一种套缩机移动夹爪的制作方法

1.本技术涉及自动化生产技术领域，具体而言，涉及一种套缩机移动夹爪。


背景技术：

2.在食品加工领域，常常使用肠衣来密封灌装的肉馅，在灌装之前，需要先将肠衣进行套缩。
3.目前，现有的方案是采用多杆套缩机进行肠衣的套缩，然而，目前的套缩机只能进行套缩，在套缩工序完成以后，需要由人工将套缩好的肠衣从套缩机的套缩杆中取出，这样不仅工作效率慢，而且会带来安全隐患。
4.因此，需要对现有技术进行改进。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种套缩机移动夹爪，具有工作效率高的优点。
6.第一方面，本技术提供了一种套缩机移动夹爪，用于抓取位于套缩机的套缩杆上的物料，其技术方案如下：
7.包括：第一夹爪以及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪沿所述套缩杆的轴向分布，用于从物料的两端夹取物料；
8.所述第一夹爪设置有第一限位部，用于与物料的第一端面接触；
9.所述第二夹爪设置有第二限位部，用于与物料的第二端面接触；
10.所述第一限位部与所述第二限位部之间形成有限位区间，在所述第一夹爪与所述第二夹爪的驱动夹持下，使物料位于所述限位区间内。
11.通过第一夹爪以及第二夹爪在套缩机的套缩杆的两端夹取物料，并通过第一限位部以及第二限位部对物料进行限位，进而可以自动地将物料从套缩杆中取出，具有工作效率高的优点。
12.进一步地，在本技术中，所述第一限位部上开设有第一通孔，所述第一通孔的尺寸与所述套缩杆的直径适配，使所述套缩杆在所述第一通孔内滑动。
13.通过上述方案，可以使套缩杆在第一通孔内滑动，进而方便套缩杆与物料分离。
14.进一步地，在本技术中，所述第一夹爪包括第一左夹爪以及第一右夹爪，所述第一限位部包括设置在所述第一左夹爪上的第一左限位部以及设置在所述第一右夹爪上的第一右限位部，所述第一左限位部设置有第一开口，所述第一右限位部设置有第二开口，所述第一开口与所述第二开口配合形成所述第一通孔。
15.通过第一左夹爪与第一右夹爪的配合对物料进行夹持，并且在第一左限位部以及第一右限位部的配合下对物料进行限位，同时，套缩杆可以在第一开口与第二开口配合形成的第一通孔内滑动，从而可以方便地与物料脱离。
16.进一步地，在本技术中，还包括第一动力部以及第一传动部，所述第一传动部分别与所述第一夹爪与所述第二夹爪连接，所述第一动力部驱动所述第一传动部以带动所述第
一夹爪与所述第二夹爪动作。
17.进一步地，在本技术中，所述第一传动部包括第一转动杆以及第二转动杆，所述第一夹爪分别设置在所述第一转动杆以及所述第二转动杆上，所述第二夹爪分别设置在所述第一转动杆以及所述第二转动杆上；
18.所述第一动力部同时驱动所述第一转动杆以及所述第二转动杆动作，使所述第一夹爪与所述第二夹爪同时张开或合并；
19.所述第一转动杆上设置有第一传动齿，所述第二转动杆上设置有第二传动齿；
20.所述第一动力部连接有第一齿条，所述第一齿条位于所述第一传动齿与所述第二传动齿之间，用于同时与所述第一传动齿与所述第二传动齿啮合。
21.进一步地，在本技术中，还包括第三转动杆，所述第一夹爪与所述第二夹爪均设置在所述第三转动杆上，所述第三转动杆连接有第二动力部，所述第二动力部驱动所述第三转动杆转动，进而带动所述第一夹爪与所述第二夹爪翻转。
22.进一步地，在本技术中，所述第三转动杆转动设置在翻转座上，所述第三转动杆的两端分别固定连接有连接板，所述第一转动杆以及所述第二转动杆转动设置在所述连接板上。
23.进一步地，在本技术中，所述第三转动杆上设置有第三传动齿，所述第二动力部连接有第二齿条，所述第二齿条与所述第三传动齿啮合。
24.进一步地，在本技术中，还包括第三夹爪，所述第三夹爪设置在所述第一夹爪与所述第二夹爪之间，所述第一夹爪(100)与所述第二夹爪(200)沿所述套缩杆(001)的轴向间隔分布。
