无人仓智能运货仓储机器人的制作方法

1.本实用新型属于智能仓储技术领域，涉及一种无人仓智能运货仓储机器人。


背景技术：

2.随着物流领域的快速发展，货物的仓储分拣工作量也大幅增加，目前，很多仓库中都配备了以实现仓库的自动化无人化搬运物品，缩短仓储物品的入库与出库时间，在入库时常采用人工将货箱分类并放置于储物架上，然后由agv无人搬运车将存放货物的货架进行进行入库操作，自动化、智能化程度较低。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种无人仓智能运货仓储机器人，能够实现将货箱自动化识别、运输功能，具体技术方案如下：
4.无人仓智能运货仓储机器人，包括载货底盘机构、夹紧机构、伸缩机构、提取机构、第一摄像组件；
5.载货底盘机构包括载货底板、铲板、行走轮、支撑板、动力系统，铲板设置于载货底板的前端，行走轮设置于载货底板的下底面上，动力系统设置于载货底板的上表面上，动力系统用于驱动行走轮行走，支撑板竖向设置于载货底板的后端，第一摄像组件设置于支撑板的上端面上；
6.夹紧机构设有两组且设置于载货底盘机构上的支撑板上端面的左右两端，夹紧机构包括第一滑轨、第一滑座、横移伺服电机、夹紧臂，第一滑轨设置于支撑板的上端面上，第一滑座设置于第一滑轨上，横移伺服电机设置于第一滑座上，横移伺服电机可驱动第一滑座相对于第一滑轨滑动，夹紧臂的后端设置于第一滑座上且夹紧臂的长度方向与第一滑轨的长度方向垂直；
7.每组夹紧机构上均设有一伸缩机构，所述伸缩机构包括第二滑轨、第二滑座、伸缩伺服电机、伸缩基座板、滑块，第二滑轨设置于夹紧臂的上端面上，第二滑座设置于第二滑轨上，旋转伺服电机设置于第二滑座上，伸缩伺服电机可驱动第二滑座相对于第二滑轨滑动，伸缩基座板通过滑块设置于第二滑轨上，伸缩基座板的后端与第二滑座连接；伸缩基座板上还设有用于将货箱从地面上推动至载货底板上或将货箱从载货板上推动至地面上的提取机构。
8.作为技术方案的补充，所述提取机构包括第一齿轮盘、第二齿轮盘、链条、旋转伺服电机、电机座、推板；
9.第一齿轮盘通过轴承结构设置于伸缩基座板的上端面上且位于伸缩基座板的后端，第二齿轮盘通过轴承结构设置于伸缩基座板的上端面上且位于伸缩基座板的前端，第一齿轮盘与第二齿轮盘之间连接有链条，电机座设置于伸缩基座板上，旋转伺服电机设置于电机座上且位于第一齿轮盘上方，旋转伺服电机的转轴与第一齿轮盘连接，推板23设置于链条20的侧表面上，推板的一端与链条连接且推板与链条的行走方向相对垂直设置，推
板的另一端为自由端且位于链条远离第一齿轮盘的一侧。
10.作为技术方案的补充，所述推板的表面上设有橡胶防滑层。
11.作为技术方案的补充，所述提取机构包括第一转角气缸、第二转角气缸，第一转角气缸设置于伸缩基座板的上端面上且位于伸缩基座板的后端，第二转角气缸设置于伸缩基座板的上端面上且位于伸缩基座板的前端，第一转角气缸与第二转角气缸的活塞杆的端部均设有挡板。
12.作为技术方案的补充，所述挡板的表面上设有橡胶防滑层。
13.作为技术方案的补充，所述动力系统设有两组且设置于载货底板的左右两侧。
14.作为技术方案的补充，还包括第二摄像组件，所述第二摄像组件设置于伸缩机构的伸缩基座板上且位于提取机构的前侧。
15.有益效果：本实用新型在一个方面中，通过伸缩机构及提取机构配合能够将货箱从地面上推送至载货底板上，亦能够将位于载货底板上的货箱推送至地面上，配合货箱升降装置能够实现货箱的存储、入库功能，能够完全替代人工实现仓储自动化。在本实用新型的另一个方面中，通过夹紧机构的设置，能够实现对货箱的夹持，提升运输过程中的稳定性。
附图说明
