技术特征：
1.多自由度上料搬移装置，其特征在于,包括：机架，所述机架内中部沿水平方向设有台板；振动盘上料机构，所述振动盘上料机构设置在台板上左前部，所述振动盘上料机构用于上料；二次定位机构，所述二次定位就设置在台板上右后部，所述二次定位机构用于将振动盘上料机构上的料进行二次定位；产品收纳盒，所述产品收纳设置在台板上左后部；以及六轴机械手，所述六轴机械手的一端安装在所述台板上右前部，所述六轴机械手的另一端为自由端，所述六轴机械手的自由端上安装有取料机构。2.根据权利要求1所述的多自由度上料搬移装置，其特征在于：所述振动盘上料机构包括第一振动盘、第二振动盘和产品定位分离组件，所述第一振动盘和第二振动盘位于台板上左前部且第一振动盘位于第二振动盘的左侧，第一振动盘的后侧右部向后设有第一直振轨道，第二振动盘的后侧左部向后设有第二直振轨道，产品定位分离组件安装在所述台板上且产品定位分离组件位于第一直振轨道的后端与第二直振轨道的后端之间；所述产品定位分离组件包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板沿前后方向安装在台板上且第一支撑板位于第一振动盘和第二振动盘之间，第一支撑板的顶面中后部沿前后方向设有第一滑轨，第一支撑板的顶面前部设有第一气缸，所述第一滑轨上滑动安装有产品中转治具，所述产品中转治具顶面左部和右部分别设有若干个第一产品放置槽，所述产品中转治具中部设有若干个第一定位孔，所述第一气缸驱动产品中转治具沿第一滑轨前后滑动，所述第二支撑板沿左右方向安装在第一支撑板的后侧上部，第二支撑板前侧面左部上侧沿左右方向设有第二滑轨，所述第二滑轨上滑动安装有第一滑动板，所述第二支撑板前侧面下部左侧设有第二气缸，所述第二气缸驱动第一滑动板沿第二滑轨左右滑动，所述第一滑动板前侧面右部沿上下方向设有第三滑轨，所述第三滑轨上滑动安装有第二滑动板，所述第一滑动板前侧面左部设有第三气缸，所述第三气缸驱动第二滑动板沿第三滑轨上下滑动，所述第二滑动板右部安装有第一吸嘴，所述第一吸嘴的下端朝向第一直振轨道的后端部设置；第二支撑板前侧面右部上侧沿左右方向设有第四滑轨，所述第四滑轨上滑动安装有第三滑动板，所述第二支撑板前侧面下部右侧设有第四气缸，所述第四气缸驱动第三滑动板沿第四滑轨左右滑动，所述第三滑动板前侧面左部沿上下方向设有第五滑轨，所述第五滑轨上滑动安装有第四滑动板，所述第三滑动板前侧面右部设有第五气缸，所述第五气缸驱动第四滑动板沿第五滑轨上下滑动，所述第四滑动板左部安装有第二吸嘴，所述第二吸嘴的下端朝向第二直振轨道的后端部设置。3.根据权利要求2所述的多自由度上料搬移装置，其特征在于：所述二次定位机构包括定位座，所述定位座安装在台板顶面右后部，所述定位座顶面中部沿左右方向设有定位板，所述定位板上设有若干个第二定位孔，所述定位座上前侧左部和右部分别设有第一定位治具和第二定位治具，所述定位座上后侧左部和右部分别设有第三定位治具和第四定位治具，所述第一定位治具和第二定位治具位于定位板的前侧，所述第三定位治具和第四定位治具位于定位板的后侧，第一定位治具上后侧右部设有第一基准块，第一定位治具上第一基准块的左侧设有第一定位槽，第一定位治具上第一基准块的左侧滑动安装有第一滑块，
