树苗储存运输平台

1.本实用新型属于植树机器人领域，具体涉及一种树苗储存运输平台。


背景技术：

2.随着技术的发展，越来越多的机器人运用于植树造林。目前，植树机器人采用的树苗储存运输机构通常采用直线运输机构进行运输，采用这种方式进行运输存在以下问题：1、树苗储存量少，需要人工补充的间歇短，工人劳动强度大，人力成本高；2、树苗运输的过程阻力大，消耗的能源多。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种树苗储存运输平台，该运输平台具有树苗储存量大，减少工人工作强度，以及树苗运输的过程阻力小，消耗的能源少的优点。
4.本实用新型所采用的技术方案是：
5.一种树苗储存运输平台，其包括支撑底板、存储结构、2个用于减少存储结构运动阻力的减阻结构、2个限制存储结构位移轨迹的限位结构、滑移结构、拨动结构、控制模块；
6.所述支撑底板上至少设有4个树苗输出口；
7.所述存储结构有两个，对称设置，置于支撑底板上，其包括环形设置的至少20个转筒单元；
8.一个存储结构对应一个减阻结构，所述减阻结构固定在支撑底板上；
9.一个存储结构对应一个限位结构，所述限位结构固定在支撑底板上；
10.所述滑移结构置于支撑底板上；所述拨动结构置于滑移结构上；控制模块控制拨动结构在滑移结构上滑动；
11.所述拨动结构在控制模块的作用下，对2个存储结构的转筒单元同时进行拨动，使转筒单元沿着限位结构的限制轨迹进行运动。
12.按上述方案，所述转筒单元包括塑料管、第一轴承，所述第一轴承套在塑料管上与塑料管过盈配合。
13.按上述方案，所述控制模块包括电机、舵机、控制芯片；所述电机、舵机与控制芯片电连接；所述电机通过连杆与拨动结构连接，电机驱动连杆实现拨动结构的运动(电机工作带动拨动结构沿滑移结构上滑动)；所述舵机控制拨动结构的主动拨杆工作。
14.按上述方案，所述拨动结构包括支撑板、主动拨杆、从动拨杆；
15.所述支撑板通过连杆与控制模块的电机连接，电机带动支撑板沿滑移结构滑动；
16.所述主动拨杆套在光轴上，光轴的一端与控制模块的舵机连接，光轴的另一端与轴承座连接，轴承座与支撑板连接；舵机工作，带动主动拨杆运动，使主动拨杆呈水平设置或竖直设置；
17.所述从动拨杆套在光轴上，光轴的两端分别与轴承座连接，轴承座与支撑板连接；从动拨杆上的齿与主动拨杆上的齿相适配；主动拨杆运动带动从动拨杆运动，使从动拨杆
的状态与主动拨杆的状态相同，从而同时拨动2个存储结构的转筒单元。
18.按上述方案，所述电机、控制芯片置于箱体内；所述舵机固定舵机座上，所述舵机座置于拨动结构的支撑板上。
19.按上述方案，所述减阻结构包括由牛眼轮和转动轴承形成的环形减阻，环形减阻由2个直边和两个弧形边组成，牛眼轮置于弧形边上，转动轴承置于直边上；
20.所述牛眼轮置于支撑底板上；转动轴承固定到轴承固定板上，轴承固定板固定到支撑底板上。
21.按上述方案，所述减阻结构包括置于支撑底板上的内圈减阻机构和外圈减阻机构，内圈减阻机构置于外圈减阻机构内，且内圈减阻机构和外圈减阻机构之间为存储结构的转筒单元的运动轨迹。
22.按上述方案，所述内圈减阻机构和外圈减阻机构均包括由牛眼轮和转动轴承形成的环形减阻，环形减阻由2个直边和两个弧形边组成，牛眼轮置于弧形边上，转动轴承置于直边上；所述牛眼轮置于支撑底板上；转动轴承固定到轴承固定板上，轴承固定板固定到支撑底板上。
23.按上述方案，所述限位结构包括内圈限位板、外圈限位板和转筒挡板；
24.所述外圈限位板呈环形，固定在支撑底板上，且位于外圈减阻机构上；
25.所述内圈限位板呈环形，置于外圈限位板内，固定在减阻结构的轴承固定板上，且位于内圈减阻机构上；内圈限位板、外圈限位板之间为存储结构的转筒单元的运动轨迹；
26.所述转筒挡板与内圈限位板连接。
