一种举升机构及AGV小车的制作方法

一种举升机构及agv小车
技术领域
1.本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，具体涉及一种举升机构及agv小车。


背景技术：

2.agv是automated guided vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在生产中，常利用agv车来进行零件、物料、货物等的运输。目前的agv运输车，也会配置一些升降机构，用以举升货物，然而，目前的agv运输车，在结构紧凑性、举升过程稳定性等方面，仍存在明显的不足。
3.现有技术中agv运输车的举升机构为丝杆机构或剪刀叉机构。对于丝杆机构，其稳定性不足，需要设计其他稳定结构配合来达到预期的安全性与可靠性。而对于剪刀叉机构，剪刀叉机构作为主要承载受力件，各零部件的尺寸难以减小，机构本体高度较大，造成工件作业高度要求较高，不符合人机工程。导致需增设人工踏台或地坑。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种举升机构及agv小车，以解决现有技术中agv举升机构占用车体空间大、运输和举升的稳定性差的问题。
5.为达到以上目的，本实用新型采取的技术方案是：
6.一方面，提供一种举升机构，包括：
7.第一摆臂和第二摆臂，上述第一摆臂和上述第二摆臂的一端固定连接并转动设置；
8.举升台，其与上述第二摆臂远离和上述第一摆臂连接的一端转动连接；
9.伸缩油缸，其与上述第一摆臂的另一端转动连接，以使上述伸缩油缸伸长时带动上述第一摆臂和第二摆臂连接的一端转动，从而使上述第二摆臂顶升上述举升台。
10.在一些可选的实施例中，还包括平衡杆，上述平衡杆的一端用于与机架转动连接，另一端与上述举升台转动连接，以使上述举升台被顶升时保持水平。
11.在一些可选的实施例中，上述第一摆臂和上述第二摆臂通过转轴固定连接，上述转轴用于与机架转动连接。
12.在一些可选的实施例中，上述转轴的一端连接轴承，上述轴承用于连接在上述机架上。
13.在一些可选的实施例中，上述第一摆臂包括两个间隔设置的第一摆臂板，两个上述第一摆臂板的一端与上述转轴固定连接，另一端通过销轴与上述伸缩油缸转动连接。
14.在一些可选的实施例中，上述转轴的两端均固定连接有上述第一摆臂和上述第二摆臂，两个上述第二摆臂之间还设有连接杆。
15.在一些可选的实施例中，上述伸缩油缸通过油泵驱动，上述油泵用于安装在机架上。
16.另一方面，还提供一种agv小车，包括：
17.走行机构；
18.机架，其设于上述走行机构上；
19.第一摆臂和第二摆臂，上述第一摆臂和上述第二摆臂的一端固定连接并转动设置在上述机架上；
20.举升台，其与上述第二摆臂远离和上述第一摆臂连接的一端转动连接；
21.伸缩油缸，其与上述第一摆臂的另一端转动连接，以使上述伸缩油缸伸长时带动上述第一摆臂和第二摆臂连接的一端转动，从而使上述第二摆臂顶升上述举升台。
22.在一些可选的实施例中，还包括平衡杆，上述平衡杆的一端与上述机架转动连接，另一端与上述举升台转动连接，以使上述举升台被顶升时保持水平。
23.在一些可选的实施例中，上述第一摆臂和上述第二摆臂通过转轴固定连接，上述转轴通过轴承与上述机架转动连接。
24.与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过伸缩油缸伸长推动第一摆臂，使得第一摆臂以与第二摆臂连接的一端为轴转动，并带动第二摆臂转动，第二摆臂的另一端转动连接举升台，因此举升台在第二摆臂的转动下被顶升，从而将摆臂的转动转换为举升台的垂直升降运动，不仅降低了举升机构在agv小车的空间占用高度，且稳定性高，举升速率也得到了提升。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本实用新型一种举升机构的结构示意图；
