一种用于牙模3D打印的流水线下料输送装置的制作方法

一种用于牙模3d打印的流水线下料输送装置
技术领域
1.本实用新型涉及牙模输送线领域，具体涉及一种用于牙模3d打印的流水线下料输送装置。


背景技术：

2.3d打印技术广泛应用于齿科矫正领域，为了批量化制造矫治器牙模，现有技术通过自动化流水线的方式进行大规模的生产。
3.在进行矫治器牙模3d打印过程中，通常是在同一块料盘上承载打印后的若干个矫治器牙模，然后若干个矫治器牙模随同托盘整体在流水线进行下料输送，以便于进行下道工序。然而，承载牙模的托盘通常由金属材质制成，为了能够在同一托盘中盛放打印多个牙模，需要保证托盘具有足够的表面积，同时具有一定的厚度，这就导致了托盘的重量相对较大，每个牙模料盘的重量通常会达到十几甚至几十斤。
4.然而传统的输送装置并不能满足牙模料盘的下料需求，难以稳定地承载牙模料盘进行下料和输送，为此设计了一种用于牙模3d打印的流水线下料输送装置。


技术实现要素：

5.为克服现有技术的不足，本实用新型提出一种用于牙模3d打印的流水线下料输送装置，以适用于牙模3d打印过程中牙模料盘的下料输送。
6.为实现上述目的，本实用新型提出一种用于牙模3d打印的流水线下料输送装置，包括机架，所述机架上设置有导轨、承载机构、阻挡机构、锁定机构和机械手，所述承载机构能够沿导轨滑动；在牙模料盘下料时，所述阻挡机构能够将承载机构阻挡，并通过锁定机构锁定在下料位置，所述机械手抓取牙模料盘并将牙料盘将置于承载机构上。
7.进一步地，所述承载机构上设有锁定孔，所述锁定机构通过所述锁定孔对承载机构锁定限位。
8.进一步地，所述锁定机构包括支撑架、锁定板、锁定杆和第三驱动件，所述支撑架设置在机架上，所述锁定杆设置在锁定板上，所述第三驱动件设置在支撑架上，所述第三驱动件驱动所述锁定板、锁定杆移动，将所述锁定杆插入对应锁定孔中将承载机构锁定。
9.进一步地，所述承载机构上设置有固定承接座和旋转承接座，所述固定承接座和旋转承接座上分别设有第一卡槽和第二卡槽，当承载机构上放置有牙模料盘时，所述第一卡槽和第二卡槽共同对牙模料盘进行限位。
10.进一步地，所述固定承接座的第一卡槽位置处设有第二限位件，所述第二限位件抵触牙模托盘的边缘。
11.进一步地，所述第二限位件至少有两个，多个所述第二限位件呈直角分布在第一卡槽位置。
12.进一步地，所述第二限位件包括第二限位弹簧、第二限位头、连接块和活动孔，所述活动孔开设在固定承接座上，所述第二限位头的一部分处于活动孔中，所述第二限位头
的另一部分伸出活动孔，所述第二限位头沿活动孔的轴线移动，所述连接块连接在固定承接座上，所述第二限位弹簧一端与连接块连接，另一端与第二限位头连接。
13.进一步地，所述旋转承接座包括固定部、转动部以及弹性件，所述固定部固定在承载机构上，所述转动部转动连接在固定部上，所述弹性件分别与固定部以及转动部连接。
14.进一步地，所述阻挡机构包括第二驱动件、连接拉杆和阻挡件，所述阻挡件一端铰接在第二驱动件的输出端上，所述连接拉杆一端铰接在第二驱动件的外壳主体上，另一端铰接在阻挡件的中部位置。
15.进一步地，所述承载机构的表面设有减重孔。
16.有益效果：在使用本技术的下料输送装置时，承载机构沿着导轨运动到对应位置，阻挡件竖起，阻挡机构将承载机构阻挡，承载机构停止运动。承载机构停止运动后，锁定机构将承载机构锁定，进一步对承载机构位置限位，保证了承载机构在装承大重量料盘的稳定性。然后利用机械手抓取料盘，将牙模料盘置于承载机构上，进行下料。通过阻挡机构和锁定机构共同对承接盘的位置进行限位，用阻挡机构和锁定机构共同对承载机构进行限位，使承载机构能稳定地承载牙模料盘，适用于牙模料盘这种重量大的流水线，从而满足牙模的下料需求。
附图说明
17.下面结合附图对本实用新型作进一步描写和阐述。
18.图1是本实用新型首选实施方式的下料输送装置的结构示意图；
19.图2是阻挡机构的结构示意图；
20.图3是锁定机构的结构示意图；
21.图4是承载机构、固定承接座、旋转承接座的位置关系示意图；图5是固定承接座的立体图；
22.图6是固定承接座的俯视图；