第一定位治具上第一基准块的前侧滑动安装有第二滑块，第一滑块位于第一定位槽左侧，第二滑块位于第一定位槽前侧，第一滑块的左侧设有第六气缸，第二滑块的前侧设有第七气缸，所述第六气缸驱动第一滑块左右滑动，所述第七气缸驱动第二滑块前后滑动，第六气缸和第七气缸均安装在定位座上；第二定位治具上后侧左部设有第二基准块，第二定位治具上第二基准块的右侧设有第二定位槽，第二定位治具上第二基准块的右侧滑动安装有第三滑块，第二定位治具上第二基准块的前侧滑动安装有第四滑块，第三滑块位于第二定位槽右侧，第四滑块位于第二定位槽前侧，第三滑块的右侧设有第八气缸，第四滑块的前侧设有第九气缸，所述第八气缸驱动第三滑块左右滑动，所述第九气缸驱动第四滑块前后滑动，第八气缸和第九气缸均安装在定位座上；第三定位治具上前侧右部设有第三基准块，第三定位治具上第三基准块的左侧设有第三定位槽，第三定位治具上第三基准块的左侧滑动安装有第五滑块，第三定位治具上第三基准块的后侧滑动安装有第六滑块，第五滑块位于第三定位槽左侧，第六滑块位于第三定位槽后侧，第五滑块的左侧设有第十气缸，第六滑块的后侧设有第十一气缸，所述第十气缸驱动第五滑块左右滑动，所述第十一气缸驱动第六滑块前后滑动，第十气缸和第十一气缸均安装在定位座上；第四定位治具上前侧左部设有第四基准块，第四定位治具上第四基准块的右侧设有第四定位槽，第四定位治具上第四基准块的右侧滑动安装有第七滑块，第四定位治具上第四基准块的后侧滑动安装有第八滑块，第七滑块位于第四定位槽右侧，第八滑块位于第四定位槽后侧，第七滑块的右侧设有第十二气缸，第八滑块的后侧设有第十三气缸，所述第十二气缸驱动第七滑块左右滑动，所述第十三气缸驱动第八滑块前后滑动，第十二气缸和第十三气缸均安装在定位座上。4.根据权利要求3所述的多自由度上料搬移装置，其特征在于：所述取料机构包括取料安装座，所述取料安装座安装在六轴机械手的自由端上，所述取料安装座的前侧中部设有若干个第一定位销，取料安装座的前侧左部和前侧右部分别设有第一夹爪气缸和第二夹爪气缸，第一夹爪气缸的输出端设有第一夹爪，第二夹爪气缸的输出端设有第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均朝向若干个第一定位销设置，取料安装座前侧中部上侧设有第十四气缸，第十四气缸位于若干个第一定位销的上方，取料安装座的右侧面上设有若干个第二定位销，若干个第二定位销沿前后方向间隔等距设置，取料安装座的右侧面上若干个第二定位销的上侧和下侧分别设有若干个第三吸嘴。5.根据权利要求2所述的多自由度上料搬移装置，其特征在于：所述第一支撑板顶面后侧竖直向上设有限位块，所述限位块位于第一滑轨的后侧。6.根据权利要求1所述的多自由度上料搬移装置，其特征在于：所述机架前侧右部下侧设有六轴机械手控制器，所述机架上的前侧面上六轴机械手控制器的左侧设有第一电源按钮和急停按钮，所述第一电源按钮、急停按钮和六轴机械手控制器均电连接。7.根据权利要求1所述的多自由度上料搬移装置，其特征在于：所述机架顶面前侧左部设有三色灯，所述机架前侧面左侧下部分别设有第二电源按钮和触摸屏，所述第二电源按钮位于所述触摸屏的左侧。
技术总结
本实用新型公开了多自由度上料搬移装置，包括机架、振动盘上料机构、二次定位机构、产品收纳盒以及六轴机械手，所述机架内中部沿水平方向设有台板，所述振动盘上料机构设置在台板上左前部，所述振动盘上料机构用于上料，所述二次定位就设置在台板上右后部，所述二次定位机构用于将振动盘上料机构上的料进行二次定位，所述产品收纳设置在台板上左后部，所述六轴机械手的一端安装在所述台板上右前部，所述六轴机械手的另一端为自由端，所述六轴机械手的自由端上安装有取料机构。本实用新型具有代替人工进行上料，降低工人劳动强度，定位精准等优点。等优点。等优点。
技术研发人员：林小堂 彭磊 吕江涛 郭颂
受保护的技术使用者：深圳市一精科技有限公司
技术研发日：2022.07.06
技术公布日：2023/1/3