27.图2为图1的俯视图；
28.图3为图1中平衡杆与举升台的连接示意图。
29.图中：1、第一摆臂；11、第一摆臂板；12、销轴；2、第二摆臂；21、连接杆；3、举升台；31、连接部；32、平台；4、伸缩油缸；5、转轴；6、平衡杆；7、轴承；8、油泵。
具体实施方式
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
31.以下结合附图对本实用新型一种举升机构和agv小车的实施例作进一步详细说明。
32.一方面，如图1所示，本技术提供一种举升机构，包括第一摆臂1、第二摆臂2、举升台3和伸缩油缸4，上述第一摆臂1和上述第二摆臂2的一端固定连接并转动设置；举升台3与上述第二摆臂2远离和上述第一摆臂1连接的一端转动连接；伸缩油缸4与上述第一摆臂1的
另一端转动连接，以使上述伸缩油缸4伸长时带动上述第一摆臂1和第二摆臂2连接的一端转动，从而使上述第二摆臂2顶升上述举升台3。
33.可以理解，伸缩油缸4包括伸缩端与固定端，伸缩油缸的伸缩端与第一摆臂1远离和第二摆臂2连接的一端转动连接，伸缩油缸4的固定端与机架转动连接。当伸缩油缸4的伸缩端伸长并与第一摆臂1相互顶推时，伸缩油缸4相对于机架转动并推动第一摆臂1的一端绕第一摆臂1与第二摆臂2连接的一端转动，由于第二摆臂2与第一摆臂1固定连接，因此第二摆臂2也被带动着一起转动，此时举升台3随着第二摆臂2的转动被顶升。
34.在一些可选的实施例中，举升台3上设有销孔，用于当举升台3上升到预设高度时，通过销轴使举升台3的相对位置固定，并保持水平，防止举升台3转动。
35.在一些可选的实施例中，举升台3与第二摆臂2之间还设有连杆，连杆的一端与举升台3转动连接，另一端与第二摆臂2滑动连接，以保持举升台3在顶升过程中保持水平。
36.如图3所示，在一些可选的实施例中，上述一种举升机构还包括平衡杆6，上述平衡杆6的一端用于与上述机架转动连接，另一端与上述举升台3转动连接，以使上述举升台3被顶升时保持水平。
37.可以理解，平衡杆6、第二摆臂2分别转动连接在举升台3上并间隔预设距离，从而使平衡杆6、第二摆臂2、举升台3和机架形成四杆机构，当第二摆臂2顶升举升台3升降时，平衡杆6随举升台3一起绕着与机架连接的一端转动，另一端与举升台3转动连接，由于平衡杆6的长度一定，因此举升台3在平衡杆6的作用下保持水平。
38.在本例中，举升台3包括连接部31和平台32，第二摆臂2和平衡杆6分别连接在连接部31上，平台32水平设置在连接部31的顶部。
39.在一些可选的实施例中，上述第一摆臂1和上述第二摆臂2通过转轴5固定连接，上述转轴5用于与机架转动连接。
40.可以理解，第一摆臂1和第二摆臂2的一端均与转轴5固定连接，转轴5与机架转动连接，因此，第一摆臂1和第二摆臂2可以相对于机架以转轴5为轴同步转动。
41.在一些可选的实施例中，上述转轴5的一端连接轴承7，上述轴承7用于连接在上述机架上。
42.可以理解，转轴5与轴承7转动连接，轴承7连接在机架上，当伸缩油缸4顶升第一摆臂1的一端时，第一摆臂1带动第二摆臂2的另一端以转轴5为圆心转动。
43.在一些可选的实施例中，上述第一摆臂1包括两个间隔设置的第一摆臂板11，两个上述第一摆臂板11的一端与上述转轴5固定连接，另一端通过销轴12与上述伸缩油缸4转动连接。
44.在本例中，两个第一摆臂板11形状相同，两个第一摆臂板11的一端间隔设置距离固定连接在转轴5上，两个第一摆臂板11的另一端均设有耳板，两个耳板通过销轴12连接，销轴12可相对于两个第一摆臂板11转动，伸缩油缸4的伸缩端与销轴12连接，以使伸缩油缸4可相对于第一摆臂板11转动。
