一种夹持装置及物流仓储机器人的制作方法

1.本实用新型实施例涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种夹持装置及物流仓储机器人。


背景技术：

2.目前，物流仓储领域的物流仓储机器人在高库位取放货的时候，高度可达到8至10米，在较高的高度下进行取放货作业时，由于物流仓储机器人本身结构刚度有限，取放货时难免造成晃动，物流仓储机器人的稳定性与安全性受到影响，因此，往往在物流仓储机器人上设置支撑结构，以便在物流仓储机器人取放货时依托货架等结构对物流仓储机器人进行支撑，避免晃动。现有的物流仓储机器人支撑结构的应用场景建立在物流仓储机器人两侧均存在货架的前提下，适用性不高，且支撑结构较为复杂，对物流仓储机器人上部件空间占用较大。


技术实现要素：

3.鉴于上述问题，本实用新型实施例提供了一种夹持装置及物流仓储机器人，用于解决现有技术中存在的上述问题。
4.根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种夹持装置，其特征在于，包括：支撑杆和自锁结构；所述支撑杆与所述自锁结构连接，所述支撑杆上设有第一夹持部与第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间沿所述轴向形成有容置空间，所述容置空间用于容置待夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部沿所述支撑杆的周向形成第一夹角，所述第一夹角的度数大于0度且小于180度；当所述待夹持部位于所述容置空间时，所述自锁结构限制所述轴向移动。
5.通过设置支撑杆、第一夹持部、第二夹持部和自锁结构，本技术实施例实现了当第一夹持部与第二夹持部将待夹持部夹持时，通过支撑杆与自锁结构的固定，限制支撑杆的前后运动，在使用时，支撑杆伸出，第二夹持部抵接待夹持部后，支撑杆旋转一定角度使第一夹持部与第二夹持部均抵接待夹持部使得待夹持部被限制于第一夹持部与第二夹持部之间，从而限制待夹持部沿前后方向移动，使支撑杆通过夹持待夹持部具有稳定的作用，实现夹持固定后，自锁结构实现自锁，使支撑杆通过待夹持部与自锁结构发挥前后方向稳定支撑的效果。
6.在一种可选的方式中，所述自锁结构包括导轨、自锁块、第一滑块、弹性复位件和第一活动挡件；所述自锁块与所述支撑杆连接，所述自锁块朝向所述导轨的一侧具有第一抵接部，所述第一滑块位于所述第一抵接部与所述导轨之间；所述自锁块朝向所述导轨凸设有第一限位件，所述第一限位件用于限制所述第一滑块位于所述第一抵接部与所述第一限位件之间，所述第一抵接部到所述导轨的距离沿朝向所述第一限位件的方向逐渐增大；所述第一活动挡件与所述第一滑块连接，所述第一活动挡件包括位于所述自锁块远离所述导轨一侧的第一挡止部，所述第一挡止部用于限制所述自锁块向上移动；所述弹性复位件
与所述第一滑块连接，以带动所述第一滑块沿所述第一抵接部移动复位至远离所述第一限位件一侧，并使得所述自锁块向上被所述第一挡止部挡止，所述第一滑块与所述第一挡止部共同限制所述自锁块移动。
7.通过设置自锁块、第一滑块、导轨与第一活动挡件，使自锁结构在不受到外力的情况下使能够实现一个方向的自锁，当支撑杆夹持固定了待夹持部后，通过自锁结构的自锁，可以使支撑杆与自锁结构配合实现支撑稳定。通过第一活动挡件与第一滑块连接，当需要解锁时，则重新使支撑杆可以被自锁块带动移动，只需要沿导轨向第一限位件的方向移动第一活动挡件，使第一活动挡件带动第一滑块移动，使自锁块不再被第一滑块紧抵，即可解除自锁，自锁结构可以带动支撑杆移动，实现了方便稳定的自锁支撑。
8.在一种可选的方式中，所述自锁块朝向所述导轨的一侧还具有第二抵接部，所述第二抵接部与所述第一抵接部关于竖直平面对称设置，所述第二抵接部与所述导轨之间设有第二滑块；所述自锁块朝向所述导轨还凸设有第二限位件，所述第二限位件设于所述第一限位件的后方并用于限制所述第二滑块位于所述第二抵接部与所述第二限位件之间，所述第二抵接部沿上下方向到所述导轨的距离沿朝向所述第二限位件的方向逐渐增大；所述自锁结构还包括第二活动挡件，所述第二活动挡件与所述第二滑块连接，所述第二活动挡件包括位于所述自锁块远离所述导轨一侧的第二挡止部，所述第二挡止部用于限制所述自锁块向上移动；所述弹性复位件还连接所述第二滑块，所述弹性复位件带动所述第二滑块沿所述第二抵接部移动复位至远离所述第二限位件一侧，并使得所述自锁块向上被所述第二挡止部挡止，所述第二滑块与所述第二挡止部共同限制所述自锁块移动。
9.通过设置第二滑块、第二抵接部、第二限位件、第二活动挡件与第二挡止部，并使弹性复位件连接第一滑块与第二滑块，当自锁结构静止时，弹性复位件带动第一滑块与第二滑块，使第一滑块与第二滑块分别通过第一抵接部与第二抵接部紧抵自锁块，与第一挡止部、第二挡止部共同紧抵自锁块，实现自锁，此时，若自锁块沿导轨向第一限位件方向移动，受到第一滑块与第一挡止部的限制实现自锁，若自锁块沿导轨向第二限位件方向移动，受到第二滑块与第二挡止部的限制实现自锁，即当自锁结构静止时，不论支撑杆受到沿导轨前后两侧任意方向的力，自锁结构均能实现自锁，防止支撑杆带动自锁块移动，使支撑杆保持静止，保证其可以承担稳定支撑作用。当需要使自锁结构解锁，带动支撑杆沿导轨向第一限位件方向移动时，只需要移动第一活动挡件，带动第一滑块移动，使第一滑块不再紧抵自锁块，同时，由于第一滑块与第二滑块通过弹性复位件连接，即第一滑块移动时不会刚性带动第二滑块继续紧抵自锁块，使自锁块可以向第一限位件方向移动的同时脱离第二滑块与第二挡止部的紧抵，自锁块不再被紧抵，可以沿导轨向第一限位件方向自由移动；当需要带动支撑杆沿导轨向第二限位件方向移动时，只需要移动第二活动挡件，带动第二滑块移动，使第二滑块不再紧抵自锁块，同时，由于第二滑块与第一滑块通过弹性复位件连接，即第二滑块移动时不会刚性带动第一滑块继续紧抵自锁块，使自锁块可以向第二限位件方向移动的同时脱离第一滑块与第一挡止部的紧抵，自锁块不再被紧抵，可以沿导轨向第二限位件方向自由移动。通过以上结构与运作方式，自锁结构实现了前后方向的自锁与解锁，提高了支撑杆支撑时的稳定性与适用性。
