一种Tray盘抓取装置的制作方法

一种tray盘抓取装置
技术领域
1.本实用新型涉及tray盘上下料设备技术领域，尤其涉及一种tray盘抓取装置。


背景技术：

2.tray盘是一种常用的电子器件料盘，在现代化的车间中，一般使用tray盘抓取装置对tray盘进行转运，现有的tray盘抓取装置主要采用丝杆加直线导轨加真空吸嘴对tray盘进行抓取，但tray盘是一种柔性的包材，其容易产生变形，而真空吸嘴在遇到变形比较大的tray盘时容易吸取失败。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本实用新型提出一种tray盘抓取装置，主要解决真空吸嘴在遇到变形比较大的tray盘时容易吸取失败的问题。
4.为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：
5.一种tray盘抓取装置，包括z轴升降机构，以及安装在所述z轴升降机构活动端的夹爪气缸安装座，所述夹爪气缸安装座的下端安装有夹爪气缸，所述夹爪气缸的两个活塞端部均安装有夹爪延长板，两块所述夹爪延长板下端均安装有卡爪固定杆，每根所述卡爪固定杆的两端均安装有卡爪头。
6.在一些实施方式中，所述夹爪气缸的两个活塞的侧面均安装有第一气缸行程限位块，所述夹爪气缸的缸体侧面安装有与所述第一气缸行程限位块存在运动干涉的第二气缸行程限位块。
7.在一些实施方式中，所述第一气缸行程限位块和所述第二气缸行程限位块在水平方向的位移量可调。
8.在一些实施方式中，所述z轴升降机构包括支架，所述支架的侧面安装有竖直设置的第一固定座，所述第一固定座的侧面安装有呈c字型设置的第二固定座，所述第二固定座的上端安装有电机，所述第二固定座的下端安装有轴承，所述轴承的正下方安装有z轴丝杆座，所述z轴丝杆座与丝杆的其中一端活动连接，所述丝杆的中部与所述轴承活动连接，所述丝杆的另一端通过联轴器与所述电机的输出轴耦合，所述z轴丝杆座的下端安装有所述夹爪气缸安装座。
9.在一些实施方式中，所述第一固定座的侧面还安装有直线导轨，所述z轴丝杆座的侧面安装有与所述直线导轨活动连接的滑块。
10.在一些实施方式中，所述z轴丝杆座的侧面安装有感应片，所述第一固定座的侧面安装有与所述感应片位置匹配的槽型光电传感器。
11.在一些实施方式中，所述第一固定座上还安装有拖链，所述拖链用于容纳所述夹爪气缸的气管。
12.在一些实施方式中，所述电机为伺服电机。
13.本实用新型的有益效果为：通过在z轴升降机构活动端安装一个夹爪气缸安装座
用于固定夹爪气缸，夹爪气缸的活塞端部安装有用于延长施力距离的夹爪延长板，夹爪延长板下端安装有用于安装卡爪头的卡爪固定杆，当夹爪气缸工作时带动卡爪头相向运动，从而夹起tray盘，在遇到变形比较大的tray盘时也能够顺利抓取，避免吸取失败导致机器停机，有效提高了设备的可靠性。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例公开的tray盘抓取装置的立体示意图；
15.其中：1-夹爪气缸安装座，2-夹爪气缸，3-夹爪延长板，4-卡爪固定杆，5-卡爪头，6-第一气缸行程限位块，7-第二气缸行程限位块，8-支架，9-第一固定座，10-第二固定座，11-电机，12-轴承，13-z轴丝杆座，14-丝杆，15-联轴器，16-直线导轨，17-感应片，18-槽型光电传感器，19-拖链，20-tray盘。
具体实施方式
16.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
18.本实施例提供一种tray盘抓取装置，如图1所示，包括z轴升降机构，以及安装在z轴升降机构活动端的夹爪气缸安装座1，夹爪气缸安装座1的下端安装有夹爪气缸2，夹爪气缸2的两个活塞端部均安装有夹爪延长板3，两块夹爪延长板3下端均安装有卡爪固定杆4，每根卡爪固定杆4的两端均安装有卡爪头5。
19.在本实施例中，通过在z轴升降机构活动端安装一个夹爪气缸安装座1用于固定夹爪气缸2，夹爪气缸2的活塞端部安装有用于延长施力距离的夹爪延长板3，夹爪延长板3下端安装有用于安装卡爪头5的卡爪固定杆4，当夹爪气缸2工作时带动卡爪头5相向运动，从而夹起tray盘，在遇到变形比较大的tray盘20时也能够顺利抓取，避免吸取失败导致机器停机，有效提高了设备的可靠性。
20.为更进一步提高卡爪头5的抓取精度，在本实施例中，通过在夹爪气缸2的两个活塞的侧面均安装有第一气缸行程限位块6，夹爪气缸3的缸体侧面安装有与第一气缸行程限位块6存在运动干涉的第二气缸行程限位块7。在夹爪气缸2活塞的收缩过程中，第一气缸行程限位块6将会与安装在爪气缸3缸体侧面的第二气缸行程限位块7发生干涉，从而限制了活塞的行程，令到卡爪头5的抓取行程保持精确。
21.在一些可选的实施方式中，上述的第一气缸行程限位块6和第二气缸行程限位块7在水平方向的位移量可调，该位移量可根据不同尺寸的tray盘20进行调节，令到卡爪头5的
抓取行程可控。
22.上述的z轴升降机构可以是任何能够为夹爪气缸2提供竖直方向位移的装置，本实施例提出其中一种优选的实施方案，即，该z轴升降机构包括支架8，支架8的侧面安装有竖直设置的第一固定座9，第一固定座9的侧面安装有呈c字型设置的第二固定座10，第二固定座10的上端安装有电机11，第二固定座10的下端安装有轴承12，轴承12的正下方安装有z轴丝杆座13，z轴丝杆座13与丝杆14的其中一端活动连接，丝杆14的中部与轴承12活动连接，丝杆14的另一端通过联轴器15与电机11的输出轴耦合，z轴丝杆座13的下端安装有夹爪气缸安装座1。在本实施例中，电机11输出的扭矩通过联轴器15传输至丝杆14，丝杆14带动z轴丝杆座13进行z轴方向的运动，从而实现取料高度的调整。
23.作为本实用新型的又一优选实施方式，上述的第一固定座9的侧面还安装有直线导轨16，z轴丝杆座13的侧面安装有与直线导轨16活动连接的滑块（图中已示，未标记）。通过设置直线导轨16和滑块，为z轴丝杆座13、夹爪气缸2的竖直方向运动提供支撑和引导，有利于提高卡爪头5竖直方向的抓取精度。
24.为更进一步控制卡爪头5下降高度的精度，可选的，上述的z轴丝杆座13的侧面安装有感应片17，第一固定座9的侧面安装有与感应片17位置匹配的槽型光电传感器18，在本方案中，感应片17跟随z轴丝杆座13下降，当感应片17进入槽型光电传感器18，则槽型光电传感器18向控制器发出信号，驱使电机11停止输出扭矩，卡爪头5到达预定位置。
25.考虑到夹爪气缸2需要跟随z轴丝杆座13进行多次的往复运动，为了避免夹爪气缸2的气管受拖拽损坏，第一固定座9上还安装有拖链19，拖链19用于容纳夹爪气缸2的气管，对气管进行牵引和保护。
26.更优的，电机11为伺服电机。伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，有利于提高卡爪头5下降高度的精度。
27.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左、”“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
28.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
29.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
30.以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。