取放货装置及搬运机器人的制作方法

1.本技术实施例涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种取放货装置及搬运机器人。


背景技术：

2.在物流仓储领域当中，需要取放货装置在货架上存取货物以进行上架、下架、盘点等工作，由于货架排列紧密，因此为了使取放货装置可以对不同货架上的货物进行处理，需要保证取放货装置可以发生旋转以改变取放货的方向。
3.现有方案中，一般通过常规电机、减速机和传动结构依次传动连接实现对取放货装置的旋转驱动，其结构复杂，装配难度大。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本技术提供了一种取放货装置及搬运机器人，能够简化结构，降低装配难度。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供一种取放货装置，应用于搬运机器人，包括：安装座、力矩电机和货叉，安装座用于与搬运机器人连接；力矩电机的定子设置于安装座上；货叉连接于力矩电机的转子，使得货叉可随力矩电机的转子进行旋转，以相对于安装座转动。
6.本技术提供的取放货装置中，通过安装座与搬运机器人连接使取放货装置安装在搬运机器人上，取放货装置中的货叉进行存取以及承载货物，考虑货物以及货叉的重量较大，因此采用力矩电机直驱的方式实现对货叉的旋转驱动，具体为将力矩电机的定子固定在安装座上，将货叉连接于力矩电机的转子上，通过力矩电机转速低、力矩大、过载能力强等特点，实现对货叉旋转的可靠驱动，从而可以简化货叉旋转的驱动结构，降低取放货装置的装配难度。
7.在一种可选的方式中，力矩电机设置于货叉的底部。通过将力矩电机设置于货叉的底部，使得力矩电机沿竖直方向不会占用货叉内部承载货物的空间，也不会增大取放货装置在水平方向的占用面积，从而货叉的结构可以设计得更为紧凑，减少货叉的空间占用率。
8.在一种可选的方式中，力矩电机的转子的旋转轴线垂直于货叉的载货平面。通过将力矩电机的转子的旋转轴线垂直于货叉的载货平面设置，保证力矩电机的转子与载货平面之间的垂直度，使得力矩电机可以更可靠、更精准地驱动货叉旋转。
9.在一种可选的方式中，安装座上开设有安装孔，力矩电机穿设于安装孔内。通过将力矩电机穿设于安装座的安装孔内，一方面便于力矩电机在安装座上安装时的定位，保证力矩电机的位置准确性，另一方面使力矩电机与安装座在竖直方向至少部分结构重叠，相较于将力矩电机的底面与安装座固定连接的方式而言，可以减少取放货装置整体在竖直方向上的空间占用，保证结构紧凑性。
10.在一种可选的方式中，力矩电机为中空力矩电机。通过中空力矩电机进行驱动，可
以实现货叉的旋转，以对不同方位的货物进行存取，并且中空力矩电机具有力矩大和平面度高的特点，从而使其对货叉的驱动更为可靠，并且驱动货叉旋转的过程中可以更好地保证货叉上载货平面的平面度，使货叉对货物的承载更为稳定。
11.在一种可选的方式中，货叉包括支架、伸缩机构和双输出轴电机；伸缩机构滑动连接于支架，双输出轴电机设置于支架上，双输出轴电机两端的输出轴均通过第一传动机构与伸缩机构连接，以驱动伸缩机构滑动伸缩。支架为双输出轴电机提供安装平台，并且为伸缩机构提供滑动导向作用，双输出轴电机两端的输出轴均通过第一传动机构与伸缩机构连接，使双输出轴电机对伸缩机构的驱动力分布均匀，保证伸缩机构滑动运行的平稳性。
12.在一种可选的方式中，双输出轴电机包括外壳、驱动件和输出轴；外壳固定于支架，外壳呈筒状，驱动件设置在外壳内，输出轴的两端分别从外壳的两端伸出至外壳外，输出轴用于在驱动件的驱动下进行转动。外壳与支架固定连接，实现双输出轴电机整体的安装固定，输出轴在外壳内驱动件的驱动下进行转动，进而通过第一传动机构带动伸缩机构滑动伸缩，实现对货物的取放。
13.在一种可选的方式中，双输出轴电机通过两个连接件悬挂固定在支架上。通过两个连接件将双输出轴电机悬挂固定在支架上，使得双输出轴电机不会在伸缩方向上占用承载平面的空间，从而当取放货装置在伸缩方向上的尺寸不变的情况下，承载平面具有更大的空间去收容承载货物。
14.在一种可选的方式中，双输出轴电机设置于支架上朝伸缩机构收缩方向的一端；伸缩机构包括托盘，托盘与支架的上表面滑动连接并用于承载货物；托盘朝向双输出轴电机的一端设置有推动部，推动部与第一传动机构连接，第一传动机构用于带动推动部运动，以推动托盘滑动伸缩。推动部在第一传动机构的带动下移动，进而使托盘滑动伸缩，实现对货物的取放，并且将双输出轴电机设置于支架上朝收缩方向的一端，保证双输出轴电机与托盘的之间的相对位置关系更为合理，双输出轴电机对托盘滑动伸缩的驱动更加稳定可靠。