10.在一种可选的方式中，所述第一挡止部与所述第二挡止部沿前后方向间隔形成有开口，所述开口中设有联动件，所述联动件由第一驱动结构带动以抵接所述第一挡止部或
所述第二挡止部向前或向后移动，从而使得所述第一滑块抵接所述第一限位件或带动所述第二滑块抵接所述第二限位件以带动所述自锁结构向前或向后移动，使所述支撑杆向前或向后移动。
11.通过在第一挡止部与第二挡止部沿前后方向间设置开口，开口中设置联动件，并让第一驱动结构带动联动件沿前后方向移动，可以实现自锁结构沿前后任一方向的解锁，当联动件向前移动时，抵接带动第一挡止部移动，第一挡止部带动第一滑块移动，第一滑块通过第一限位件带动自锁块向前移动并使其不再被紧抵，实现向前方向的解锁与移动；当联动件向后移动时，抵接带动第二挡止部移动，第二挡止部带动第二滑块移动，第二滑块通过第二限位件带动自锁块向后移动并使其不再被紧抵，实现向后方向的解锁与移动。通过这种方式，使自锁结构的解锁与移动可以被更简单的控制，提高了可操控性。
12.在一种可选的方式中，所述夹持装置还包括第二驱动结构，所述第二驱动结构与所述支撑杆连接以带动所述支撑杆沿周向转动第一角度，所述第一角度小于所述第一夹角。
13.通过设置第二驱动结构使支撑杆旋转第一角度，使第一夹持部和第二夹持部能够对待夹持部的两侧形成夹持，使支撑杆能够通过待夹持部对前后方向实现支撑，结构更加简单，夹持固定更加方便。
14.在一种可选的方式中，所述支撑杆设有传感器，所述传感器用于检测所述待夹持部在所述支撑杆上的位置，所述传感器根据所述待夹持部的位置控制所述第二驱动结构转动。
15.通过设置传感器，使夹持装置的夹持与支撑可以实现自动化，操控作业更加便捷。
16.在一种可选的方式中，所述自锁结构包括第三驱动结构和锁定键，所述第三驱动结构用于驱动所述锁定键，所述锁定键用于被所述第三驱动结构驱动时紧压所述导轨，以限制所述轴向移动。
17.通过设置第三驱动结构与锁定键，使自锁结构可以在导轨上自锁，进而限制支撑杆沿前后方向移动，使支撑杆在夹持待夹持部后可以实现稳定支撑。
18.在一种可选的方式中，所述支撑杆包括支撑杆本体，所述第一夹持部与所述第二夹持部的截面尺寸大于所述支撑杆本体的截面尺寸。
19.通过使第一夹持部与第二夹持部的截面尺寸大于支撑杆本体的截面尺寸，使支撑杆可以通过第一夹持部与第二夹持部对待夹持部实现稳定的夹持，扩大了可选为待夹持部的物体的范围，提高了适用性。
20.在一种可选的方式中，所述第一夹角为90
°
。
21.通过使第一夹角为90
°
，使第一夹持部与第二夹持部在夹持待夹持部时的夹持位置更加均匀，能够保持较大的平衡性，使待夹持部在被夹持时不易由于受力不均脱离夹持，提高了夹持装置的稳定性。
22.根据本实用新型实施例的另一个方面，还提供了一种物流仓储机器人，包括：升降结构和升降部，所述升降结构用于带动所述升降部进行升降；所述升降部包括取放物结构和夹持结构，所述取放物结构用于移动物品，所述加持结构包括如上述任意一项实施例所述的夹持装置。
23.本实用新型实施例通过所述夹持装置对物流仓储机器人进行支撑，不需要物流仓
储机器人两边同时存在货架，提高了适用性，夹持装置只需要向一个方向设置一根支撑杆即可对前后方向同时实现基本的固定支撑，结构简单，支撑杆作业时只需要简单旋转即可实现对待夹持部的夹持固定，操作简单可控性较高。
24.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。
附图说明
25.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
26.图1示出了本实用新型实施例提供的整体结构立体图；
27.图2示出了本实用新型实施例提供的整体结构侧视图；
28.图3示出了本实用新型实施例提供的自锁结构自锁状态放大图；
29.图4示出了本实用新型实施例提供的自锁结构解锁状态放大图；
30.图5示出了本实用新型实施例提供的第一夹持动作示意图；
31.图6示出了本实用新型实施例提供的第二夹持动作示意图；
32.图7示出了本实用新型实施例提供的另一实施例示意图；
33.图8示出了本实用新型实施例提供的第一种运作状态示意图；
34.图9示出了本实用新型实施例提供的第二种运作状态示意图；
35.图10示出了本实用新型实施例提供的第三种运作状态示意图；
36.图11示出了本实用新型实施例提供的物流仓储机器人整体结构示意图。
37.具体实施方式中的附图标号如下：
38.100、夹持装置；
39.200、支撑杆；
40.210、第一夹持部；220、第二夹持部；230、容置空间；240、支撑杆本体；
41.300、自锁结构；
42.310、导轨；320、自锁块；330、第一滑块；340、第二滑块；350、第一活动挡件；360、第二活动挡件；370、弹性复位件；380、联动件；390、锁定键；
43.311、孔槽；
44.321、第一抵接部；322、第二抵接部；323、第一限位件；324、第二限位件；
45.351、第一挡止部；361、第二挡止部；
