一种角钢加工用的桁架机械手的制作方法

1.本实用新型涉及角钢加工领域，尤其涉及一种角钢加工用的桁架机械手。


背景技术：

2.角钢可按结构的不同需要组成各种不同的受力构件，也可作构件之间的连接件。
3.角钢广泛地用于各种建筑结构和工程结构，如房梁、桥梁、输电塔、起重运输机械、船舶、工业炉、反应塔、容器架、电缆沟支架、动力配管、母线支架安装、以及仓库货架等，角钢属建造用碳素结构钢，是简单断面的型钢钢材，主要用于金属构件及厂房的框架等，在使用中要求有较好的可焊性、塑性变形性能及一定的机械强度，生产角钢的原料钢坯为低碳方钢坯，成品角钢为热轧成形、正火或热轧状态交货。
4.角钢在加工时，需要操作人员将角钢摆放至加工台上，较多的角钢搬运会加大施工人员的劳动强度，较为劳累，所以现在一般使用机械手对角钢进行上下料，但是机械手一般是通过两根或三根爪子夹住角钢，但是随着机械手的移动角钢容易掉落。
5.因此，有必要提供一种角钢加工用的桁架机械手解决上述技术问题。


技术实现要素：

6.本实用新型提供一种角钢加工用的桁架机械手，解决了机械手一般是通过两根或三根爪子夹住角钢，但是随着机械手的移动角钢容易掉落的问题。
7.为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手，包括：连接架；
8.动力臂，所述动力臂固定安装于所述连接架的一端，所述动力臂的输出轴一端设置有安装装置，所述安装装置包括转动轴，所述转动轴的两端均设置有安装板；
9.连接板，两块所述连接板均固定安装于所述转动轴外表面的两侧，所述连接板的一侧固定安装有连接台，所述连接台的另一侧固定安装有安装板，所述安装板的一侧通过螺栓连接有电永磁吸盘。
10.优选的，所述电永磁吸盘包括磁铁机体，所述磁铁机体外表面的一侧设置有磁极，所述磁铁机体另一侧的中间固定安装有接线盒，所述磁铁机体的表面设置有安装孔。
11.优选的，所述磁铁机体包括模块本体，所述模块本体内部的两侧均固定安装有可逆永磁体，所述可逆永磁体的另一侧固定连接有导磁磁极，所述可逆永磁体的外表面缠绕有线圈，所述导磁磁极的外表面设置有不可逆永磁体，所述导磁磁极的一侧固定连接有荷载块。
12.优选的，所述连接架的底部固定安装有组装板，所述动力臂外表面的顶部固定安装有摄像仪。
13.优选的，所述组装板的底部固定安装有移动台，所述移动台的内部螺纹啮合有调节装置。
14.优选的，所述调节装置包括限制杆，所述限制杆的两端均固定安装有竖板，所述竖
板的一侧设置有丝杆，所述丝杆的一端固定连接有第二伺服电机的输出轴。
15.优选的，所述移动台包括移动块，所述移动块的一侧设置有螺纹孔，所述移动块的另一侧设置有限位孔。
16.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手具有如下有益效果：
17.本实用新型提供一种角钢加工用的桁架机械手，通过可逆永磁体和不可逆永磁体中的极性转换来实现的，而可逆永磁体的极性转换是通过给环绕在其外部的电磁线圈施加一个短暂的电流脉冲来完成的，两种永磁材料产生的磁场同时作用于工件，钢板被吸起；吊具卸载工件的状态为退磁状态，两种永磁材料产生的磁场相互抵消，外循环磁场消失，磁场不作用于工件，从而完成吊具与工件的分离，本装置结构简单，实用性强，可以通过磁场作用工件，使得工件被牢牢吸引在电永磁吸盘底部，不容易在移动中掉落。
附图说明
18.图1为本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手第一实施例的结构示意图；
19.图2为图1所示的安装装置剖视图；
20.图3为图2所示的电永磁吸盘结构示意图；
21.图4为图3所示的磁铁机体结构示意图；
22.图5为本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手第二实施例的结构示意图。
23.图中标号：1、连接架，2、动力臂，3、安装装置，31、转动轴，32、安装板，33、第一伺服电机，4、连接板，5、连接台，6、安装板，7、电永磁吸盘，71、磁铁机体，72、磁极，73、接线盒，74、电缆索头，75、引出电缆，76、安装孔，8、模块本体，9、可逆永磁体，10、线圈，11、导磁磁极，12、不可逆永磁体，13、荷载块，14、组装板，15、摄像仪，16、移动台，161、移动块，162、螺纹孔，163、限位孔，17、调节装置，171、限制杆，172、竖板，173、丝杆，174、第二伺服电机。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
25.请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的安装装置剖视图；图3为图2所示的电永磁吸盘结构示意图；图4为图3所示的磁铁机体结构示意图。一种角钢加工用的桁架机械手，包括：连接架1；
26.动力臂2，所述动力臂2固定安装于所述连接架1的一端，所述动力臂2的输出轴一端设置有安装装置3，所述安装装置3包括转动轴31，所述转动轴31的两端均设置有安装板32；
