1.本实用新型涉及到自动化搬运领域，尤其涉及一种小空间内双重居中抱夹爪手装置。
背景技术：
2.随着国内智能制造的快速发展，生产效率的提升，各企业公司车间的产品搬运均要求低成本、低人力、高效率、模式发展，力求投入最低的成本实现利益的最大化。
3.目前，抱夹爪手普遍只有一对夹手，夹持力和稳定性比较差，不适合在装箱/码垛/搬运移载等场合搬运货物。
4.因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现要素：
5.本实用新型提供一种小空间内双重居中抱夹爪手装置，旨在提高产品搬运稳定性及安全性。
6.本实用新型的技术方案如下：
7.一种小空间内双重居中抱夹爪手装置，包括：
8.固定主体；
9.对称设置在所述固定主体左右两侧的第一外夹手和第二外夹手，所述第一夹手和第二夹手的上端转动连接在所述固定主体的上侧，其下端设置l型勾手；
10.设置在所述第一外夹手和第二外夹手内侧的第一内夹手和第二内夹手，所述第一内夹手和第二内夹手转动连接在所述固定主体的下侧，其上端向上延伸形成延伸部，其下端设置有内侧板；
11.所述固定主体上设置有第一气缸、第二气缸、第三气缸以及第四气缸，所述第一气缸的输出轴转动连接在第一外夹手中部的第一连杆上，所述第二气缸的输出轴转动连接在第二外夹手中部的第二连杆上，所述第三气缸的输出轴转动连接在第一内夹手的延伸部上端的第三连杆上，所述第四气缸的输出轴转动连接在第二内夹手的延伸部上端的第四连杆上。
12.可选地，所述第一气缸的输出轴与所述第一外夹手之间的夹角为钝角；
13.所述第二气缸的输出轴与所述第二外夹手之间的夹角为钝角；
14.所述第三气缸的输出轴与所述第一内夹手之间的夹角为锐角；
15.所述第四气缸的输出轴与所述第二内夹手之间的夹角为钝角。
16.可选地，所述固定主体的左右两侧设置带座轴承，所述第一外夹手和第二外夹手的上端通过转轴转动连接在所述带座轴承上。
17.可选地，所述固定主体的底部设置固定底板，所述固定底板两侧设置旋转支座，所述第一内夹手和第二内夹手通过转轴转动连接所述旋转支座上。
18.可选地，所述固定主体的前后两侧分别设置同步连杆机构，所述同步连杆机构包
括转动板、第一连接杆和第二连接杆；所述转动板转动连接在所述固定主体上，所述第一连接杆的第一端和第二连接杆的第一端分别转动连接在侧固定板的上端和下端，所述第一连接杆的第二端转动连接在第一外夹手上，所述第二连接杆的第二端转动连接在第二外夹手上。
19.可选地，所述转动板呈s型设置。
20.本实用新型的有益效果在于：
21.（1）采用内外双重夹手设计，搬运货物时，可通过第一外夹手和第二外夹手夹持并托住货物底部，通过第一内夹手和第二内夹手上居中夹抱货物的上部，最大程度满足产品安全稳定搬运需求，提高产品搬运稳定性及安全性。
22.（2）第一外夹手、第二外夹手、第一内夹手、第二内夹手分别由独立的气缸驱动，保证各个夹手都能够得到足够的动力以夹持住货物，有效避免在货物搬运过程中夹手产生松动。
附图说明
23.图1为本实用新型一实施例的立体示意图。
24.图2为本实用新型一实施例的正面示意图。
具体实施方式
25.以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
26.如图1-2所示，该小空间内双重居中抱夹爪手装置包括固定主体10、第一外夹手、第二外夹手、第一内夹手、第二内夹手、第一气缸23、第二气缸、第三气缸33以及第四气缸。
27.固定主体10由固定顶板、固定立杆、以及固定底板11组成，用于提供主体固定。固定立杆的外侧上端设置有带座轴承23，以为第一外夹手和第二外夹手提供旋转支撑点。固定底板11的底部两侧设置有旋转支座31，以为第一内夹手和第二外夹手提供旋转支撑点。