46.400、第一驱动结构；500、第二驱动结构；600、第三驱动结构；700、物流仓储机器人；800、货架；
47.710、升降结构；720、升降部；
48.721、取放物结构；722、夹持结构；
49.810、待夹持部；820、货物
50.a、第一夹角。
具体实施方式
51.下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
52.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
53.在本技术实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
54.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
55.在本技术实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：存在a，同时存在a和b，存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
56.在本技术实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。
57.在本技术实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
58.在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
59.随着经济与科技的日益发展，人们对于物流仓储的要求越来越高，传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的，而现代仓储是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流的一个重要组成部分，在物流系统中起着至关重要的作用，高效合理的仓储可以帮助厂商加快物资流动的速度，降低成本，保障生产的顺利进行，通过各种高新技术对仓储的支持，仓储的效率大幅度提高，智能仓储应运而生，其中，很重要的一环则是承担仓储取货的物流仓储机器人，在物流仓储机器人取放货的过程中往往需要升高，以更好的取放货架高处的物品，而物流仓储机器人在升到较高高度作业时，往往晃动较为严重，稳定性不高，存在安全隐患，极大影响仓储效率。因此，如何提升物流仓储机器人的稳定性与安全性对仓储的效率尤为重要。
60.本技术发明人注意到，现有的物流仓储机器人在高位取货时，采用往两侧货架方向伸出一对支撑杆抵接两侧货架以对物流仓储机器人实现支撑，然而这种方式对物流仓储机器人和货架有一定要求，当物流仓储机器人只有单侧存在货架时，便无法实现抵接两侧货架抵接支撑的效果，也就无法保持物流仓储机器人高位取货时的稳定性，应用场景受限，同时，两侧抵接的支撑方式需要设置对称的支撑结构，需要分别设置两个对称的支撑结构，因此，现有的支撑结构结构复杂，适用性不高。
61.因此，迫切需要研发一种适用性广、结构简单的夹持装置。
62.为了解决上述问题，发明人经过研究，设计了一种夹持装置，通过在支撑杆上设置第一夹持部与第二夹持部，第一夹持部与第二夹持部呈特定角度与特定间隔设置，使支撑杆可以方便的夹持特定部位，以达到支撑物流仓储机器人稳定的效果，通过这种方式使支撑物流仓储机器人更加方便，具有结构简单、节省材料、适用性广等优点。
63.本技术实施例公开的夹持装置可以但不限于用于物流仓储机器人，还可以应用于其他任何需要布置夹持装置的场景，在本技术实施例中，仅以用于物流仓储机器人为例进行说明。
64.为了方便描述，将图1至图11中的x轴方向定义为前后方向，x轴的箭头指向为向前方向，y轴方向定义为左右方向，y轴的箭头指向为向右方向，z轴方向定义为上下方向，z轴的箭头指向为向上方向。
65.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3和图5，并进一步参照图6，提供了一种夹持装置100，包括：支撑杆200和自锁结构300；支撑杆200与自锁结构300连接，支撑杆200上设有第一夹持部210与第二夹持部220，第一夹持部210与第二夹持部220之间沿支撑杆200的轴向形成有容置空间230，容置空间230用于容置待夹持部810，第一夹持部210与第二夹持部220沿支撑杆200的周向形成第一夹角a，第一夹角a的度数大于0度且小于180度；当待夹持部810位于容置空间230时，自锁结构300限制支撑杆200沿轴向移动。
66.支撑杆200为杆状结构，也可以为伸缩结构或铰链结构，根据实际情况可以采用不同的基本结构作为支撑杆200的主体，只需要满足能够承受一定的稳定支撑作用即可，本技术实施例对此不作特殊限定。支撑杆200可以采用金属材料制成，根据需要支撑稳定的物体重量，也可以采用其他材料，择优为硬质材料，只要能承受足够的支撑力即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
67.待夹持部810可以是任意物体或任意物体上的任意部位，用于作为锚点为支撑杆200提供支撑，当待夹持部810需要承担锚点的作用时，应当具有结构稳定、不易移动的特性，本技术实施例中待夹持部810为货架结构的一部分，可以是货架的平台、栏杆或挡板，也可以根据实际需要选择不同的待夹持部810，目的是为支撑杆200找到一个足够提供稳定支撑的锚点，本技术实施例对此不作特殊限定。