27.按上述方案，所述外圈限位板包括呈环形的环氧树脂板和呈圆柱形的3d打印件；所述3d打印件的一端与环氧树脂板连接，另一端与支撑底板连接。
28.工作过程为：
29.拨动结构在舵机的作用下，使主动拨杆、从动拨杆呈水平状态，此时主动拨杆、从动拨杆分别与两侧的转筒单元接触；随后电机带动连杆运动，进而使拨动结构机构在滑移结构的滑轨上滑动，从而使主动拨杆、从动拨杆拨动转筒单元，使转筒单元在限位结构限定的轨道内运动，实现树苗的运输，并使树苗从树苗输出口输出，在转筒单元运动的过程中，转筒单元在运动的过程中，通过减阻结构减少运动的阻力。当需要切换另一组树苗时，舵机转动，使主动拨杆、从动拨杆旋转至竖直状态，电机驱动整个拨动结构复位；复位后，舵机反向转动，使主动拨杆、从动拨杆再次呈水平状态；随后电机带动连杆运动，进而使拨动结构机构在滑移结构的滑轨上滑动，从而使主动拨杆、从动拨杆拨动转筒单元，再次实现树苗的运输；重复上述动作，就能不停的实现树苗的运输。
30.本实用新型的有益效果在于：
31.具有两个存储结构，且每个存储结构至少20个转筒单元，树苗储存量非常大，减少了工人工作强度，提高了树苗种植效率；
32.通过设置减阻结构，以减少树苗运输过程中的阻力，进而减少能源的消耗；
33.通过设置限位结构，使转筒单元能沿预定轨迹运动，提高了整个结构的稳定性；
34.通过设置滑移结构，便于移动整个拨动结构，从而拨动转筒单元，实现树苗的运输；
35.通过一个拨动结构同时拨动两个转筒单元，从而提高树苗的运输效率；
36.支撑底板起到支撑起整个树苗储存运输平台的作用；
37.限位结构起到限制转筒单元位移轨迹的作用；
38.减阻结构可以将转筒单元运动过程中的滑动摩擦转变为转动摩擦，大大减少了树苗运输过程中的阻力；
39.转动单元在运动过程中，围绕着限位结构旋转，从而减少运输阻力；
40.采用对称结构布置，摩擦小、效率高、运动速度快、保养与修缮轻松。
附图说明
41.下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
42.图1是树苗储存运输平台(主动拨杆、从动拨杆呈水平状态)的结构示意图；
43.图2是树苗储存运输平台(主动拨杆、从动拨杆呈垂直状态)的结构示意图；
44.图3是树苗储存运输平台(无转筒结构、滑移结构、拨动结构、控制模块)的结构示意图；
45.图4是转筒单元的结构示意图；
46.图5是滑移结构、拨动结构的结构示意图；
47.图6是支撑底板、存储结构、减阻结构、限位结构(无外圈限位板)、滑移结构的连接结构示意图；
48.图7是支撑底板、存储结构、减阻结构、限位结构、滑移结构的连接结构示意图；
49.图中:1、支撑底板；2、支撑结构；2.1、牛眼轮；2.2、外圈限位板；2.3、3d打印支撑；2.4、轴承固定板；2.5、六面螺母；2.6、内圈限位板；2.7、转动轴承；2.8、转筒挡板；3、拨动结构；3.1、主动拨杆；3.2、轴承座；3.3、支撑板；3.4、从动拨杆；3.5、固定铰支座；3.6、舵机座；4、转筒单元；4.1、塑料管；4.2、第一轴承；5、滑移结构；6、连杆；7、电机；8、舵机。
具体实施方式
50.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
51.参见图1-图7，一种树苗储存运输平台，其包括支撑底板1、存储结构、2个用于减少存储结构运动阻力的减阻结构、2个限制存储结构位移轨迹的限位结构、滑移结构5(滑块导轨组)、拨动结构、控制模块。减阻结构和减阻结构构成支撑结构2。
52.支撑底板1上设有4个树苗输出口，2个树苗输出口对应一个存储结构。
53.存储结构有两个，对称设置，置于支撑底板1上，其包括环形设置的至少20个转筒单元4。每个转筒单元4包括塑料管4.1、第一轴承4.2；第一轴承4.2套在塑料管4.1上，与塑料管4.1过盈配合。采用第一轴承4.2套在塑料管4.1上的方式是便于转筒单元在减阻结构的作用下实现减阻，减少能量的消耗。