28.第一外夹手和第二外夹手对称设置在固定主体10两侧，第一外夹手包括两外侧异型连板20，两外侧异型连板20之间通过两加强固定件连接，两外侧异型连板20的下端设置有锁固立板22，该锁固立板22上设置有多个等距间隔排列的l型勾手21。外侧异型连板20的上端通过转轴转动连接在带座轴承23上，使得第一外夹手能够以带座轴承23的轴心为旋转轴摆动。
29.两外侧异型连板20上设置有第一连杆24，以供后续第一气缸23与第一外夹手转动连接。
30.第二外夹手与第一外夹手结构相同，具体可参照上述对第一外夹手的结构说明，再次不重复赘述。
31.第一内夹手和第二内夹手设置在第一外夹手和第二外夹手的内侧，以第一内夹手为例，其包括三内侧异型连板30，三内侧异型连板30的上端通过第三连杆32连接在一起，其下端连接有内侧板34，内侧板34的夹持面设置有斜坡夹块35。内侧异型连板30的中部通过转轴转动连接在旋转支座31上，使得内侧异型连板30能够以旋转支座31的轴心为旋转轴摆动。
32.第二内夹手与第一内夹手结构相同，具体可参照上述对第一外夹手的结构说明，
再次不重复赘述。
33.第一气缸23、第二气缸、第三气缸33以及第四气缸均设置在固定主体10上。其中，第一气缸23的输出轴通过铰链接头转动连接在第一外夹手的第一连杆24上，第二气缸的输出轴通过铰链接头转动连接在第二外夹手的第一连杆24上，第三气缸33的输出轴通过铰链接头转动连接在第一内夹手的第一连杆24上，第四气缸的输出轴通过铰链接头转动连接在第四内夹手的第四连杆上。
34.在本发明实施例中，第一气缸23、第二气缸、第三气缸33以及第四气缸的数量均为两个。
35.在本发明实施例中，在固定主体10的前后两侧分别设置侧固定板44，侧固定板44上设置同步连杆机构，以实现第一外夹手和第二外夹手同步夹抱和松开。具体地，该同步连杆机构包括转动板43、第一连接杆41和第二连接杆42。转动板43通过转轴转动连接在侧固定板44上，第一连接杆41的第一端和第二连接杆42的第一端分别转动连接在侧固定板44的上端和下端，第一连接杆41的第二端通过铰链接头转动连接在第一外夹手的第一连杆24上，第二连接杆42的第二端通过铰链接头转动连接在第二外夹手的第二连杆上。
36.作为优选地，转动板43设置为s型，以提高转动板43的结构强度。
37.夹抱货物时，由第一气缸23、第二气缸驱动各自的输出轴向缸内回缩，推动第一外夹手和第二外夹手以带座轴承23为旋转点向固定主体10中心摆动以夹持货物，由l型勾手21托住货物底部；同时，通过两个连杆组件实现两侧的第一外夹手和第二外夹手同步。
38.由第三气缸33、第四气缸驱动各自的输出轴向外伸出，以推动第一内夹手和第二内夹手以旋转支座31为旋转点摆动，使得第一内夹手和第二内夹手上的斜坡夹块35相向动作，以抱住货物的主体部分。
39.本实用新型的有益效果在于：
40.（1）采用内外双重夹手设计，搬运货物时，可通过第一外夹手和第二外夹手夹持并托住货物底部，通过第一内夹手和第二内夹手上居中夹抱货物的上部，最大程度满足产品安全稳定搬运需求，提高产品搬运稳定性及安全性。
41.（2）第一外夹手、第二外夹手、第一内夹手、第二内夹手分别由独立的气缸驱动，保证各个夹手都能够得到足够的动力以夹持住货物，避免货物在搬运过程中松动。
42.（3）整套装置运用气缸，结合铰链接头和连杆结构，优化工件结构形状，能够在小空间内实现布局双重居中抱夹。
43.在本实用新型实施例中，第一气缸23的输出轴与第一外夹手之间的夹角为钝角，第二气缸的输出轴与第二外夹手之间的夹角为钝角。第三气缸33的输出轴与第一内夹手之间的夹角为锐角，第四气缸的输出轴与第二内夹手之间的夹角为钝角。由此以能够在较小的空间内实现气缸的密集排布，为抱夹爪手装置在小空间内应用提供便利。
44.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。