一种码垛机器人的机械手

1.本实用新型涉及码垛设备技术领域，尤其涉及一种码垛机器人的机械手。


背景技术：

2.码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。现有的码垛机器人在运行的时候总会存在机械手不灵活，抓取的货物容易掉落的情况，从而损坏货物，工作效率低。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种码垛机器人的机械手。
4.为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：
5.本实用新型提供一种码垛机器人的机械手，包括：
6.第一安装板；
7.伸缩活动压板，设置于所述第一安装板的下方；
8.第二安装板，设置于所述伸缩活动压板的下方；以及
9.固定叉手，设置于所述第二安装板上，且固定叉手固定安装于所述第二安装板上，所述固定叉手贯穿于所述伸缩活动压板后固定连接于所述第一安装板。
10.在本实用新型的一个实施例中，所述伸缩活动压板包括：
11.移动板，活动设置于所述固定叉手上，且所述移动板套设于所述固定叉手上；
12.端板，设置于所述移动板的一侧；以及
13.伸缩连接杆，一端固定设置于所述移动板上，且所述伸缩连接杆的另一端固定连接于所述端板。
14.在本实用新型的一个实施例中，所述端板上设置有夹紧爪，且所述夹紧爪固定于所述端板的一侧。
15.在本实用新型的一个实施例中，所述伸缩活动压板还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端与移动板连接，所述缓冲弹簧的另一端与端板连接。
16.在本实用新型的一个实施例中，所述移动板上还设置有第一气缸，且所述第一气缸的一端固定连接于所述端板。
17.在本实用新型的一个实施例中，所述第一安装板上安装有第二气缸，且所述第二气缸的一端固定连接于所述移动板。
18.在本实用新型的一个实施例中，所述固定叉包括：
19.导向杆，固定于所述第一安装板上，且所述导向杆贯穿于所述移动板和所述第二安装板；以及
20.横叉，固定于所述导向杆的端部。
21.在本实用新型的一个实施例中，所述导向杆与所述移动板活动连接，所述导向杆与所述第二安装板固定连接。
22.综上所述，本实用新型提供一种码垛机器人的机械手，该码垛机械手使用时第二气缸驱动移动板沿着导向杆向上移动，同时第一气缸驱动伸缩连接杆收缩，使端板靠近移动板，当横叉插入货物的底部时，第一气缸驱动伸缩连接杆伸长，从而推动端板移动，第二气缸驱动移动板沿着导向杆向下移动，端板、夹紧爪与横叉配合，将货物夹紧，在机器人的控制器的控制下实现货物的码垛，不仅可以将货物夹紧，不会掉落，同时码垛效率高。
附图说明
23.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
24.图1是本实用新型一个角度的整体结构示意图；
25.图2是本实用新型端板的结构示意图；
26.图3是本实用新型图2的另一个角度的结构示意图；
27.图4是本实用新型固定叉手的结构示意图。
28.图中标号说明：1-第二气缸、2-第一安装板、3-移动板、4-第一气缸、5-缓冲弹簧、6-端板、7-夹紧爪、8-横叉、9-伸缩连接杆、10-导向杆、11-第二安装板、12-楞槽、13-容纳槽。
具体实施方式
29.下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。
30.请参阅图1，本实用新型提供一种码垛机器人的机械手，该码垛机械手可将待码垛的货物整齐的码垛于货物堆放区。具体的，在本实用新型的一个实施例中，该码垛机械手包括第一安装板2，第一安装板2可以与机器人连接，从而通过机器人的控制器控制机械手工作。本技术对第一安装板2与机器人之间的连接方式不加以限定，在本实用新型的一个实施例中，第一安装板2和机器人之间可以是由紧固件连接的，也可以通过其他结构进行连接。
31.请参阅图1至图3，在本实用新型的一个实施例中，该码垛机械手还包括伸缩活动板、固定叉手和第二安装板11，伸缩活动压板设置于第一安装板2的下方。具体的，在本实用新型的一个实施例中，伸缩活动压板包括移动板3、端板6和伸缩连接杆9，移动板3活动设置于固定叉手上，且移动板3套设于固定叉手上。端板6设置于移动板3的一侧。伸缩连接杆9的一端固定设置于移动板3上，且伸缩连接杆9的另一端固定连接于端板6。本技术对伸缩连接杆9与移动板3和端板6之间的连接方式不加以限定，在本实用新型的一个实施例中，伸缩连接杆9与移动板3和端板6之间可以是由紧固件连接的，也可以是一体成型的。端板6上还设置有容纳槽13，容纳槽13位于与伸缩连接杆9相连的一侧，当伸缩连接杆9处于缩短状态下时，可用于容纳伸缩连接杆9。在本实用新型的一个实施例中，端板6上设置有夹紧爪7，且夹紧爪7固定于端板6的一侧。本技术对端板6与夹紧爪7之间的连接方式不加以限定，在本实用新型的一个实施例中，端板6与夹紧爪7之间可以是一体成型的，也可以是焊接的。端板6
的底部还开设有楞槽12，楞槽12的数量至少为三条，可以例如为四条、五条。在本实用新型的一个实施例中，伸缩活动压板还包括缓冲弹簧5，缓冲弹簧5的一端与移动板3连接，缓冲弹簧5的另一端与端板6连接。缓冲弹簧5位两根相邻的伸缩连接杆9之间。缓冲弹簧5的设置，可以防止伸缩连接杆9收缩时端板6与移动板3之间发生碰撞而造成损伤。在本实用新型的一个实施例中，移动板3上还设置有第一气缸4，且第一气缸4的一端固定连接于端板6。第一气缸4驱动移动板3沿着固定叉手上下移动，与固定叉手配合将货物夹紧，实现码垛。在本实用新型的一个实施例中，第一安装板2上安装有第二气缸1，且第二气缸1的一端固定连接于移动板3。第二气缸1驱动端板6移动，从而可以在端板6与固定叉手的配合下，实现码垛。
32.请参阅图1至图4，在本实用新型的一个实施例中，第二安装板11设置于伸缩活动压板的下方，且与固定叉手固定连接。固定叉手设置于第二安装板11上，且固定叉手固定安装于第二安装板11上，固定叉手贯穿于移动板3后固定连接于第一安装板2。具体的，在本实用新型的一个实施例中，固定叉手包括导向杆10和横叉8，导向杆10固定于第一安装板2上，且导向杆10贯穿于移动板3和第二安装板11。横叉8固定于导向杆10的端部。横叉8与导向杆10之间可以是一体成型的，也可以是焊接的，然不限于此。在本实用新型的一个实施例中，导向杆10与移动板3活动连接，导向杆10与第二安装板11固定连接。
33.综上所述，本实用新型提供一种码垛机器人的机械手，该码垛机械手使用时第二气缸驱动移动板沿着导向杆向上移动，同时第一气缸驱动伸缩连接杆收缩，使端板靠近移动板，当横叉插入货物的底部时，第一气缸驱动伸缩连接杆伸长，从而推动端板移动，第二气缸驱动移动板沿着导向杆向下移动，端板、夹紧爪与横叉配合，将货物夹紧，在机器人的控制器的控制下实现货物的码垛，不仅可以将货物夹紧，不会掉落，同时码垛效率高。
34.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。