25.进一步地，在本技术中，所述第一夹爪上设置有弹性夹紧块。
26.由上可知，本技术提供的一种套缩机移动夹爪，通过第一夹爪以及第二夹爪在套缩机的套缩杆的两端夹取物料，并通过第一限位部以及第二限位部对物料进行限位，进而可以自动地将物料从套缩杆中取出，具有工作效率高的优点。
27.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
28.图1为本技术提供的一种套缩机移动夹爪整体结构示意图。
29.图2为本技术提供的一种套缩机移动夹爪结构示意图。
30.图3为本技术提供的一种套缩机移动夹爪示意图。
31.图4为本技术提供的一种套缩机移动夹爪局部结构示意图。
32.图中：100、第一夹爪；200、第二夹爪；300、第一动力部；400、第一传动部；500、第三转动杆；600、翻转座；700、第二动力部；800、第三夹爪；900、弹性夹紧块；110、第一限位部；120、第一左夹爪；130、第一右夹爪；140、第一左限位部；150、第一右限位部；160、第一开口；170、第二开口；180、第一通孔；310、第一齿条；210、第二限位部；410、第一转动杆；420、第二转动杆；411、第一传动齿；421、第二传动齿；510、第三传动齿；710、第二齿条；001、套缩杆。
具体实施方式
33.下面将结合本技术中附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.请参照图1至图4，一种套缩机移动夹爪，用于抓取位于套缩机的套缩杆001上的物料，其技术方案如下：
36.包括：第一夹爪100以及第二夹爪200，第一夹爪100与第二夹爪200沿套缩杆001的轴向分布，用于从物料的两端夹取物料；
37.第一夹爪100设置有第一限位部110，用于与物料的第一端面接触；
38.第二夹爪200设置有第二限位部210，用于与物料的第二端面接触；
39.第一限位部110与第二限位部210之间形成有限位区间，在第一夹爪100与第二夹爪200的驱动夹持下，使物料位于区间内。
40.通过第一夹爪100以及第二夹爪200在套缩机的套缩杆001的两端夹取物料，并通过第一限位部110以及第二限位部210对物料进行限位，进而可以自动地将物料从套缩杆001中取出，具有工作效率高的优点。
41.值得注意的是，本技术的方案优选用于肠衣套缩后的抓取，肠衣套缩在套缩机的套缩杆001上，并使用网格状的料袋覆盖在肠衣的外表面，在传统的方案中，需要用人工进行取料，这是因为网格状的料袋连同肠衣从套缩杆001上取出后，需要在料袋的两端压设金属环用于固定，在没有压设金属环之前，肠衣会从料袋两端挣脱散落，因此在现有技术中，无法使用常规的机械手进行夹取下料，而是采用人工下料的方式。
42.然而，本技术则是使第一夹爪100以及第二夹爪200沿套缩杆001的轴向间隔分布，并且第一夹爪100上设置有第一限位部110，第二夹爪200设置有第二限位部210，第一限位部110与第二限位部210形成有限位区间用于放置被网格状料袋包覆的肠衣，其中，第一限位部110以及第二限位部210分别与被套缩后的肠衣的两端接触，从而起到限位的作用，这样就可以避免在离开套缩杆001后，肠衣在两端松散，进而再进行压设金属环，从而完成加工。因此，通过本技术的方案可以避免人工下料，即提高了工作效率，也降低了安全风险。
43.值得注意的是，本技术采用设置第一夹爪100以及第二夹爪200的目的是通过间隔设置的两个夹爪来适应不同长度的物料，在本技术公开的方案的基础上，自然的，本领域技术人员可以将第一夹爪100以及第二夹爪200设置成一体式的夹爪，因此，在本技术的方案中，可以将第一夹爪100与第二夹爪200视为一体式的夹爪或设置为一体式的夹爪，一体式的夹爪指的是单一的一个夹爪，可以在其两侧分别设置第一限位部110以及第二限位部210。