45.在一些可选的实施例中，上述转轴5的两端均固定连接有上述第一摆臂1和上述第二摆臂2，两个上述第二摆臂2之间还设有连接杆21。
46.如图1和图2所示，在转轴5的两端均固定连接有第一摆臂1和第二摆臂2，且两个第二摆臂2位于两个第一摆臂1之间。两个第一摆臂1分别与一个伸缩油缸4转动连接，两个第
二摆臂2远离与第一摆臂1连接的一端转动连接举升台3，并通过连接杆21将两个第二摆臂2连接在一起。
47.当两个伸缩油缸4开始工作，并同时顶推第一摆臂1转动，此时两个第二摆臂2一同将举升台3抬高。
48.在一些可选的实施例中，上述伸缩油缸4通过油泵8驱动，上述油泵8用于安装在上述机架上。
49.在本例中，两个伸缩油缸4均通过油泵8驱动，从而使两个伸缩油缸4可以同步工作，以保证举升台3的稳定升降。
50.另一方面，还提供一种agv小车，包括走行机构、机架、第一摆臂1、第二摆臂2、举升台3和伸缩油缸4；机架设在上述走行机构上；上述第一摆臂1和上述第二摆臂2的一端固定连接并转动设置在上述机架上；举升台3与上述第二摆臂2远离与上述第一摆臂1连接的一端转动连接；伸缩油缸4与上述第一摆臂1的另一端转动连接，以使上述伸缩油缸4伸长时带动上述第一摆臂1和第二摆臂2连接的一端转动，从而使上述第二摆臂2顶升上述举升台3。
51.可以理解，上述agv小车包括了上述agv举升机构，可以通过走行机构移动至任意位置，并通过举升台3完成举升动作，因此可以搬运货物并将货物升降到需要高度，完成运输。
52.在一些可选的实施例中，上述agv小车还包括平衡杆6，上述平衡杆6的一端与上述机架转动连接，另一端与上述举升台3转动连接，以使上述举升台3被顶升时保持水平。
53.可以理解，平衡杆6、第二摆臂2分别转动连接在举升台3上并间隔预设距离，从而使平衡杆6、第二摆臂2、举升台3和机架形成四杆机构，当第二摆臂2顶升举升台3升降时，平衡杆6随举升台3一起绕着与机架连接的一端转动，另一端与举升台3转动连接，由于平衡杆6的长度一定，因此举升台3在平衡杆6的作用下保持水平。
54.在一些可选的实施例中，上述第一摆臂1和上述第二摆臂2通过转轴5固定连接，上述转轴5通过轴承7与上述机架转动连接。
55.可以理解，第一摆臂1和第二摆臂2的一端均与转轴5固定连接，转轴5与机架转动连接，因此，第一摆臂1和第二摆臂2可以相对于机架以转轴5为轴同步转动。轴承7连接在机架上，当伸缩油缸4顶升第一摆臂1的一端时，第一摆臂1带动第二摆臂2的另一端以转轴5为圆心转动。
56.本技术实施例的工作原理为：油泵8驱动伸缩油缸4的伸缩端伸出，此时伸缩油缸4顶升第一摆臂1绕转轴5转动，并带动第二摆臂2一起转动，第二摆臂2远离与第一摆臂1连接的一端顶升举升台3，此时在平衡杆6的作用下，举升台3的平台32在顶升过程中始终保持水平状态。
57.本实用新型的一种举升机构及agv小车，通过将第一摆臂和第二摆臂的一端固定连接并转动设置，利用伸缩油缸使第一摆臂和第二摆臂的一端绕另一端旋转，并带动举升台升降，从而将第二摆臂的圆周运动转化为举升台的升降运动，降低了举升台升降时的空间占用率；通过设置平衡杆，使举升台在升降过程中保持水平，提高了举升台升降的稳定性；通过在转轴的两端分别设置一个第一摆臂和第二摆臂，从而提升了举升台的举升能力；通过设置走行机构，可以使举升平台移动至需要的任意位置，方便货物的搬运。
58.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基
于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
59.需要说明的是，在本技术中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
60.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。