15.在一种可选的方式中，托盘朝向伸缩机构伸出方向的一端设置有缓冲件，缓冲件用于在托盘伸出时与货架抵接。在托盘上设置缓冲件，并且在取放货的过程中托盘通过缓冲件抵接在货架表面，从而可避免托盘与货架直接接触造成磨损等情况，缓冲件与货架抵接后，可以有效提高托盘在取放货物过程中的结构稳定性，保证货物的顺利取放，避免出现货物滑落等安全隐患。
16.在一种可选的方式中，伸缩机构包括伸缩臂，伸缩臂滑动连接于支架相对的两侧，且伸缩臂与第一传动机构连接，第一传动机构用于带动伸缩臂滑动伸缩。伸缩臂滑动连接于支架相对的两侧，以通过支架对伸缩臂起到滑动导向的作用，并且将伸缩臂与第一传动机构连接，从而通过第一传动机构带动两侧的伸缩臂滑动伸缩，以进行货物的取放。
17.在一种可选的方式中，伸缩臂包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，第一伸缩臂滑动连接于支架且与第一传动机构连接，第二伸缩臂滑动连接于第一伸缩臂。通过设置第一伸缩臂和第二伸缩臂，使得伸缩臂在伸缩方向上的尺寸一定时，其可以具有更长的伸缩行程，从而在不增大伸缩臂结构尺寸的前提下，使伸缩臂可以取放更深区域的货物。
18.在一种可选的方式中，第一伸缩臂上设置有第二传动机构，第二传动机构与第二伸缩臂连接，第二传动机构用于带动第二伸缩臂相对于第一伸缩臂滑动伸缩。通过在第一
伸缩臂上设置用于带动第二伸缩臂移动的第二传动机构，实现第二伸缩臂的自动化伸缩，增大可取放货的范围，提高取放货效率。
19.根据本技术实施例的另一个方面，提供一种搬运机器人，包括主体结构和上述任一项中的取放货装置，安装座连接于主体结构。
20.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
21.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
22.图1为本实用新型实施例提供的取放货装置的立体结构示意图；
23.图2为本实用新型实施例提供的取放货装置一视角的爆炸结构示意图；
24.图3为本实用新型实施例提供的取放货装置另一视角的爆炸结构示意图；
25.图4为本实用新型实施例提供的取放货装置中安装座的结构示意图；
26.图5为本实用新型实施例提供的取放货装置中货叉的部分结构示意图；
27.图6为本实用新型实施例提供的取放货装置中货叉上第一传动机构处的结构示意图；
28.图7为本实用新型实施例提供的取放货装置中货叉底部的部分结构示意图；
29.图8为本实用新型实施例提供的取放货装置中托盘与支架滑动连接处的结构示意图；
30.图9为本实用新型实施例提供的取放货装置中支架与伸缩臂的结构示意图；
31.图10为本实用新型实施例提供的取放货装置中支架、第一伸缩臂及第二伸缩臂的结构示意图；
32.图11为本实用新型实施例提供的取放货装置中支架、第一伸缩臂及第二伸缩臂一视角的爆炸结构示意图；
33.图12为本实用新型实施例提供的取放货装置中支架、第一伸缩臂及第二伸缩臂另一视角的爆炸结构示意图。
34.图13为本实用新型实施例提供的搬运机器人的结构示意图。
35.具体实施方式中的附图标号如下：
36.100、取放货装置；110、安装座；111、安装孔；112、连接部；120、力矩电机；121、定子；122、转子；1221、旋转轴线；130、货叉；1301、载货平面；131、支架；1311、滑轨；1312、支撑滑块；132、伸缩机构；13201、滑块；1321、托盘；13211、推动部；13212、导向滑轨；13213、缓冲件；1322、伸缩臂；13221、第一伸缩臂；13222、第二伸缩臂；133、双输出轴电机；1331、输出轴；1332、外壳；1333、连接件；134、第一传动机构；1341、主动轮；1342、从动轮；1343、传动链；1344、第一连接块；135、第二传动机构；1351、第二连接块；1352、第三连接块；
37.10、搬运机器人；11、主体结构。
具体实施方式
38.下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
39.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
40.在本技术实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
41.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