44.作为优选方式，第一夹爪100与第二夹爪200为单独的夹爪，分别沿套缩杆001的轴
向间隔分布，这样可以更好的适应不同长度的物料。
45.进一步地，在其中一些实施例中，第一限位部110上开设有第一通孔180，第一通孔180的直径与套缩杆001的直径适配，使套缩杆001在第一通孔180内滑动。
46.具体的，第一夹爪100包括第一左夹爪120以及第一右夹爪130，第一限位部110包括设置在第一左夹爪120上的第一左限位部140以及设置在第一右夹爪130上的第一右限位部150，第一左限位部140设置有第一开口160，第一右限位部150设置有第二开口170，第一开口160与第二开口170配合形成第一通孔180。
47.通过上述技术方案，第一左夹爪120与第一右夹爪130配合用于夹持套缩杆001上的物料，当第一左夹爪120与第一右夹爪130靠近闭合时，第一左限位部140与第一右限位部150同样靠近接触，然后第一开口160与第二开口170合并接触形成第一通孔180，此时，第一左夹爪120与第一右夹爪130夹持物料，套缩杆001穿过了第一通孔180，并且套缩杆001可以在第一通孔180内滑动，此时，第一左限位部140与第一右限位部150构成的第一限位部110与物料的端面接触，并对物料起到限位的作用，此时，通过使套缩杆001与第一夹爪100发生相对位移，就可以将套缩杆001上的物料留在第一夹爪100上，由于第一限位部110与物料的第一端面接触，第二限位部210与物料的第二端面接触，物料处于第一限位部110与第二限位部210所形成的限位区间内，因此可以防止物料在脱离套缩杆001后在两端松散。
48.此外，在第二限位部210上可以设置有与第一通孔180相同的第二通孔，在第一夹爪100与第二夹爪200均处于张开状态时，移动套缩杆001的位置，使物料到达指定位置，然后第二夹爪200夹取物料，此时，物料的第二端面受到第二限位部210的限位，套缩杆001可以穿过第二通孔，然后第一夹爪100也会夹取物料，此时物料的第一端面受到第一限位部110的限位，然后套缩杆001往反方向移动，就可以将物料留在第一夹爪100和第二夹爪200上。
49.其中，第一通孔180与第二通孔可以是圆孔，可以是方孔或其它形状的孔。
50.其中，第二夹爪200可以与第一夹爪100具有相同的结构。
51.进一步地，在其中一些实施例中，还包括第一动力部300以及第一传动部400，第一传动部400分别与第一夹爪100与第二夹爪200连接，第一动力部300驱动第一传动部400以带动第一夹爪100与第二夹爪200动作；
52.通过第一动力部300以及第一传动部400来带动第一夹爪100与第二夹爪200动作，其中，第一动力部300可以是手指气缸直接带动第一夹爪100与第二夹爪200动作，其中，第一传动部400可以是双齿轮转臂结构，即，通过不同的齿轮实现相对的反向转动，进而带动第一夹爪100与第二夹爪200夹紧或张开。
53.在一些优选的实施方式中，第一传动部400包括第一转动杆410以及第二转动杆420，第一夹爪100分别设置在第一转动杆410以及第二转动杆420上，第二夹爪200分别设置在第一转动杆410以及第二转动杆420上；
54.第一动力部300同时驱动第一转动杆410以及第二转动杆420动作，使第一夹爪100与第二夹爪200同时张开或合并。
55.其中，第一动力部300可以是气缸，第一动力部300可以通过连杆机构驱动第一转动杆410与第二转动杆420相互之间做反向转动，即，第一转动杆410在顺时针转动时，第二转动杆420则逆时针转动，这样就可以使第一夹爪100与第二夹爪200同时张开和闭合
56.其中，第一左夹爪120设置在第一转动杆410上，第一右夹爪130设置在第二转动杆420上。