16.图1为本实用新型立体结构示意图。
17.图2为本实用新型实施例2结构示意图。
18.图3为本实用新型伸缩机构结构示意图。
19.图4为本实用新型实施例3结构示意图。
20.其中：1.载货底盘机构、2.载货底板、3.铲板、4.行走轮、5.支撑板、6.动力系统、7.夹紧机构、8.第一滑轨、9.第一滑座、10.横移伺服电机、11.夹紧臂、12.伸缩机构、13.第二滑轨、14.第二滑座、15.伸缩伺服电机、16.伸缩基座板、17.滑块、18.第一齿轮盘、19.第二齿轮盘、20.链条、21.旋转伺服电机、22.电机座、23.推板、24.第一转角气缸、25.第二转角气缸、26.第一摄像组件、27.第二摄像组件、28.挡板、29.提取机构。
具体实施方式
21.实施例1：如图1、图3所示，无人仓智能运货仓储机器人，无人仓智能运货仓储机器人，包括载货底盘机构1、夹紧机构7、伸缩机构12、提取机构29、第一摄像组件26，夹紧机构7设置于载货底盘机构1上且夹紧机构7设有两个且分别设置于载货底盘机构1的左右两端，两个夹紧机构7相对运动能够将货箱进行夹紧，伸缩机构12设置于夹紧机构7上，伸缩机构12可相对于夹紧机构7做前后伸缩运动，提取机构29设置于伸缩机构12上；
22.载货底盘机构1包括载货底板2、铲板3、行走轮4、支撑板5、动力系统6，载货板为一平板结构，用于承载货箱，铲板3设置于载货底板2的前端，铲板3的上端面为斜向切削面，便于将货箱铲起，行走轮4设置于载货底板2的下底面上，动力系统6设置于载货底板2的上端面上，用于对行走轮4的行走提供动力源。支撑板5竖向设置于载货底板2的后端，第一摄像组件26设置于支撑板5的上端面上，用于对机器人的工作进行实时监测，支撑板5的后端面上安装有避障识别系统和无线通信系统；
23.夹紧机构7设有两个且设置于载货底盘机构1上的支撑板5上端面的左右两端，夹紧机构7包括第一滑轨8、滑座、横移伺服电机10、夹紧臂11，第一滑轨8设置于支撑板5的上端面上，第一滑轨8的长度方向与支撑板5的长度方向相同，第一滑座9设置于第一滑轨8上且可沿第一滑轨8做滑动运动，横移伺服电机10设置于第一滑座9上，横移伺服电机10可驱动第一滑座9相对于第一滑轨8滑动，夹紧臂11的后端设置于第一滑座9上且夹紧臂11的长度方向与第一滑轨8的长度方向垂直，横移伺服电机10可驱动夹紧臂11沿第一滑轨8运动，实现对货箱的夹紧功能。
24.两个夹紧机构7上均设有一伸缩机构12，所述伸缩机构12包括第二滑轨13、第二滑座14、伸缩伺服电机15、伸缩基座板16、滑块17，第二滑轨13设置于夹紧臂11的上端面上，第二滑轨13的长度方向与夹紧臂11的长度方向相同，第二滑座14设置于第二滑轨13上且第二滑座14可相对于第二滑轨13进行滑动，伸缩伺服电机15设置于第二滑座14的上表面上，伸缩伺服电机15可驱动第二滑座14相对于第二滑轨13滑动，伸缩基座板16通过滑块17设置于第二滑轨13上，伸缩基座板16的后端与第二滑座14连接；伸缩基座板16上还设有能够同时实现将货箱从地面上推动至载货底板2上，或者将货箱从载货板上推动至地面上的提取机构29。
25.在上述技术方案中，机器人可依托于第一摄像组件26行走至货箱后侧，此时夹紧机构7的横移伺服电机10驱动夹紧臂11移动，使两个夹紧机构7上的夹紧臂11之间的距离大于货箱的宽度，然后伸缩机构12上的伸缩伺服电机15工作驱动提取机构29伸出，将货箱从地面上推动至载货板上，然后提取机构29收缩归位，两个夹紧臂11相对运动夹紧货箱，机器人行走将货箱输送至货箱升降装置处，对货箱进行仓储处理，同理当货箱需要出库时，亦可通过机器人与货箱升降装置配合完成货箱的出库运输工作。夹紧机构7与伸缩机构12的位移量可根据货箱的尺寸提前设置。