68.第一夹持部210与第二夹持部220设置在支撑杆200上，第一夹持部210与第二夹持部220的位置设置为间隔设置，间隔为容置空间230，容置空间230用于容置待夹持部810，待夹持部810的选择应当配合容置空间230的大小进行，以实现夹持稳定。第一夹持部210与第二夹持部220沿支撑杆200的径向形成第一夹角a，为了使第一夹持部210与第二夹持部220可以对容置空间230内的待夹持部810形成夹持效果，第一夹角a应当大于0度且小于180度，否则难以实现有效的夹持，本技术实施例中，第一夹角a为90度，也可以根据实际需要，结合
待夹持部810的形状在可选范围内选择合适的角度，目的是为了实现更好的夹持效果，进而更好的配合支撑杆200进行支撑稳定，本技术实施例对此不作特殊限定。待夹持部810可以采用金属材料制成，根据需要夹持的待夹持部810的重量或夹持角度，也可以采用不同的材料制成，择优为硬质材料，只要能承受足够的传递给待夹持部810的力即可，本技术实施例对此不作特殊限定。当第一夹持部210与第二夹持部220到达待夹持部810位置时，支撑杆200可以配合第一夹持部210与第二夹持部220进行夹持固定，例如，支撑杆200进行转动，使第一夹持部210与第二夹持部220将待夹持部810夹持在容置空间230内。
69.自锁结构300的作用是带动与限制支撑杆200的前后移动，由于支撑杆200与自锁结构300相连接，当支撑杆200需要向前或向后运动，以更准确定位夹持待夹持部810时，可以通过带动自锁结构300向前或向后来实现支撑杆200的前后运动。带动自锁结构300运动的方式可以人力带动，也可以采用常规的机械传动结构，比如电机驱动传动带、齿轮等，目的是带动自锁结构300前后运动，进而带动支撑杆200的前后运动，本技术实施例对此不作特殊限定。
70.第一驱动结构400用于带动联动件380沿前后方向移动，第一驱动结构400可以为由齿轮与皮带组合形成的传动带，也可以为任意传动组合，只需要能够满足带动联动件380移动即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
71.当支撑杆200被自锁结构300带动到达指定位置后，即到达便于支撑杆200上的第一夹持部210与第二夹持部220配合夹持待夹持部810的位置时，带动自锁结构300前后运动的电机驱动结构应当停止驱动，便于支撑杆200夹持待夹持部810，或者，可以在支撑杆200的第二夹持部220上安装传感器，用于感应待夹持部810与第二夹持部220的相对位置，当第二夹持部220与待夹持部810相抵，带动自锁结构300前后运动的电机驱动结构停止运动。为了实现更好的夹持，支撑杆200可以转动以使第一夹持部210与第二夹持部220夹持待夹持部810，即第一夹持部210的一侧与第二夹持部220相对的一侧均有至少部分面积位于待夹持部810内。可以理解的第一夹持部210与第二夹持部220所形成的容置空间230应当与待夹持部810相适应，使待夹持部810在位于容置空间230内时能正好被第一夹持部210与第二夹持部220夹持。当支撑杆200成功与待夹持部810夹持后，自锁结构300用于限制支撑杆200的前后移动，以使支撑杆200与待夹持部810能够发挥支撑稳定的作用。自锁结构300的自锁方式可以为摩擦力自锁，也可以为电机驱动自锁，只需要能实现在支撑杆200成功夹持待夹持部810后限制支撑杆200的前后移动即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
72.通过设置支撑杆200、第一夹持部210、第二夹持部220和自锁结构300，本技术实施例实现了当第一夹持部210与第二夹持部220将待夹持部810夹持时，通过支撑杆200与自锁结构300的固定，限制支撑杆200的前后运动，在使用时，支撑杆200伸出，第二夹持部220抵接待夹持部810后，支撑杆200旋转一定角度使第一夹持部210与第二夹持部220均抵接待夹持部810使得待夹持部810被限制于第一夹持部210与第二夹持部220之间，从而限制待夹持部810沿前后方向移动，使支撑杆200通过夹持待夹持部810具有稳定的作用，实现夹持固定后，自锁结构300实现自锁，使支撑杆200通过待夹持部810与自锁结构300发挥前后方向稳定支撑的效果。
73.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3和图4，自锁结构300包括导轨310、自锁块320、第一滑块330、弹性复位件370和第一活动挡件350；自锁块320与支撑杆200连接，
自锁块320朝向导轨310的一侧具有第一抵接部321，第一滑块330位于第一抵接部321与导轨310之间；自锁块320朝向导轨310凸设有第一限位件323，第一限位件323用于限制第一滑块330位于第一抵接部321与第一限位件323之间，第一抵接部321到导轨310的距离沿朝向第一限位件323的方向逐渐增大；第一活动挡件350与第一滑块330连接，第一活动挡件350包括位于自锁块320远离导轨310的一侧的第一挡止部351，第一挡止部351用于限制自锁块320向上移动；弹性复位件370与第一滑块330连接，以带动第一滑块330沿第一抵接部321移动复位至远离第一限位件323一侧，并使得自锁块320向上被第一挡止部351挡止，第一滑块330与第一挡止部351共同限制自锁块320移动。
74.导轨310为金属或其他材料制成的槽或脊，可用于承受、固定、引导移动装置、部件或设备并减少其摩擦的一种装置，用于装置、部件或设备直线往复运动的场合，在本技术实施例中，导轨310用于引导自锁结构300中的其他部件沿前后往复运动，并同时承有一定的自锁功能，例如，配合部件摩擦实现自锁，配合卡合部件实现自锁等。本实施例中，导轨310用于引导第一滑块330在导轨310上移动。