42.在本技术实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：存在a，同时存在a和b，存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
43.在本技术实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。
44.在本技术实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
45.在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
46.为了使取放货装置可以对不同货架上的货物进行处理，需要保证取放货装置可以发生旋转以改变取放货的方向，实现对取放货装置对不同方向的货物进行存取。
47.采用常规电机直接驱动或通过传动组件(例如齿轮组、链轮链条、带轮皮带等)驱动的方式中，由于取放货装置承载的货物重量较大，因此常规电机的输出轴或传动组件上容易出现打滑现象，造成取放货装置无法正常旋转。
48.基于此，本技术实施例提出一种取放货装置，通过安装座上力矩电机直驱的方式对货叉进行旋转驱动，基于力矩电机转速低、力矩大、过载能力强等特点，实现对货叉旋转的可靠驱动，从而简化货叉旋转的驱动结构，降低取放货装置的装配难度。
49.具体地，请参阅图1及图2，图1中示出了取放货装置的立体结构，图2中示出了取放
货装置中货叉部分爆炸后的结构。如图中所示，取放货装置100应用于搬运机器人，取放货装置100包括安装座110、力矩电机120和货叉130。安装座110用于与搬运机器人连接。力矩电机120的定子121设置于安装座110上。货叉130直接连接于力矩电机120的转子122，使得货叉130可随力矩电机120的转子122进行旋转，以相对于安装座110转动。
50.安装座110为连接搬运机器人主体结构和货叉130的中间部件，为力矩电机120的定子121提供固定平台，使转子122运行时可以顺利带动货叉130进行旋转。
51.货叉130为存取及承载货物的部件，具有货物进出口，货叉130可以将货物经货物进出口拿取至货叉130内以及将货物经货物进出口推至货架上，以实现对货物的上架、下架以及盘点等处理。
52.力矩电机120是一种以恒定力矩输出动力的特种电机，其具有转速低、力矩大、过载能力强、响应速度快、线性度好、力矩波动小等特点，因此无需减速器可直接驱动货叉130转动。通过力矩电机120直接驱动货叉130旋转，一方面减少了取放货装置100的零部件数量，从而简化取放货装置100中零件结构的复杂度，降低装配难度，另一方面，直驱的方式消除了链轮、带轮或齿轮传动中的间隙问题，并且无需张紧机构，因此可以获得更高的旋转定位精度。
53.本技术提供的取放货装置100中，通过安装座110与搬运机器人连接使取放货装置100安装在搬运机器人上，取放货装置100中的货叉130进行存取以及承载货物，考虑货物以及货叉130的重量较大，因此采用力矩电机120直驱的方式实现对货叉130的旋转驱动，具体为将力矩电机120的定子121固定在安装座110上，将货叉130连接于力矩电机120的转子122上，通过力矩电机120转速低、力矩大、过载能力强等特点，实现对货叉130旋转的可靠驱动，从而可以简化货叉130旋转的驱动结构，降低取放货装置100的装配难度。
54.为了优化力矩电机120的安装位置，本技术进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图2，如图中所示，力矩电机120设置于货叉130的底部。
55.具体地，如图2中所示，力矩电机120设置于货叉130的底部，是指力矩电机120除顶部伸入并固定连接在货叉130底壁的部分以外，其他部分均位于货叉130底部外壁的外侧，并且力矩电机120中没有任何部分位于货叉130的侧面，也没有任何部分凸出于货叉130底部的内壁。
56.通过将力矩电机120设置于货叉130的底部，使的力矩电机120沿竖直方向(图2中箭头y所示方向)不会占用货叉130内部承载货物的空间，也不会增大取放货装置100在水平方向的占用面积，从而货叉130的结构可以设计地更为紧凑，减少货叉130的空间占用率。
57.进一步地，为了使力矩电机120可以更好地驱动货叉130旋转，本技术还提出一种实施方式，具体请再次参阅图2，并进一步结合图3，图中示出了取放货装置中货叉部分爆炸后另一视角的结构。如图中所示，力矩电机120的转子122的旋转轴线1221垂直于货叉130的载货平面1301。