27.连接板4，两块所述连接板4均固定安装于所述转动轴31外表面的两侧，所述连接板4的一侧固定安装有连接台5，所述连接台5的另一侧固定安装有安装板6，所述安装板6的一侧通过螺栓连接有电永磁吸盘7。
28.连接架1右侧顶端通过电机的输出轴连接动力臂2，动力臂2是一个伸缩缸，动力臂
2的输出轴的中间设置了转动轴31。
29.两块连接板4分别固定在转动轴31外表面的左右两侧，安装板32固定在动力臂2的缸体表面，不和输出轴连接，且两块安装板32分别在转动轴31的左右两端，且不影响转动轴31转动，转动轴31的一端延伸出安装板32外表面连接第一伺服电机33的输出轴。
30.所述电永磁吸盘7包括磁铁机体71，所述磁铁机体71外表面的一侧设置有磁极72，所述磁铁机体71另一侧的中间固定安装有接线盒73，所述磁铁机体71的表面设置有安装孔76。
31.所述磁铁机体71包括模块本体8，所述模块本体8内部的两侧均固定安装有可逆永磁体9，所述可逆永磁体9的另一侧固定连接有导磁磁极11，所述可逆永磁体9的外表面缠绕有线圈10，所述导磁磁极11的外表面设置有不可逆永磁体12，所述导磁磁极11的一侧固定连接有荷载块13。
32.所述连接架1的底部固定安装有组装板14，所述动力臂2外表面的顶部固定安装有摄像仪15。
33.摄像仪15可以通过指令观察角钢位置。
34.本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手的工作原理如下：
35.在工作时，首先使用者通过外部电源控制动力臂2的输出轴移动，推动安装装置3移动到角钢顶部，在通过外部电源控制动力臂2转动使得电永磁吸盘7底部接触角钢，可逆永磁体9和不可逆永磁体12产生的磁场同时作用于角钢，将角钢吸在电永磁吸盘7的底部。
36.通过外部电源给电磁的线圈10提供电能，使得可逆永磁体9和不可逆永磁体12产生磁场，两种磁场相互抵消，磁场不作用角钢，角钢掉落。
37.使用者可以通过外部电源控制第一伺服电机33的输出轴转动带动转动轴31转动，转动轴31转动带动连接板4转动，连接板4带动连接台5转动，连接台5转动带动电永磁吸盘7翻转，电永磁吸盘7朝上，可以吸引正反v的角钢。
38.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手具有如下有益效果：
39.本实用新型提供一种角钢加工用的桁架机械手，通过可逆永磁体9和不可逆永磁体12中的极性转换来实现的，而可逆永磁体9的极性转换是通过给环绕在其外部的电磁线圈10施加一个短暂的电流脉冲来完成的，两种永磁材料产生的磁场同时作用于工件，钢板被吸起；吊具卸载工件的状态为退磁状态，两种永磁材料产生的磁场相互抵消，外循环磁场消失，磁场不作用于工件，从而完成吊具与工件的分离，本装置结构简单，实用性强，可以通过磁场作用工件，使得工件被牢牢吸引在电永磁吸盘7底部，不容易在移动中掉落。
40.第二实施例
41.请结合参阅图5，基于本技术的第一实施例提供的一种角钢加工用的桁架机械手，本技术的第二实施例提出另一种角钢加工用的桁架机械手。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。
42.具体的，本技术的第二实施例提供的一种角钢加工用的桁架机械手的不同之处在于，一种角钢加工用的桁架机械手，所述组装板14的底部固定安装有移动台16，所述移动台16的内部螺纹啮合有调节装置17。
43.所述调节装置17包括限制杆171，所述限制杆171的两端均固定安装有竖板172，所
述竖板172的一侧设置有丝杆173，所述丝杆173的一端固定连接有第二伺服电机174的输出轴。
44.两块竖板172分别固定在限制杆171的左右两端，丝杆173设置在左侧竖板172靠近另一块竖板172那侧的前侧，丝杆173的另一端有延伸出另一块竖板172的另一侧外表面连接第二伺服电机174的输出轴，第二伺服电机174的机架固定在右侧竖板172的右侧的前面。
45.所述移动台16包括移动块161，所述移动块161的一侧设置有螺纹孔162，所述移动块161的另一侧设置有限位孔163。
46.螺纹孔162设置在移动块161左侧的前面，并延伸至右侧外表面，限位孔163设置在移动块161左侧的后侧，限位孔163设置在移动块161右侧的外表面，起到限制作用。
47.本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手的工作原理如下：
48.在工作时，首先使用者通过外部电源控制第二伺服电机174的输出轴转动带动丝杆173转动，丝杆173转动啮合移动块161的螺纹孔162，在限制杆171和限位孔163的限制下，移动块161在限制杆171的表面滑动。
49.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种角钢加工用的桁架机械手具有如下有益效果：
50.本实用新型提供一种角钢加工用的桁架机械手，通过外部电源控制第二伺服电机174的输出轴转动带动丝杆173啮合移动块161的螺纹孔162，并在限制杆171的表面移动，本装置结构简单，实用性强，可以调节电永磁吸盘7移动。
51.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。