75.第一滑块330用于在导轨310上滑动或滚动以沿导轨310左右移动，第一滑块330的材质应当使其可以和导轨310产生一定的摩擦力，以提高自锁的效果，同时，也可以使第一滑块330具有不平滑外表面，以进一步提高自锁的效果，只需要保证第一滑块330可以沿导轨310顺畅滑动或滚动即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
76.自锁块320与支撑杆200连接，使自锁结构300可以通过限制自锁块320的向前或向后移动来限制支撑杆200的向前或向后移动。自锁块320具有第一抵接部321，第一抵接部321具有图3或图4所示的斜面，也可以具有平滑曲面或弧面，目的是用于配合第一滑块330实现自锁，只需要能实现抵接第一滑块330，使第一滑块330可以沿着第一抵接部321将自锁块320沿上下方向紧抵，配合实现自锁即可，本技术实施例对此不作特殊限定，第一抵接部321应当与第一滑块330之间具备一定的摩擦力，以使第一滑块330向第一抵接部321较厚处移动时，自锁块320被第一滑块330沿上下方向紧抵。自锁块320朝向导轨310向下凸设有第一限位件323，第一限位件323与第一抵接部321将第一滑块330限制在第一限位件323与第一抵接部321之间，第一限位件323的形状可以根据实际情况任意设置，只需要保证可以实现限制第一滑块330位置的作用即可，本技术实施例对此不做特殊限定。
77.参照图1，第一活动挡件350与第一滑块330连接，连接方式可以是固定连接，也可以是轴承连接，只需要保证第一活动挡件350可以带动第一滑块330在导轨310上移动即可，本技术实施例对此不作特殊限定，需要注意的是，若第一滑块330在导轨310上的移动方式为滚动，则第一活动挡件350与第一滑块330的连接应当不影响第一滑块330的滚动移动，即应当采用轴承连接等可以使第一滑块330保持原有移动方式的连接方式。当第一活动挡件350带动第一滑块330沿导轨310向第一限位件323的方向移动时，第一滑块330位于第一抵接部321与导轨310间距离较大处，第一滑块330不会通过第一抵接部321将自锁块320沿上下方向紧抵，不会产生自锁。
78.弹性复位件370连接第一滑块330，可以为本技术实施例图3或图4所示的金属弹簧，也可以为弹性橡胶，或者具有弹性的金属条等，作用是带动第一滑块330沿第一抵接部321移动复位，使第一滑块330向远离第一限位件323的方向移动，沿上下方向紧抵自锁块320，弹性复位件370只需要具有弹性复位作用，使得第一滑块330可以复位至第一抵接部
321远离第一限位件323的一侧即可，本技术实施例对此不作特殊限定。第一滑块330通过第一抵接部321与自锁块320紧抵，第一活动挡件350的第一挡止部351限制自锁块320向上移动，第一滑块330紧压导轨310与自锁块320，第一挡止部351紧压自锁块320，由于第一挡止部351与第一滑块330的连接使自锁块320被紧压在第一滑块330与第一挡止部351之间，使自锁块320沿向前方向移动的力被分成第一滑块330与第一挡止部351对自锁块320紧压的力，从而限制了自锁块320移动，自锁块320向第一限位件323的移动方向形成自锁。弹性复位件370的设置方式可以根据实际情况将第一滑块330连接到不同部位以实现带动第一滑块330沿第一抵接部321移动复位，例如，连接第一滑块330与自锁块320远离第一限位件323的一端，只需要保证第一滑块330在弹性复位件370的带动下能通过第一抵接部321与自锁块320紧抵即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
79.通过设置自锁块320、第一滑块330、导轨310与第一活动挡件350，使自锁结构300在不受到外力的情况下使能够实现一个方向的自锁，当支撑杆200夹持固定了待夹持部810后，通过自锁结构300的自锁，可以使支撑杆200与自锁结构300配合实现支撑稳定。通过第一活动挡件350与第一滑块330连接，当需要解锁时，则重新使支撑杆200可以被自锁块320带动移动，只需要沿导轨310向第一限位件323的方向移动第一活动挡件350，使第一活动挡件350带动第一滑块330移动，使自锁块320不再被第一滑块330紧抵，即可解除自锁，自锁结构300可以带动支撑杆200移动，实现了方便稳定的自锁支撑。
80.根据本技术的一些实施例，参照图2、图3和图4，自锁块320朝向导轨310的一侧还具有第二抵接部322，第二抵接部322与第一抵接部321关于竖直平面对称设置，第二抵接部322与导轨310之间设有第二滑块340；自锁块320朝向导轨310还凸设有第二限位件324，第二限位件324设于第一限位件323的后方并用于限制第二滑块340位于第二抵接部322与第二限位件324之间，第二抵接部322沿上下方向到导轨310的距离沿朝向第二限位件324的方向逐渐增大；自锁结构300还包括第二活动挡件360，第二活动挡件360与第二滑块340连接，第二活动挡件360包括位于自锁块320远离导轨310一侧的第二挡止部361，第二挡止部361用于限制自锁块320向上移动；弹性复位件370还连接第二滑块340，弹性复位件370带动第二滑块340沿第二抵接部322移动复位至远离第二限位件324一侧，并使得自锁块320向上被第二挡止部361挡止，第二滑块340与第二挡止部361共同限制自锁块320移动。
