小型企业无法配套使用。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种薄车体的堆高机器人，该机器人零部件布局合理，结构紧凑，体积小且大大缩小了转弯半径。
4.为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种薄车体的堆高机器人，包括后车架、内门架、货叉架、总控制器、液压站、驱动轮组件、驱动控制器、电池和液压缸，所述内门架滑动设置在后车架上，所述货叉架滑动设置在内门架上，所述驱动轮组件设置在后车架底部的中央，且位于驱动轮组件两侧的后车架上还设有万向轮，所述液压站、驱动控制器分别固定在两个万向轮上部的后车架上，所述总控制器固定在液压站上部的后车架上，所述电池固定在驱动轮组件和驱动控制器的上部，所述液压缸固定在电池前部的后架上，且一端与内门架固定。
6.作为优选方案：所述驱动轮组件包括驱动电机、驱动架、行走轮、转向电机和驱动安装座，所述驱动架与驱动安装座转动连接，所述行走轮转动设置在驱动架上，所述驱动电机固定在驱动架或者驱动安装座上，且通过驱动架带动行走轮转动，所述驱动安装座通过弹性安装柱与后车架安装，所述驱动电机固定在驱动安装座上，且带动驱动架转动。
7.作为优选方案：所述转向电机的输出轴上固定有转向齿轮，所述驱动架通过外齿盘轴承转动设置在驱动安装座上，且外齿盘轴承与转向齿轮啮合。
8.作为优选方案：所述内门架上部还固定有滑轮，所述滑轮上悬挂有提升带，且一端与货叉架固定，另一端与后车架固定。
9.作为优选方案：所述货叉架的两侧设有导向轮，所述内门架的两侧内部分别设有内导槽，所述货叉架通过滚轮与内导槽的配合滑动连接。
10.作为优选方案：所述后车架上设有导向槽，导向槽的上部设有轮子，所述内门架的两侧外部还设有外导槽，且外导槽下部还设有滚轮，所述后车架与内门架通过轮子与外导槽、滚轮与导向槽的配合滑动连接。
11.作为优选方案：所述货叉架的两个叉腿前部还分别设有用来识别货物的传感器。
12.作为优选方案：所述货叉架与内门架滑动连接的侧板前部还铰接有挡板、挡板与侧板之间设有弹性件，且侧板上还设有用来感应挡板被压迫的感应器。
13.作为优选方案：所述后车架的顶部还设有导航激光装置，后车架的侧面还设有操作面板。
14.作为优选方案：所述后车架上设有外壳体，所述外壳体包括上部外壳和下部外壳，所述上部外壳还设有凹口，凹口内还设有操作手柄。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
16.本实用新型通过将各个零部件合理布局在后车架上，减小了车体的宽度和长度，使得车体的转弯半径减小，占用企业通道空间减小，从而大大的提升企业空间利用率，改善企业的空间成本，使得各个企业都能用到工业机器人，充分利用企业的空间。
附图说明
17.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的限定。
18.图1为本实用新型的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型的爆炸结构示意图；
20.图3为本实用新型的后车架、内门架、货叉架的拆解结构示意图；
21.图4为本实用新型的驱动轮组件的结构示意图。
22.附图标记为：1、后车架；2、内门架；21、内导槽；22、外导槽；23、滚轮；3、货叉架；31、挡板；32、传感器；33、感应器；34、导向轮；4、总控制器；5、液压站；6、驱动轮组件；61、驱动电机；62、转向电机；63、转向齿轮；64、行走轮；65、弹性安装柱；66、驱动安装座；67、外齿盘轴承；68、驱动架；7、驱动控制器；8、电池；9、导航激光装置；10、操作手柄；11、上部外壳；12、下部外壳；13、万向轮；14、液压缸；15、滑轮；16、提升带；17、导向槽；18、操作面板。
具体实施方式
23.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
24.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、部件和/或它们的组合。
25.此外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
26.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
29.下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明：