23.图7是图6中的a-a剖视图；
24.图8是旋转承接座未安放牙模料盘时的状态示意图；
25.图9是旋转承接座安放牙模料盘时的状态示意图。
26.附图标记：800、牙模料盘；900、机架；910、导轨；2000、锁定机构；2010、支撑架；2020、第三驱动件；2031、锁定板；2032、锁定杆；3000、阻挡机构；310、第二驱动件；320、连接拉杆；330、阻挡件；410、承接盘；411、锁定孔；412、减重孔；4200、固定承接座；4210、第一卡槽；4211、第一限位斜面；4220、限位件；4221、限位头；4222、限位弹簧；4223、连接块；4224、第二限位斜面；4225、拨珠；430、旋转承接座；431、固定部；432、转动部；433、弹性件；4321、第二卡槽；500、机械手。
具体实施方式
27.下面将结合附图、通过对本实用新型的优选实施方式的描述，更加清楚、完整地阐述本实用新型的技术方案。
28.如图1所示，本实用新型首选实施方式提出一种用于牙模3d打印的流水线下料输送装置，包括机架900、动力装置(图中未示出)、阻挡机构3000、锁定机构2000、承载机构、机
械手500。机架900的上侧具有导轨910，承载机构相对滑动地设置在导轨910上，动力装置优选的是倍速链，倍速链设置在机架900上，倍速链带动承载机构沿着导轨910运动。
29.如图2所示，阻挡机构3000包括第二驱动件310、连接拉杆320、阻挡件330，第二驱动件310可以是气缸、油缸等。其中阻挡件330一端端部铰接在第二驱动件310的输出轴上，连接拉杆320一端端部铰接在第二驱动件310的外壳主体上，另一端端部铰接在阻挡件330的中部位置，与阻挡件330的铰接点不在一处。以气缸为例，当气缸伸出时，阻挡件330竖起，当缩回时，阻挡件330倒下。当阻挡件330竖起时，将承载机构阻挡在机架的特定位置上，不能继续沿导轨前进；当阻挡件330倒下时，对承载机构解除阻挡。
30.承载机构如图3所示，锁定机构2000包括支撑架2010、锁定板2031、锁定杆2032、第三驱动件2020。支撑架2010固定在机架900上，锁定板2031呈水平方向设置，锁定杆2032具有多个，均是沿竖向方向固定在锁定板2031的上表面。第三驱动件2020可以是气缸、液压缸、直线电机等，第三驱动件2020固定在支撑架2010上，第三驱动件2020的输出端与锁定板2031的下表面固定连接。在第三驱动件2020的作用下，锁定板2031和多个锁定杆2032均沿竖向方向直上直下运动，从而实现对承载机构的锁定与解除锁定动作。
31.在本技术中，如图4所示，承载机构为承接盘410，承接盘410处于导轨910的上侧，承接盘410沿导轨910滑动，承接盘410呈水平放置，其表面沿竖向方向贯穿设有多个锁定孔411，各个锁定孔411与各个锁定杆2032是一一对应设置的关系，锁定杆2032在第三驱动件2020的驱动下，会一一对应的插入到承接盘410的锁定孔411中，从而进一步对承接盘410的位置起到锁定限位作用。
32.在使用本技术的下料输送装置时，承载机构沿着导轨910运动到对应位置，阻挡件330竖起，阻挡机构3000将承载机构阻挡，承载机构停止运动。承载机构停止运动后，锁定机构2000进一步对承载机构位置限位，保证了承载机构在装承大重量料盘的稳定性。通过阻挡机构和锁定机构共同对承接盘410的位置进行限位，所以承接盘410在承接牙模料盘时不容易移动，更加稳定可靠。
33.进一步地，承接盘410上开设有若干个减少重量的减重孔412，使得承接盘更便于在导轨上运动。
34.如图4所示，承接盘410的上表面设置有两个固定承接座4200和两个旋转承接座430。两个固定承接座4200、两个旋转承接座430分别放置于承接盘410的四个角位置。两位固定承接座4200呈一列设置，两个旋转承接座430呈另一列设置。两个固定承接座4200、两个旋转承接座430围成类似于矩形的区域。
35.如图5所示，固定承接座4200上表面向下凹设有第一卡槽4210、第一卡槽4210边缘设有第一限位斜面4211。