81.第二抵接部322与第一抵接部321关于竖直平面对称设置，且第二抵接部322沿上下方向到导轨310的距离沿朝向第二限位件324的方向逐渐增大，即意味着第二抵接部322与第一抵接部321的倾斜或曲面方向相反。第二抵接部322为图3或图4所示的斜面，也可以为平滑曲面或弧面，目的是用于配合第二滑块340实现自锁，只需要能实现挤压第二滑块340，使第二滑块340可以通过第二抵接部322与自锁块320紧抵，配合实现自锁即可，本技术实施例对此不作特殊限定。第二抵接部322应当与第二滑块340之间具备一定的摩擦力，以使第二滑块340向第二抵接部322较厚处移动时，自锁块320被第二滑块340与第二挡止部361紧抵。自锁块320朝向导轨310向下凸设有第二限位件324，第二限位件324与第二抵接部322将第二滑块340限制在第二限位件324与第二抵接部322之间，第二限位件324的形状可以根据实际情况任意设置，只需要保证可以实现限制第二滑块340位置的作用即可，本技术实施例对此不做特殊限定。
82.第二活动挡件360与第二滑块340连接，连接方式可以是固定连接，也可以是轴承
连接，只需要保证第二活动挡件360可以带动第二滑块340在导轨310上移动即可，本技术实施例对此不作特殊限定，需要注意的是，若第二滑块340在导轨310上的移动方式为滚动，则第二活动挡件360与第二滑块340的连接应当不影响第二滑块340的滚动移动，即应当采用轴承连接等可以使第二滑块340保持原有移动方式的连接方式。当第二活动挡件360带动第二滑块340沿导轨310向第二限位件324的方向移动时，第二滑块340不会通过第二抵接部322与自锁块320紧抵，不会产生自锁。
83.弹性复位件370连接第二滑块340，作用是带动第二滑块340沿第二抵接部322移动复位，使第二滑块340向远离第二限位件324的方向移动，紧抵自锁块320，第二滑块340通过第二抵接部322与自锁块320紧抵，第二活动挡件360的第二挡止部361限制自锁块320向上移动，第二滑块340紧压导轨310与自锁块320，第二挡止部361紧压自锁块320，由于第二挡止部361与第二滑块340的连接使自锁块320被紧压在第二滑块340与第二挡止部361之间，使自锁块320向第二限位件324移动的力被分成第二滑块340与第二挡止部361对自锁块320紧压的力，从而限制了自锁块320移动，自锁块320向第二限位件324的移动方向形成自锁。同时，由于弹性复位件370也连接了第一滑块330，使第一滑块330与第二滑块340分别通过第一抵接部321与第二抵接部322与自锁块320紧抵，第一活动挡件350、第二活动挡件360、第一滑块330与第二滑块340共同紧抵自锁块320，形成自锁。
84.通过设置第二滑块340、第二抵接部322、第二限位件324、第二活动挡件360与第二挡止部361，并使弹性复位件370连接第一滑块330与第二滑块340，当自锁结构300静止时，弹性复位件370带动第一滑块330与第二滑块340，使第一滑块330与第二滑块340分别通过第一抵接部321与第二抵接部322紧抵自锁块320，与第一挡止部351、第二挡止部361共同紧抵自锁块320，实现自锁，此时，若自锁块320沿导轨310向第一限位件323方向移动，受到第一滑块330与第一挡止部351的限制实现自锁，若自锁块320沿导轨310向第二限位件324方向移动，受到第二滑块340与第二挡止部361的限制实现自锁，即当自锁结构300静止时，不论支撑杆200受到沿导轨310前后两侧任意方向的力，自锁结构300均能实现自锁，防止支撑杆200带动自锁块320移动，使支撑杆200保持静止，保证其可以承担稳定支撑作用。当需要使自锁结构300解锁，带动支撑杆200沿导轨310向第一限位件323方向移动时，只需要移动第一活动挡件350，带动第一滑块330移动，使第一滑块330不再紧抵自锁块320，同时，由于第一滑块330与第二滑块340通过弹性复位件370连接，即第一滑块330移动时不会刚性带动第二滑块340继续紧抵自锁块320，从而使自锁块320可以向第一限位件323方向移动的同时脱离第二滑块340与第二挡止部361的紧抵，自锁块320不再被紧抵，可以沿导轨310向第一限位件323方向自由移动；当需要带动支撑杆200沿导轨310向第二限位件324方向移动时，只需要移动第二活动挡件360，带动第二滑块340移动，使第二滑块340不再紧抵自锁块320，同时，由于第二滑块340与第一滑块330通过弹性复位件370连接，即第二滑块340移动时不会刚性带动第一滑块330继续紧抵自锁块320，使自锁块320可以向第二限位件324方向移动的同时脱离第一滑块330与第一挡止部351的紧抵，自锁块320不再被紧抵，可以沿导轨310向第二限位件324方向自由移动。通过以上结构与运作方式，自锁结构300实现了前后方向的自锁与解锁，提高了支撑杆200支撑时的稳定性与适用性。
85.根据本技术的一些实施例，参照图3和图4，第一挡止部351与第二挡止部361沿前后方向间隔形成有开口，开口中设有联动件380，联动件380由第一驱动结构400带动以抵接
第一挡止部351或第二挡止部361向前或向后移动，从而使得第一滑块330抵接第一限位件323或带动第二滑块340抵接第二限位件324以带动自锁结构300向前或向后移动，使支撑杆200向前或向后移动。