30.如图1至图4所示的一种全自动运行灵活的堆高机器人，包括后车架1、内门架2、货叉架3、以及全部固定在后车架1内的总控制器4、液压站5、驱动轮组件6、驱动控制器7、电池8和液压缸14，所述内门架2滑动设置在后车架1上，所述货叉架3滑动设置在内门架2上，所述液压缸14的一端与内门架2固定，所述液压站5为液压缸14提供动力，液压缸14对内门架2进行升降，其特征在于：所述后车架1的顶部还设有导航激光装置9，所述货叉架3的两个叉腿前部还分别设有用来识别货物的传感器32，所述货叉架3上还设有拉线编码器，后车架1内的总控制器4通过导航激光装置9先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器将设计好的线路转化为控制信号发送给驱动控制器，驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人按设计的路线进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架3处的传感器32对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器4，总控制器4再把信号给到驱动控制器7，驱动控制器7实现对液压缸14的控制，实现货物的堆高。
31.所述货叉架3与内门架2滑动连接的侧板前部还铰接有挡板31、挡板31与侧板之间设有弹性件，且侧板上还设有用来感应挡板31被压迫的感应器33。所述挡板31的上部与货叉架3的侧板进行铰接，且弹性件为设置在铰接处的扭簧，未转载货物或者货物未到位时，挡板31与侧板在扭簧作用下成角度设置，当货物压迫挡板31时，挡板31转动相侧板靠近，进而触发感应器33，感应器33给总控制器4提供信号，提示货物已到位并进行下一步骤。
32.所述后车架1的侧面还设有用来人为对总控制器输入指令的操作面板18，同时操作面板18上还能显示机器人的运行状态。
33.所述内门架2上部还固定有滑轮15，所述滑轮15上悬挂有提升带16，且一端与货叉架3固定，另一端与后车架1固定。所述货叉架3的两侧设有导向轮34，所述内门架2的两侧内部分别设有内导槽21，所述货叉架3通过滚轮23与内导槽21的配合滑动连接。
34.所述后车架1上设有导向槽17，导向槽17的上部设有轮子，所述内门架2的两侧外部还设有外导槽22，且外导槽22下部还设有滚轮23，所述后车架1与内门架2通过轮子与外导槽22、滚轮23与导向槽17的配合滑动连接。
35.所述驱动轮组件6设置在后车架1底部的中央，且位于驱动轮组件6两侧的后车架1上还设有万向轮13，所述液压站5、驱动控制器7分别固定在两个万向轮13上部的后车架1上，所述总控制器4固定在液压站5上部的后车架1上，所述电池8固定在驱动轮组件6和驱动
控制器7的上部，所述液压缸14为一个，且固定在电池8前部的后架上，且一端与内门架2固定。
36.其中本实用新型中液压缸放置在后车架中，可进一步缩小机器人的长度，且市面上的机器人多数为2个液压缸，本实用新型的结构中只需要一个液压缸便可实现货叉的举升和下降。内门架通过自身的两个滚轮和后车架中外门架对应的两个滚轮进行起升和下降，货叉架通过自身的四个滚轮与内门架配合，进行货物的起升和下降；上述结构使得内门架和货叉架的装配更加简单快捷。
37.所述驱动轮组件6包括驱动电机61、驱动架68、行走轮64、转向电机62和驱动安装座66，所述驱动架68与驱动安装座66转动连接，所述行走轮64转动设置在驱动架68上，所述驱动电机61固定在驱动架68或者驱动安装座66上，且通过驱动架68带动行走轮64转动，所述驱动安装座66通过弹性安装柱65与后车架安装，所述驱动电机61固定在驱动安装座66上，且带动驱动架68转动。所述转向电机62的输出轴上固定有转向齿轮63，所述驱动架68通过外齿盘轴承67转动设置在驱动安装座66上，且外齿盘轴承67与转向齿轮63啮合。
38.本实用新型的车体采用一款小型驱动轮组件，能够同时负责车子的前进与转弯。门架采用更加方便的安装形式，货物的起升与下降由货叉架负责，车体本身设计宽度与长度均较小，因此转弯半径与所占用通道小。货物的识别与堆高由车体本身的机器人部分负责，并且车体的行走与转弯也可由车体机器人部分负责，自动化程度更高。
39.所述后车架1上设有外壳体，所述外壳体包括上部外壳11和下部外壳12，所述上部外壳11还设有凹口，凹口内还设有操作手柄10。操作手柄的设置使得机器人无法自动运行时，能够方便的进行人工干预。
40.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
41.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。