一种可以多角度偏摆卸剂头的卸剂小车的制作方法

1.本实用新型涉及卸剂设备领域，特别涉及一种可以多角度偏摆卸剂头的卸剂小车。


背景技术：

2.在化工反应釜里等密闭空间里，需要将里面的催化剂卸出来，之前是人工直接进入密闭空间里，拿着卸剂管在里面作业，现在有一种卸剂小车可以替代人工，降低了风险，节约了成本，提高了效率，增加了企业的效益，但现有技术中的卸剂小车的卸剂头卸剂的范围小，因此需要设计一种卸剂头能够摆动的卸剂小车。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种可以多角度偏摆卸剂头的卸剂小车，可以解决现有技术中的卸剂小车存在的卸剂头卸剂范围小的问题。
4.一种可以多角度偏摆卸剂头的卸剂小车，包括：包括车体和卸剂头，所述卸剂头通过一调节机构设置于所述车体上；所述调节机构能够驱使所述卸剂头在垂直于水平线的方向或在水平方向和垂直于水平线的方向的复合方向上摆动。
5.较佳的，所述调节机构包括用于驱使所述卸剂头在水平方向上摆动的调节单元一；所述调节单元一包括：
6.液压缸一；
7.偏转座，与所述卸剂头连接；以及
8.连杆机构，其两端分别铰接在所述液压缸一和所述偏转座上；
9.所述液压缸一驱动连杆机构移动，让偏转座移动以使得所述卸剂头转动。
10.较佳的，所述调节机构还包括调节单元二；所述调节单元二包括：
11.液压缸二；以及
12.安装基板，与所述偏转座连接；
13.所述液压缸二的输出端铰接在所述安装基板上；所述车体上设置有分别与所述液压缸二和所述安装基板铰接的两个铰接点。
14.较佳的，所述调节机构还包括防尘罩，安装基板位于防尘罩内并将防尘罩分隔为上下两个腔体，所述调节单元二设置于其中一个腔体内，所述调节单元一设置于另一个腔体内。
15.较佳的，所述调节单元一还包括位于所述连杆机构一侧的阻挡件。
16.较佳的，所述卸剂头通过一连接法兰与所述偏转座连接，所述车体上设置有一轴承座，轴承座上装配有一轴承，所述偏转座与所述轴承连接。
17.较佳的，还包括摄像头组件，所述摄像头组件包括至少包括一个摄像头。
18.较佳的，所述摄像头组件包括分别位于所述车体前侧和后侧的前置摄像头和后置摄像头。
19.较佳的，所述车体上设置有驱动单元，所述驱动单元包括转动设置在车体上的螺旋推进车轮以及驱动所述螺旋推进车轮转动的液压马达。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型采用螺旋推进车轮解决机器人的前进后退等的行动；采用调节单元一和调节单元二的配合，实现卸料机器人的卸剂头多方向和多角度的卸剂动作，让卸剂头可以自由移动到需要卸剂的位置，而不需要卸剂小车去做整体的移动，节省了时间，提高了效率，降低了成本。
附图说明
21.图1为本实用新型的结构示意图；
22.图2为本实用新型的调节单元一的结构示意图；
23.图3为本实用新型的调节机构的局部剖视图。
24.附图标记说明：
25.1-车体，2-卸剂头，3-螺旋推进车轮，4-液压马达，11-液压缸一，12-偏转座，13-连杆机构，14-阻挡件，15-法兰，16-轴承，21-液压缸二，22-防尘罩，23-安装基板，31-前置摄像头，32-后置摄像头。
具体实施方式
26.下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。
27.如图1至图3所示，本实用新型实施例提供的一种可以多角度偏摆卸剂头的卸剂小车，包括车体1和卸剂头2，所述卸剂头2通过一调节机构设置于所述车体1上；所述调节机构能够驱使所述卸剂头2在垂直于水平线的方向上摆动，或者驱动卸剂头2在水平方向上摆动的同时还能够驱动卸剂头2在竖直方向上摆动；