86.联动件380设置在第一挡止部351与第二挡止部361间隔形成的开口中，目的是通过驱动联动件380运动，可以分别带动第一挡止部351或第二挡止部361运动，实现自锁结构300的前后任一方向的解锁。由于第一挡止部351与第一滑块330连接，第二挡止部361与第二滑块340连接，第一滑块330与第二滑块340通过弹性复位件370连接，弹性复位件370需要保持对第一滑块330与第二滑块340的拉力，以保持自锁结构300在静止状态下的自锁，为了不影响自锁结构300自锁的稳定性，联动件380与间隔的开口的设置方式应当为第一挡止部351与第二挡止部361预留一定空间，使联动件380在静止时不会通过第一挡止部351或第二挡止部361对弹性复位件370产生拉力，对弹性复位件370拉动第一滑块330与第二滑块340自锁造成影响，预留空间即为第一挡止部351与第二挡止部361间隔的开口距离与联动件380在前后方向上的最大长度的差值，根据整体部件大小与实际需要，预留空间的大小可以自由设置，本技术实施例对此不作特殊限定。
87.联动件380可以为方形块状部件，也可以为凸起，只要可以带动第一挡止部351或第二挡止部361移动即可，根据实际需要可以设置不同形状样式的联动件380，本技术实施例对此不作特殊限定。
88.第一驱动结构400可以为任意能够带动联动件380沿前后方向移动的动力源，例如，第一驱动结构400可以为电机带动的齿轮或皮带，也可以为供操作人员手动拖动的把手等，本技术实施例对此不作特殊限定。
89.通过在第一挡止部351与第二挡止部361沿前后方向间设置开口，开口中设置联动件380，并让第一驱动结构400带动联动件380沿前后方向移动，可以实现自锁结构300沿前后任一方向的解锁，当联动件380向前移动时，抵接带动第一挡止部351移动，第一挡止部351带动第一滑块330移动，第一滑块330通过第一限位件323带动自锁块320向前移动并使其不再被紧抵，实现向前方向的解锁与移动；当联动件380向后移动时，抵接带动第二挡止部361移动，第二挡止部361带动第二滑块340移动，第二滑块340通过第二限位件324带动自锁块320向后移动并使其不再被紧抵，实现向后方向的解锁与移动。通过这种方式，使自锁结构300的解锁与移动可以被更简单的控制，提高了可操控性。
90.根据本技术的一些实施例，参照图5和图6和图8，夹持装置100还包括第二驱动结构500，第二驱动结构500与支撑杆200连接以带动支撑杆200沿周向转动第一角度以带动支撑杆200沿周向转动第一角度，第一角度小于第一夹角a。
91.第二驱动结构500可以为任意能够带动支撑杆200旋转的动力源，例如，第二驱动结构500可以为电机，也可以为供操作人员扭动的扭矩扳手等，本技术实施例对此不作特殊限定。
92.当待夹持部810位于第一夹持部210与第二夹持部220之间的容置空间230后，为了使待夹持部810可以向支撑杆200提供向前或向后的撑力，以实现支撑效果，支撑杆200需要使第一夹持部210与第二夹持部220通过夹持待夹持部810同时抵消支撑杆200传递的向前或向后的力，即使第一夹持部210与第二夹持部220夹持待夹持部810的两侧。此时，第二夹持部220至少部分位于待夹持部810的一侧，第一夹持部210并未位于待夹持部810的另一
侧，支撑杆200转动第一角度，使第一夹持部210至少部分位于待夹持部810的另一侧，第二夹持部220仍有至少部分位于待夹持部810的一侧，即可实现夹持待夹持部810，抵消支撑杆200传递的向前或向后的力，第一夹角a为第一夹持部210与第二夹持部220的夹角，若转动的第一角度大于第一夹角a，则无法使第一夹持部210与第二夹持部220同时具有位于待夹持部810一侧的部分，无法实现夹持支撑。当然，若第二驱动结构500带动支撑杆200转动超过360度，此时，应该认为第一角度为超过360度的部分，例如第二驱动结构500带动支撑杆200转动为400度，则认为第一角度为40度，以此类推，在此不做赘述。
93.第一角度可以根据实际情况设置不同的角度，只需要保证第一角度小于第一夹角a即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
94.通过设置第二驱动结构500使支撑杆200旋转第一角度，使第一夹持部210和第二夹持部220能够对待夹持部810的两侧形成夹持，使支撑杆200能够通过待夹持部810对前后方向实现支撑，结构更加简单，夹持固定更加方便。
95.根据本技术的一些实施例，参照图8、图9和图10，并进一步参照图11，支撑杆200设有传感器，传感器用于检测待夹持部810在支撑杆200上的位置，传感器根据待夹持部810的位置控制第二驱动结构500转动。
96.传感器可以为触碰传感器、压力传感器和红外传感器等，作用是检测待夹持部810的位置，根据实际需要可以采用不同类型的传感器，只需要可以方便的检测到待夹持部810的位置即可，本技术实施例对此不作特殊限定。根据采用的传感器类型，传感器可以设置在不同部位，例如，当采用触碰传感器或压力传感器时，可以设置在支撑杆200靠近第一夹持部210与第二夹持部220处，也可以直接设置在第一夹持部210或第二夹持部220上，只需要保证能够方便的检测待夹持部810的位置即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
97.当传感器检测到待夹持部810位于正确位置时，即位于容置空间230内时，控制第二驱动结构500使支撑杆200转动第一角度，从而使第一夹持部210与第二夹持部220能成功夹持待夹持部810，为支撑杆200实现前后方向的支撑作用。
98.通过设置传感器，使夹持装置100的夹持与支撑可以实现自动化，操控作业更加便捷。
