技术特征：
1.一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，其特征在于，包括液压绞车、主马达和主马达控制阀组、副马达和副马达控制阀组，所述的液压绞车包括机架、转轴、卷筒、行星减速器、液压盘式制动器、液压盘式离合器、编码器，卷筒通过转轴安装在机架上，转轴与主马达的输出轴相连，转轴与主马达之间设有行星减速器，行星减速器将主马达输出轴的转速降低、转矩增大，主马达的输出轴上设有液压盘式制动器；卷筒上设有主齿轮，主齿轮的两侧各设有一个与其啮合的副齿轮，其中一个副齿轮与编码器相连，另一个副齿轮与副马达的输出轴相连；液压绞车的卷筒内设有液压盘式离合器，当液压绞车末端控制口lh无液压油进入，离合器在弹簧力的作用下抱紧行星减速器输出轴，主马达的运动通过行星减速器传递到离合器，最终传递到卷筒上；当绞车末端控制口lh进油，离合器与行星减速器输出轴脱开，主马达的运动传递到行星减速器输出轴上，但无法传递到卷筒上，此时卷筒的运动不受主马达驱动，只受副马达驱动。2.根据权利要求1所述的一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，其特征在于，所述的液压盘式离合器安装于卷筒内，卷筒作为离合器的壳体。3.根据权利要求1所述的一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，其特征在于，所述的主马达控制阀组包括第一电磁阀、第二平衡阀、第三梭阀、第四液动换向阀、第五减压阀、第六梭阀、第十单向阀、第十一电磁阀和第十二单向阀，在满载起升工况下，液压油由绞车起升口进入主马达控制阀组，依次经过第一电磁阀、第三梭阀、第四液动换向阀、第五减压阀、第六梭阀进入制动器zd口，将主马达制动器打开，使主马达处于松刹状态；与此同时，液压油经第二平衡阀进入主马达a口，驱动主马达输出轴转动，工作后的液压油经主马达b口、主马达控制阀组，流出绞车下降口。4.根据权利要求1所述的一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，其特征在于，所述的副马达控制阀组包括第七减压阀、第八单向阀、第九电磁阀、第十三平衡阀、第十四梭阀、第十五液动换向阀、第十六减压阀、第十七单向阀和第十八溢流阀，在满载起降工况下，液压油通过主马达控制阀组x口进入副马达控制阀组，然后依次通过第七减压阀、第八单向阀、第九电磁阀进入副马达a、b口，此为副马达跟随运动的补油路，卷筒旋转时，卷筒上的主齿轮和副马达输出轴上副齿轮啮合，带动副马达输出轴转动；副马达的进出油口ab之间装有第九电磁阀，此电磁阀为常开，也就是满载起降工况时，副马达进出油口ab之间相通，可以实现跟随卷筒运动的要求。5.根据权利要求3所述的一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，其特征在于，停止向绞车起升口或者绞车下降口输入液压油时，制动器内的压力油依次经过第六梭阀、第十单向阀、第四液动换向阀流出主马达控制阀组泄漏口l1，最终流回油箱，制动器关闭，绞车制动，无液压油输入时，第二平衡阀也可将负载停止在任意位置。6.根据权利要求5所述的一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，其特征在于，当进入制动器的液压油压力低于第四液动换向阀设定的弹簧力时，第四液动换向阀不动作，此时，液压油无法进入制动器，制动器关闭；当进入制动器的液压油压力高于第四液动换向阀设定的弹簧力时，第四液动换向阀换向，液压油进入制动器，制动器开启。7.根据权利要求3或4所述的一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，其特征在于，在波浪补偿工况下，调定第十八溢流阀的溢流压力，设定波浪补偿工况下绞车的恒张
力；波浪补偿工况自动开启时，第一电磁阀、第九电磁阀、第十一电磁阀得电，且绞车起升口进油；液压油经过第十一电磁阀流入副马达控制阀组va口，依次经过第十四梭阀、第十五液动换向阀、第十六减压阀进入离合器lh口和主马达控制阀组z口，将卷筒内的离合器打开，使主马达与卷筒脱开，并将主马达制动器打开，使主马达处于松刹状态；与此同时，液压油经第十三平衡阀进入副马达a口和第十八溢流阀进油口处；如果此时波浪下沉，负载全部的重力作用于卷筒上缠绕的绳索上，绳索被拉紧，此时绞车受力大于设定的张力，负载在自重的作用下下落，带动绞车反转，液压油经过第十八溢流阀流出，给副马达b口补油，多余的液压油经副马达控制阀组vb口、第十二单向阀直接流出“绞车下降口”，不对副马达做功；如果此时波浪上涌，负载被波浪抬起，卷筒上缠绕的绳索变松，此时绞车受力小于设定的张力，液压油流入副马达a口，驱动副马达输出轴正转，通过齿轮啮合，带动卷筒转动，收紧绳索，拉紧负载，工作后的液压油经副马达b口、副马达控制阀组vb口、第十二单向阀流出“绞车下降口”；取消波浪补偿时，第一电磁阀、第九电磁阀、第十一电磁阀失电，且“绞车起升口”无液压油进入；离合器内液压油依次经过第十七单向阀、第十五液动换向阀流出副马达控制阀组泄漏口l2，最终流回油箱，离合器关闭；制动器内的压力油依次经过第六梭阀、第十单向阀、第四液动换向阀流出主马达控制阀组泄漏口l1，最终流回油箱，制动器关闭，绞车制动；此时恢复满载起降工况。
技术总结
本实用新型公开了一种双马达结构波浪补偿液压绞车控制系统，包括液压绞车、主马达和主马达控制阀组、副马达和副马达控制阀组，所述的液压绞车包括机架、转轴、卷筒、行星减速器、液压盘式制动器、液压盘式离合器、编码器。卷筒通过转轴安装在机架上，转轴与主马达的输出轴相连，转轴与主马达之间设有行星减速器，行星减速器将主马达输出轴的转速降低、转矩增大，主马达的输出轴上设有液压盘式制动器；卷筒上设有主齿轮，主齿轮的两侧各设有一个与其啮合的副齿轮，其中一个副齿轮与编码器相连，另一个副齿轮与副马达的输出轴相连；液压绞车的卷筒内设有液压盘式离合器。的卷筒内设有液压盘式离合器。的卷筒内设有液压盘式离合器。
技术研发人员：钱冬林 印俊 魏金辉
受保护的技术使用者：中船绿洲镇江船舶辅机有限公司
技术研发日：2022.08.15
技术公布日：2023/3/23