57.其中，第二夹爪200同样包含有两个夹爪，且分别对应设置在第一转动杆410以及第二转动杆420上。
58.通过上述技术方案，第一夹爪100与第二夹爪200均对应分别设置在第一转动杆410以及第二转动杆420上，可以通过一个第一动力部300来同时驱动第一夹爪100与第二夹爪200动作，可以节省成本并简化结构。
59.进一步地，在其中一些实施例中，第一转动杆410上设置有第一传动齿411，第二转动杆420上设置有第二传动齿421；
60.第一动力部300连接有第一齿条310，第一齿条310位于第一传动齿411与第二传动齿421之间，用于同时与第一传动齿411与第二传动齿421啮合。
61.通过上述技术方案，通过齿轮齿条啮合的方式进行驱动，具有较高的传动效率，并保证其工作稳定性。
62.进一步地，在其中一些实施例中，还包括第三转动杆500，第一夹爪100与第二夹爪200均设置在第三转动杆500上，第三转动杆500连接有第二动力部700，第二动力部700驱动第三转动杆500转动，进而带动第一夹爪100与第二夹爪200翻转。
63.具体的，第三转动杆500转动设置在翻转座600上，第三转动杆500的两端分别固定连接有连接板，第一转动杆410以及第二转动杆420转动设置在连接板上。
64.其中，第二动力部700可以是气缸。
65.具体的，第二动力部700可以是90度的翻转气缸，通过90度的翻转气缸直接带动第三转动杆500进行翻转。
66.此外，第二动力部700还可以连接有连杆机构，连杆机构与第三转动杆500连接，第二动力部700通过带动连杆机构来驱动第三转动杆500翻转，进而带动第一夹爪100与第二夹爪200翻转，此时，第二动力部700可以是普通的伸缩气缸。
67.通过上述技术方案，利用第二动力部700带动第三转动杆500转动，第三转动杆500带动第一夹爪100与第二夹爪200进行翻转，这是因为需要在经过套缩后的物料的两端进行压设金属环，因此，通过第二动力部700驱动第一夹爪100与第二夹爪200翻转，进而将物料放置在压设金属环的工位上。
68.进一步地，在其中一些实施例中，第三转动杆500上设置有第三传动齿510，第二动力部700连接有第二齿条710，第二齿条710与第三传动齿510啮合。
69.通过齿轮齿条啮合的方式进行驱动，具有较高的传动效率，并保证其工作稳定性。
70.进一步地，在其中一些实施例中，还包括第三夹爪800，第三夹爪800设置在第一夹爪100与第二夹爪200之间。
71.当物料从套缩杆001上脱离以后，物料不仅会从两端松垮，还有可能会在中间的位置发生塌陷，因此，还需要在第一夹爪100以及第二夹爪200之间设置第三夹爪800来用于支撑，防止物料在第一夹爪100与第二夹爪200之间塌陷。
72.其中，第三夹爪800主要是对物料起到支撑的作用，从中间位置辅助托起物料，为了避免物料从中间塌陷，也可以通过加长第一夹爪100与第二夹爪200的夹持长度来解决，此外，根据实际需要，还可以在第一夹爪100与第二夹爪200之间增加第四夹爪、第五夹爪以
及更多的夹爪。
73.进一步地，在其中一些实施例中，第一夹爪100上设置有弹性夹紧块900。
74.在套缩机的套缩杆001上端部位置会存在一个凸起位置，该凸起位置的直径大于套缩杆001本体的直径，在套缩肠衣时，肠衣的外表面会包覆有一层网格状的料袋，而料袋会贴合在凸起位置处，因此设置有弹性夹紧块900来与凸起位置进行配合，进而夹紧位于凸起位置上的料袋，以便于将料袋连同肠衣脱离套缩杆001。
75.具体的，弹性夹紧块900设置有两块或多个个，可以根据实际需要设置两个、三个、四个或多个，弹性夹紧块900可以沿套缩杆001的径向方向发生弹性变形。
76.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。