26.实施例2：如图1至图3所示，依据本发明实施例1的无人仓智能运货仓储机器人，提取机构29包括第一齿轮盘18、第二齿轮盘19、链条20、旋转伺服电机21、电机座22、推板23。第一齿轮盘18通过轴承结构设置于伸缩基座板16的上端面上且位于伸缩基座板16的后端，第二齿轮盘19通过轴承结构设置于伸缩基座板16的上端面上且位于伸缩基座板16的前端，第一齿轮盘18与第二齿轮盘19之间连接有链条20，电机座22设置于伸缩基座板16上，旋转伺服电机21设置于电机座22上且位于第一齿轮盘18上方，旋转伺服电机21的转轴与第一齿轮盘18连接，旋转伺服电机21可驱动第一齿轮盘18转动，第一齿轮盘18通过链条20可驱动第二齿轮盘19进行转动，用于推动货箱的推板23设置于链条20的侧表面上，推板23的一端与链条20连接且推板23与链条20的行走方向相对垂直设置，推板23的另一端为自由端且位于链条20远离第一齿轮盘18的一侧。
27.在上述实施例中，当需要将货箱从地面上推动至载货底板2上时，伸缩伺服电机15驱动伸缩基座板16向前运动，然后伸缩电机驱动第一齿轮盘18带动推板23运动，链条20带动推板23运动至货箱的前侧，然后推板23通过伸缩电机驱动向后运动，与此同时伸缩伺服电机15驱动伸缩基座板16向后运动，将货箱推动至载货底板2上；当需要卸货时，链条20带动推板23运动至货箱的后侧，然后推板23通过伸缩电机驱动向前运动，与此同时伸缩伺服电机15驱动伸缩基座板16向前运动，将货箱推动至地面上或升降装置上。
28.作为本实施例的一种优选技术方案，所述推板23的表面上设有橡胶防滑层，通过
橡胶防滑层的设置，提升推板23与货箱之间的摩擦力。
29.实施例3：如图4所示，依据本发明实施例1的无人仓智能运货仓储机器人，所述提取机构29包括第一转角气缸24、第二转角气缸25，第一转角气缸24设置于伸缩基座板16的上端面上且位于伸缩基座板16的后端，第二转角气缸25设置于伸缩基座板16的上端面上且位于伸缩基座板16的前端，第一转角气缸24与第二转角气缸25的活塞杆的端部均设有挡板28。
30.在上述实施例中，当需要将货箱从地面上推动至载货底板2上时，伸缩伺服电机15驱动伸缩基座板16向前运动将第二转角气缸25输送至货箱前侧，第二转角气缸25的活塞杆伸出并转动，使挡板28转动至货箱的前侧，然后伸缩伺服电机15驱动伸缩基座板16向后运动，带动第二转角气缸25向后运动，将货箱推送至载货底板2上；当需要卸货时，第一转角气缸24工作，第一转角气缸24的活塞杆伸出并转动至货箱后侧，然后伸缩伺服电机15驱动伸缩基座板16向前运动，带动第二转角气缸25向前运动，将货箱推送至地面上或升降装置上。
31.作为本实施例的优选技术方案，所述挡板28的表面上设有橡胶防滑层，通过橡胶防滑层的设置，提升挡板28与货箱之间的摩擦力。
32.实施例4：如图1、图4所示，依据本发明实施例1的无人仓智能运货仓储机器人，所述动力系统6设有两组且设置于载货底板2的左右两侧，动力系统6主要由电机、保护壳体组成，电机设置于保护壳体内，同时壳体可为货箱的左右两侧提供隔挡，提升货箱在载货底板2上的运输稳定性。
33.实施例5：如图1、图4所示，依据本发明实施例1的无人仓智能运货仓储机器人，还包括第二摄像组件27，所述第二摄像组件27设置于伸缩机构12的伸缩基座板16上且位于提取机构29的前侧。第二摄像组件27能够精确地检测出提取机构29相对货箱位置，提升工作质量。
34.以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。