36.如图5、图6和图7所示，在固定承接座4200上的第一卡槽4210位置，呈直角布置了两个及以上的第二限位件4220，第二限位件4220与牙模料盘相邻的两个边缘接触，并施加力，可以进一步限制料盘的两个方向的位移。本实施例优选采用两个第二限位件4220，且两个第二限位件4220为具有弹性的弹性元件，当料盘放置在固定承接座4200上后，料盘的边缘会挤压第一卡槽4210位置的第二限位件4220，第二限位件4220在弹性的作用下，缩回到固定承接座内，第二限位件4220的弹性力，提高了牙模料盘800在固定承接座4200中的稳定性。当料盘弹起时，第二限位件4220又重新伸出。
37.如图7所示，第二限位件4220包括第二限位弹簧4222、第二限位头4221、连接块4223和活动孔(图中未示出)，活动孔开设在固定承接座4200的第一卡槽4210位置，其轴线沿水平方向设置，第二限位弹簧4222一部分处于限位孔623中，第二限位弹簧4222的一端与键位头连接，另一端连接拨珠4225，拨珠4225通过一个连接块4223固定在固定承接座4200上。也可以不设置拨珠4225，第二限位弹簧4222一端可直接通过连接块4223固定在固定承接座4200上。第二限位头4221伸出固定承接座4200的端部具有第二限位斜面4224，便于牙模料盘使第二限位头4221收缩。
38.如图8和图9所示，旋转承接座430包括固定部431、转动部432以及弹性件433。固定部431是安装在承接盘410上表面的，转动部432上设有转轴，转动部432依靠转轴转动连接在固定部431上，而且，转动部432可以向固定承接座4200所在的方向转动。转动部432和固定部431之间设有弹性元件，弹性元件可以采用扭簧、拉簧等。在本技术优选的实施例中，采用了拉簧的结构形式，拉簧的一端连接转动部432，另一端连接在固定部431上。同样的，转动部432上设有第二卡槽4321。转动部432与固定部431的初始位置状态如图8所示。
39.如图1所示，机械手500包括旋转气缸、联动杆和夹紧装置。旋转气缸固定在机架900上，联动杆呈倒“l”形，联动杆的其中一端固定在旋转气缸的输出轴上，夹紧装置设置在联动杆的另一端。夹紧装置由可以由气缸和两个夹块组成。其中，旋转气缸也可以使用旋转电机。
40.具体地，在一个实施例中，该下料输送装置应用于牙模3d打印树脂分离流水线上。将经过分离树脂后的牙模料盘从分离机构中取出，保证牙模料盘呈竖向方向的姿态，即图1中的姿态送入到夹紧装置的两个夹块之间，夹紧装置夹紧牙模料盘的侧面边缘，牙模料盘的底侧边缘处于转动部432的第二卡槽4321中。旋转电机通过联动杆，带着牙模料盘转动。牙模料盘在第二卡槽4321中与转动部432接触，牙模料盘带着转动部432向固定承接座4200方向转动，最终，牙模料盘相对于旋转承接座430的另一侧边缘恰好落入到了固定承接座4200上的第一卡槽4210中。机械手500松开牙模料盘复位后，牙模料盘因为重量很大，也足以克服弹性元件的形变力，放置在固定承接座4200和旋转承接座430上的牙模料盘就会呈水平姿态，不会出现弹性元件弹开牙模料盘的情况。
41.前述在第一卡槽4210的边缘设置的第一限位斜面4211，也起到导向作用，让牙模料盘的边缘能更准确地落入到第一卡槽4210中。
42.机械手500将牙模料盘放到固定承接座4200和旋转承接座430上的第一卡槽4210和第二卡槽4321中后，第一卡槽4210和第二卡槽4321共同对承载机构限位，阻挡机构3000、锁定机构2000均复位并解除对承载机构的阻挡和锁定，机械手500均复位，承载机构开始沿着导轨910向下一工位运动。
43.上述具体实施方式仅仅对本实用新型的优选实施方式进行描述，而并非对本实用新型的保护范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思和精神范畴的前提下，本领域的普通技术人员根据本实用新型所提供的文字描述、附图对本实用新型的技术方案所作出的各种变形、替代和改进，均应属于本实用新型的保护范畴。本实用新型的保护范围由权利要求确定。