99.根据本技术的一些实施例，参照图7，自锁结构300包括第三驱动结构600和锁定键390，第三驱动结构600用于驱动锁定键390，锁定键390用于被第三驱动结构600驱动时紧压导轨310，以限制支撑杆200沿轴向移动以限制支撑杆200沿轴向移动以限制支撑杆200沿轴向移动以限制支撑杆200沿轴向移动以限制支撑杆200沿轴向移动。
100.锁定键390可以为块状结构，也可以为条形结构，只需要能实现抵接导轨310即可，本技术实施例对此不作特殊限定。为了加大锁定键390的摩擦力以获得更好的自锁效果，锁定键390与导轨310接触的一端可以采用橡胶材料制成，或者在与导轨310的接触面采用橡胶涂层，可以根据实际需要采用不同的材料制成，只需要能够方便的实现与导轨310抵接实现自锁即可，本技术实施例对此不作特殊限定。由于锁定键390需要承受一定的沿前后方向传递的支撑力，为了使锁定键390不易在使用过程中断裂，锁定键390也可以采用硬质金属材料制成，本技术实施例对此不作特殊限定。
101.第三驱动结构600可以为任意能够带动锁定键390移动的动力源，例如，第三驱动结构600可以为电机带动的齿轮结构，也可以为皮带传动结构等，本技术实施例对此不作特
殊限定。
102.为了进一步提高自锁效果，在本技术的一种实施例中，导轨310上可以增设孔槽311，当第三驱动结构600驱动锁定键390移动时，使锁定键390可以移动至孔槽311内，实现卡接。孔槽311配合锁定键390使自锁结构300在导轨310上的移动受到限制，实现自锁。孔槽311的设置方式应当使锁定键390能够插入其内部空间实现卡接，同时，孔槽311可以为穿透导轨310的通孔，也可以为不穿透的槽，只需要能够实现卡接锁定键390即可，本技术实施例对此不作特殊限定。
103.通过设置第三驱动结构600与锁定键390，使自锁结构300可以在导轨310上自锁，进而限制支撑杆200沿前后方向移动，使支撑杆200在夹持待夹持部810后可以实现稳定支撑。
104.根据本技术的一些实施例，参照图5和图6，支撑杆200包括支撑杆本体240，第一夹持部210与第二夹持部220的截面尺寸大于支撑杆本体240的截面尺寸。
105.为了使第一夹持部210与第二夹持部220能够对待夹持部810实现夹持效果，第一夹持部210与第二夹持部220的截面尺寸均需要大于支撑杆本体240的截面尺寸。
106.通过使第一夹持部210与第二夹持部220的截面尺寸大于支撑杆本体240的截面尺寸，使支撑杆200可以通过第一夹持部210与第二夹持部220对待夹持部810实现稳定的夹持，扩大了可选为待夹持部810的物体的范围，提高了适用性。
107.根据本技术的一些实施例，参照图5和图6，第一夹角a为90
°
。
108.在本技术的实施例中，第一夹持部210与第二夹持部220之间所形成的第一夹角a的度数为90
°
。
109.通过使第一夹角a为90
°
，使第一夹持部210与第二夹持部220在夹持待夹持部810时的夹持位置更加均匀，能够保持较大的平衡性，使待夹持部810在被夹持时不易由于受力不均脱离夹持，提高了夹持装置100的稳定性。
110.根据本技术的一些实施例，参照图11，提供了一种物流仓储机器人700，包括：升降结构710和升降部720，升降结构710用于带动升降部720进行升降；升降部720包括取放物结构721和夹持结构722，取放物结构721用于移动物品，夹持结构722包括如上述任意一项实施例的夹持装置100。
111.物流仓储机器人700用于配合货架800作业，用于从货架800上取放货物820，本技术实施例中的物流仓储机器人700具有升降结构710，根据货物820在货架800上的不同高度，升降结构710带动升降部720升降到合适高度，以使设置于升降部720上的取放物结构721可以方便的对货物820进行取放作业
112.当本技术提出的夹持装置100应用到物流仓储机器人700时，只需要物流仓储机器人700的一侧存在货架800，即存在待夹持部810，夹持装置100便可通过第一驱动结构400带动解锁自锁结构300，使与自锁结构300中的自锁块320连接的支撑杆200被第一驱动结构400带动沿前后方向移动，当支撑杆200移动至使待夹持部810位于容置空间230时，第二驱动结构500带动支撑杆200转动第一角度，使第一夹持部210与第二夹持部220限制待夹持部810位于容置空间230内，此时，支撑杆200的前后方向与待夹持部810相对固定，第一驱动结构400接收传感器信号停止驱动，自锁结构300内的第一滑块330与第二滑块340在弹性复位件370的拉动下向第一抵接部321与第二抵接部322的较厚处移动，使自锁块320被第一滑块
330、第二滑块340、第一挡止部351与第二挡止部361共同紧抵，自锁结构300形成自锁。由于连接支撑杆200的自锁块320自锁，限制了支撑杆200的前后移动，同时，第一夹持部210与第二夹持部220通过限制待夹持部810位于容置空间230，也限制了支撑杆200的前后移动，支撑杆200可以通过货架800上的待夹持部810实现对物流仓储机器人700的支撑作用。
113.通过这种方式对物流仓储机器人700进行支撑，不需要物流仓储机器人700两边同时存在货架800，提高了适用性，夹持装置100只需要向一个方向设置一根支撑杆200即可对前后方向同时实现基本的固定支撑，结构简单，支撑杆200作业时只需要简单旋转即可实现对待夹持部810的夹持固定，操作简单可控性较高。
114.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本技术的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。