一种喷码视觉自动抓取设备的制作方法

1.本实用新型涉及手机中框自动分料设备的技术领域，特别是涉及一种喷码视觉自动抓取设备。


背景技术：

2.在工厂的加工流水线上，各种零部件需要组合和安装，工人需要将零部件抓取后才能进行组合和安装。具体的，在手机中框分料流水线的工序中，现有技术往往需要安排一个工人对手机中框进行分料，而另外再安排一工人将分料后的中框进行逐一摆正放置到拉带边缘定位后，再使中框流入后续工序的喷码机加工区域中完成喷码处理的步骤。而人手工作的效率较低，从而增加了手机中框的喷码成本。现有技术的机械手能提供抓取的功能，但转动和移动的幅度有限，精确度较低，稳定性也较差。基于此，中国专利cn107010398b公开了一种机械自动抓取设备，其包括：抓取控制设备、供电装置、安装底座、操作面板、液晶显示屏、第一旋转杆、抓取安装架、多个自动抓取爪、多个抓取爪活动件、第二旋转杆、旋转控制电机、抓取爪连接杆及抓取爪安装杆；抓取控制设备通过供电装置设在安装底座上，液晶显示屏通过操作面板嵌在抓取控制设备上，第一旋转杆连抓取控制设备及抓取安装架，第二旋转杆贯穿抓取安装架并与连抓取爪连接杆及旋转控制电机，旋转控制电机设在抓取安装架上，自动抓取爪通过抓取爪活动件连抓取爪安装杆。上述所公开的一种机械自动抓取设备能完成自动抓取物品的动作，其在抓取过程稳定、快速、精准，从而提高了自动化生产的效率，降低了劳动力的支出和设备的维护成本。
3.然而，上述所公开的一种机械自动抓取设备还存在抓取定位不精确以及缺少分料设计的技术问题。具体的，上述所公开的机械自动抓取设备在使用时，可通过抓取控制设备上的操作面板设定抓取的动作，第一旋转杆带动抓取安装架完成大方向的旋转，旋转控制电机带动第二旋转杆使抓取爪安装杆完成具体角度的旋转，将多个自动抓取爪移动到需要抓取的物品上方，通过多个抓取爪活动件使多个自动抓取爪稳定抓住物品，并通过第一旋转杆和第二旋转杆旋转归位，将物品放在指定位置。由此可见，上述所公开的一种机械自动抓取设备主要是依靠旋转控制电机驱动所述第二旋转杆以使抓取爪安装杆完成指定的角度旋转，进而对物品进行定位抓取的。在实际的应用中，物品到达抓取机构的下方时有可能不在预设的位置上，因此，可以设置抓取分料区以及出料区进行相互分隔，然后，再通过视觉装置对物品的实时位置进行调整定位，以使抓取机构的抓取定位准确。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对现有技术中的自动抓取设备抓取定位不精确以及缺少分料设计的技术问题，提供一种喷码视觉自动抓取设备。
5.一种喷码视觉自动抓取设备，其包括：传送带机构、分料结构、框架结构、ccd工业相机以及四轴机械手。所述传送带机构的上方设置所述分料结构，并且，所述分料结构具有导料结构、取料位以及出料位。所述导料结构具有直角基座以及导料块；所述直角基座的侧
面连接于所述传送带机构的侧面，并且，所述直角基座的上方悬吊设置于所述传送带机构之上；所述导料块与所述直角基座活动连接。所述取料位分别连接所述导料结构与所述出料位。所述框架结构连接于所述分料结构的上方，并且，所述ccd工业相机连接于所述框架结构的顶部，且，所述ccd工业相机与所述取料位相对设置。所述四轴机械手分别连接所述取料位与所述出料位，并且，所述四轴机械手具有机械手基座、第一摆臂、第二摆臂以及吸取部。所述机械手基座设置于所述传送带机构的侧面；所述第一摆臂与所述机械手基座转动连接；所述第二摆臂与所述第一摆臂转动连接；所述吸取部设置于所述第二摆臂的下方。
6.进一步的，所述传送带机构具有传送带、传送带转轴以及传送带驱动电机。
7.更进一步的，所述传送带与所述传送带转轴传动连接。
8.更进一步的，所述传送带驱动电机与所述传送带转轴驱动连接。
9.进一步的，所述框架结构的顶部还设置有两光源。
10.更进一步的，两所述光源分别设置于所述ccd工业相机的两侧，且，两所述光源与所述取料位相对设置。
11.进一步的，所述吸取部具有吸取转轴、吸取连接块以及若干吸盘。
12.更进一步的，所述吸取转轴与所述第二摆臂活动连接。
13.更进一步的，所述吸取连接块分别连接所述吸取转轴与每一所述吸盘。
14.综上所述，本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备分别设有传送带机构、分料结构、框架结构、ccd工业相机以及四轴机械手；所述传送带机构分别连接外部的上下游工位，并将待处理的物品由上游工位传送至所述分料结构中，所述分料结构对物品进行分料以及导引，并使物品按需被传送至所述框架结构的下方；此时，设置于所述框架结构的所述ccd工业相机对位于所述框架结构下方的物品进行视觉识别，并引导所述四轴机械手对物品进行找正以及摆放。所述ccd工业相机可以对传送进入的物品进行辅佐定位，并对所述四轴机械手的动作进行精确跟踪修正；被找正后的物品可以经过所述四轴机械手的摆放后继续由所述传送带机构将其传送至下游的工位中。所以，本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备解决了现有技术中的自动抓取设备抓取定位不精确以及缺少分料设计的技术问题。
附图说明
15.图1为本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备取料状态的结构示意图；
16.图2为本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备摆料状态的结构示意图；
17.图3为本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备另一方向的结构示意图；
18.图4为本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备部分结构的结构示意图。
具体实施方式