28.所述调节机构包括用于驱使所述卸剂头2在水平方向上摆动的调节单元一；所述调节单元一包括液压缸一11、与所述卸剂头2连接的偏转座12以及连杆机构13，连杆机构13的两端分别铰接在所述液压缸一11和所述偏转座12上；所述液压缸一11驱动连杆机构13移动，让偏转座12移动，以使得所述卸剂头2和所述偏转座12转动，即在水平方向上摆动；
29.卸剂头2与偏转座12连接的位置不受限制，如下侧、旁侧等；
30.所述卸剂头2通过一连接法兰15与所述偏转座12连接，偏转座12设置在轴承座上，轴承座上装配有一轴承16，所述偏转座12与所述轴承16连接；
31.为提供多角度的摆动，来提高卸剂范围和卸剂效率，所述调节机构还包括调节单元二；所述调节单元二包括：液压缸二21以及安装基板23；所述液压缸二21的输出端铰接在所述安装基板23上；所述车体1上设置有分别与所述液压缸二21和所述安装基板23铰接的两个铰接点；
32.所述调节机构还包括防尘罩22，安装基板23位于防尘罩22内并将防尘罩22分隔为上下两个腔体，所述调节单元二设置于其中一个腔体内，所述调节单元一设置于另一个腔体内，即调节单元二和调节单元的一的位置不固定，即所述调节单元二位于所述调节单元一的上侧或下侧，当调节单元二位于调节单元一的下侧时，防尘罩22铰接在车体1上，调节单元一位于上腔体内，液压缸一11固定在安装基板23上，偏转座12设置于安装基板23上，调
节单元二位于下腔体内，液压缸二21的输出端铰接在防尘罩22内壁上，液压缸二21的固定端铰接在车体1上；
33.当调节单元二位于调节单元一的上侧，调节单元一位于下腔体内，调节单元二位于上腔体内，防尘罩22铰接在车体1上，偏转座12设置于防尘罩22下腔体底壁，液压缸二21的输出端铰接在防尘罩22上腔体的内壁上，液压缸二21的铰接点位于车体1上，具体可通过一插入防尘罩22内的固定杆来实现，固定杆的端部固定在车体1上，液压缸二21铰接在固定杆上，防尘罩22上开设有让位槽，以使得防尘罩22摆动时不会撞在固定杆上；
34.若仅设置有调节单元一的情况下，偏转座12设置于车体1上
35.另外，为防止液压缸一11回缩后出现偏摆的情况，所述调节单元一还包括位于所述连杆机构13一侧的阻挡件14，阻挡件14可以是销轴、定位杆、螺钉等杆状结构或块状结构中的一种；
36.为监控卸剂头卸剂完成情况，还包括摄像头组件包括分别位于所述车体1前侧和后侧的前置摄像头31和后置摄像头32，前置摄像头31监控卸剂头2的卸剂完成情况以及监控和记录小车行走周边环境，后置摄像头32监控和记录小车行走周边环境；
37.所述车体1上设置有驱动单元，所述驱动单元包括转动设置在车体1上的螺旋推进车轮3以及驱动所述螺旋推进车轮3转动的液压马达4，螺旋推进车轮是全地形的车轮，可以轻松的面对复杂的地形；当卸剂区内有暗坑、凸起、水沟等环境时，可以很好的越过障碍，实现车身的平稳前进。
38.工作原理：在调节卸剂头的角度时，可选择同时驱动调节单元一和调节单元二或单独驱动其中一个；
39.在驱动调节单元一时，液压缸一11推动连杆机构13作往复运动，从而推动偏转座12以及与偏转座12连接的卸剂头2左右摆动；
40.在驱动调节单元二时，液压缸二21伸缩时会驱使防尘罩22以其铰接点为中心上下摆动，从而使得卸剂头2上下摆动；
41.同时驱动调节单元一和调节单元二可使得卸剂头2在上下摆动的同时左右摆动。
42.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神和基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
43.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。