54.一个存储结构对应一个减阻结构。减阻结构包括置于支撑底板1上的内圈减阻机构和外圈减阻机构，内圈减阻机构置于外圈减阻机构内，且内圈减阻机构和外圈减阻机构之间为存储结构的转筒单元4的运动轨迹。内圈减阻机构和外圈减阻机构均包括由牛眼轮2.1和转动轴承2.7形成的环形减阻，环形减阻由2个直边和两个弧形边组成，牛眼轮2.1置
于弧形边上，转动轴承2.7置于直边上；牛眼轮2.1置于支撑底板1上；转动轴承2.7与轴承固定板2.4连接，轴承固定板2.4与支撑底板1固定连接。本实施例中，减阻结构采用四组牛眼轮和八组转动轴承，一组牛眼轮至少包括28个牛眼轮2.1，通过螺母固定到支撑底板上；一组转动轴承至少包括18个转动轴承2.7、9个六面螺母2.5、一块轴承固定板2.4，转动轴承2.7通过螺栓固定到轴承固定板2.4上，轴承固定板2.4通过六面螺母2.5和螺栓固定到支撑底板1上。当然也可采用一个环形减阻，只是效果没有两个环形减阻好。采用一个环形减阻的减阻结构包括由牛眼轮2.1和转动轴承2.7形成的环形减阻，环形减阻由2个直边和两个弧形边组成，牛眼轮2.1置于弧形边上，转动轴承2.7置于直边上；牛眼轮2.1置于支撑底板1上；转动轴承2.7与轴承固定板2.4连接，轴承固定板2.4与支撑底板1固定连接。
55.一个存储结构对应一个限位结构。限位结构包括内圈限位板2.6、外圈限位板2.2和转筒挡板2.8。外圈限位板2.2呈环形，固定在支撑底板1上，且位于外圈减阻机构上。内圈限位板2.6呈环形，置于外圈限位板2.2内，利用螺栓固定在减阻结构的轴承固定板2.4上，且位于内圈减阻机构上。内圈限位板2.6、外圈限位板2.2之间为存储结构的转筒单元4的运动轨迹。转筒挡板2.8与内圈限位板2.6连接。在本实施例中，外圈限位板2.2包括呈环形的环氧树脂板和呈圆柱形的3d打印件2.3；3d打印件2.3的一端通过螺栓与环氧树脂板连接，另一端通过螺栓螺母与支撑底板1连接。
56.滑移结构5包括滑轨和滑块，滑轨置于支撑底板1上，滑块与拨动结构3的支撑板3.3连接，滑块能在滑轨上滑动。
57.拨动结构3包括支撑板3.3、主动拨杆3.1、从动拨杆3.4。支撑板3.3通过连杆6与控制模块的电机7连接，电机7带动支撑板3.3沿滑移结构5滑动。主动拨杆3.1套在光轴上，光轴的一端与控制模块的舵机8连接，光轴的另一端与轴承座3.2连接，轴承座3.2与支撑板3.3连接；舵机8工作，带动主动拨杆3.1运动，使主动拨杆3.1呈水平状态或竖直状态。从动拨杆3.4套在光轴上，光轴的两端分别与轴承座3.2连接，轴承座3.2与支撑板3.3连接；从动拨杆3.4上的齿与主动拨杆3.1上的齿相适配；主动拨杆3.1运动带动从动拨杆3.4运动，使从动拨杆3.4的状态与主动拨杆3.1的状态相同(即同时处于水平状态或竖直状态)，从而同时拨动2个存储结构的转筒单元4。
58.控制模块包括电机7、舵机8、控制芯片。电机安设在支撑底板1上，与控制芯片电连接。电机7与连杆6的一端连接，连杆6的另一端通过固定铰支座3.5与拨动结构的支撑板3.3连接，电机7驱动连杆6运动，进而带动拨动结构沿滑移结构滑动。舵机8安设在舵机座3.6上，舵机座3.6安设在支撑板3.3上，舵机8与控制芯片电连接。舵机8控制拨动结构的主动拨杆3.1工作，即使主动拨杆3.1呈水平状态或竖直状态。拨动结构在控制模块的作用下，对2个存储结构的转筒单元4同时进行拨动，使转筒单元4沿着限位结构的限制轨迹进行运动。在较佳实施例中，电机7、控制芯片可置于箱体内。
59.本实施例中，塑料管4.1的直径略大于树苗输出口。
60.应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。