19.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽
度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
22.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
24.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
25.请一并参阅图1至图4，本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备包括：传送带机构1、分料结构2、框架结构3、ccd工业相机4以及四轴机械手5。所述传送带机构1的上方设置所述分料结构2，并且，所述分料结构2具有导料结构201、取料位202以及出料位203。所述导料结构201具有直角基座201a以及导料块201b；所述直角基座201a的侧面连接于所述传送带机构1的侧面，并且，所述直角基座201a的上方悬吊设置于所述传送带机构1之上；所述导料块201b与所述直角基座201a活动连接。所述取料位202分别连接所述导料结构201与所述出料位203。所述框架结构3连接于所述分料结构2的上方，并且，所述ccd工业相机4连接于所述框架结构3的顶部，且，所述ccd工业相机4与所述取料位202相对设置。所述四轴机械手5分别连接所述取料位202与所述出料位203，并且，所述四轴机械手5具有机械手基座501、第一摆臂502、第二摆臂503以及吸取部504。所述机械手基座501设置于所述传送带机构1的侧面；所述第一摆臂502与所述机械手基座501转动连接；所述第二摆臂503与所述第一摆臂502转动连接；所述吸取部504设置于所述第二摆臂503的下方。
26.具体的，当本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备处于工作流程时，所述传动带机构1分别连接外部的上下游工位；待抓取的物品，例如手机中框等；先从所述传送带机构1的一侧进入，并进入所述分料结构2所设有的导料结构201中。所述导料结构201分别设置有
所述直角基座201a以及导料块201b；所述导料块201b悬吊设置于所述传送带机构1的上方，并且，所述导料块201b可以在所述直角基座201a的下方沿两者的连接点转动；从而可以将待抓取的物品导引至所述取料位202之中等待抓取。此时，设置于所述框架结构3下方的所述ccd工业相机4对进入所述取料位202中的物品进行视觉捕捉，所述四轴机械手5在所述ccd工业相机4的识别结果的引导下降物品从所述取料位202中取出并找正；随后，所述四轴机械手将找正后的物品放置到所述出料位203之中；然后，所述传送带机构1继续对出料位203处物品进行传送至下一工序，例如喷码机中，以使外部的喷码机对找正后的物品进行准确定位喷码。从而，本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备可以通过设置抓取分料区以及抓取出料区已对找正前以及找正后的物品进行相互分隔，然后，再通过视觉装置对物品的实时位置进行识别定位，以导引抓取机构对其进行准确定位抓取。
27.进一步的，所述传送带机构1具有传送带101、传送带转轴102以及传送带驱动电机103；所述传送带101与所述传送带转轴102传动连接；所述传送带驱动电机103与所述传送带转轴102驱动连接。具体的，当用户开启所述传送带驱动电机103后，所述传动带驱动电机103带动所述传送带转轴102，以使所述传送带转轴102带动所述传送带101，从而使所述传送带101沿着预设的框架进行循环转动，并对位于所述传送带101上方的物品进行导引传递。
28.进一步的，所述框架结构3的顶部还设置有两光源301；两所述光源301分别设置于所述ccd工业相机4的两侧，且，两所述光源301与所述取料位202相对设置。具体的，所述框架结构3可以通过在所述ccd工业相机4的两侧各设置一所述光源301，从而对所述取料位202进行辅助照明，以利于所述ccd工业相机4对位于所述取料位202中的物品进行准确识别。
29.进一步的，所述吸取部504具有吸取转轴504a、吸取连接块504b以及若干吸盘504c。所述吸取转轴504a与所述第二摆臂503活动连接；所述吸取连接块504b分别连接所述吸取转轴504a与每一所述吸盘504c。具体的，所述吸取连接块504b还可以与外部的气源连通，并将外部气源与每一所述吸盘504c进行连接；所述吸取转轴504a与所述第二摆臂503相连，并且，所述吸取转轴504a可以带动所述吸取连接块504b与所述吸盘504c进行下行、上行或转动；从而将所述吸盘504c所吸取的物品进行找正或摆放。
30.综上所述，本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备分别设有传送带机构1、分料结构2、框架结构3、ccd工业相机4以及四轴机械手5；所述传送带机构1分别连接外部的上下游工位，并将待处理的物品由上游工位传送至所述分料结构2中，所述分料结构2对物品进行分料以及导引，并使物品按需被传送至所述框架结构3的下方；此时，设置于所述框架结构3的所述ccd工业相机4对位于所述框架结构3下方的物品进行视觉识别，并引导所述四轴机械手5对物品进行找正以及摆放。所述ccd工业相机4可以对传送进入的物品进行辅佐定位，并对所述四轴机械手5的动作进行精确跟踪修正；被找正后的物品可以经过所述四轴机械手5的摆放后继续由所述传送带机构1将其传送至下游的工位中。所以，本实用新型一种喷码视觉自动抓取设备解决了现有技术中的自动抓取设备抓取定位不精确以及缺少分料设计的技术问题。
31.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
32.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。