58.需要说明的是，图3中所示的旋转轴线1221仅是为了便于描述力矩电机120和货叉130连接关系而引入的物理元素，在实际产品当中，并不存在实体的旋转轴线1221，或者可以说，旋转轴线1221是由于力矩电机120的转子122发生转动而在物理学上客观存在的特征，在实际产品的结构中并不能直接看到旋转轴线1221。
59.通过将力矩电机120的转子122的旋转轴线1221垂直于货叉130的载货平面1301设
置，保证力矩电机120的转子与载货平面1301之间的垂直度，使得力矩电机120可以更可靠、更精准地驱动货叉130旋转。
60.对于力矩电机120在安装座110上的装配，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图4，图中示出了安装座的结构。如图中所示，安装座110上开设有安装孔111，力矩电机120穿设于安装孔111内。
61.具体地，安装孔111的内径与力矩电机120的外径相适配，力矩电机120可以通过铆接、卡接、螺纹连接以及焊接中的一种或几种组合的方式穿过并固定于安装孔111内。
62.通过将力矩电机120穿设于安装座110的安装孔111内，一方面便于力矩电机120在安装座110上安装时的定位，保证力矩电机120的位置准确性，另一方面使力矩电机120与安装座110在竖直方向(图2中箭头y所示方向)至少部分结构重叠，相较于将力矩电机120的底面与安装座110固定连接的方式而言，可以减少取放货装置100整体在竖直方向上的空间占用，保证结构紧凑性。
63.为了提高力矩电机120驱动的可靠性，本技术进一步提出一种实施方式，具体地，力矩电机120为中空力矩电机。
64.通过中空力矩电机进行驱动，可以实现货叉130的360
°
旋转，以对不同方位的货物进行存取，并且中空力矩电机具有力矩大和平面度高的特点，从而使其对货叉130的驱动更为可靠，并且驱动货叉130旋转的过程中可以更好地保证货叉130上载货平面的平面度，使货叉130对货物的承载更为稳定。
65.对于货叉130的结构，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图5，图中示出了货叉的部分结构。如图中所示，货叉130包括支架131、伸缩机构132和双输出轴电机133，伸缩机构132滑动连接于支架131，双输出轴电机133设置于支架131上，双输出轴电机133两端的输出轴1331均通过第一传动机构134与伸缩机构132连接，以驱动伸缩机构132滑动伸缩。
66.具体地，请参阅图6，图中示出了货叉内部的结构。如图中所示，支架131的内侧壁设置有滑轨1311，伸缩机构132上设置有滑块13201，滑块13201与滑轨1311滑动配合，使伸缩机构132可相对于支架131滑动。
67.如图6中所示，第一传动机构134可以包括主动轮1341、从动轮1342和传动链1343。主动轮1341与双输出轴电机133的输出轴1331连接。主动轮1341和从动轮1342通过传动链1343传动连接。双输出轴电机133的输出轴1331带动主动轮1341转动，进而使传动链1343移动，且从动轮1342随之转动。伸缩机构132可以通过第一连接块1344与传动链1343连接，使得传动链1343移动时通过第一连接块1344带动伸缩机构132滑动伸缩，以取放货物。
68.需要说明的是，在其他实施例中，第一传动机构134也可以为带轮同步带传动结构或丝杠模组传动机构。
69.请结合图5及图6，支架131相向两侧的内壁均设置有伸缩机构132，双输出轴电机133两端的输出轴1331各通过一组第一传动机构134与两侧的伸缩机构132传动连接，从而使双输出轴电机133驱动两侧的伸缩机构132同步滑动伸缩进行货物的取放。
70.支架131为双输出轴电机133提供安装平台，并且为伸缩机构132提供滑动导向作用，双输出轴电机133两端的输出轴1331均通过第一传动机构134与伸缩机构132连接，使双输出轴电机133对伸缩机构132的驱动力分布均匀，保证伸缩机构132滑动运行的平稳性。
71.关于双输出轴电机133的结构，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图7，图中示出了货叉底部的结构。如图中所示，双输出轴电机133包括外壳1332、驱动件和输出轴1331。外壳1332固定于支架131，外壳1332呈筒状，驱动件设置在外壳1332内，输出轴1331的两端分别从外壳1332的两端伸出至外壳1332外，输出轴1331用于在驱动件的驱动下进行转动。
72.外壳1332与支架131固定连接，实现双输出轴电机133整体的安装固定，输出轴1331在外壳1332内驱动件的驱动下进行转动，进而通过第一传动机构134带动伸缩机构132滑动伸缩，实现对货物的取放。
73.对于双输出轴电机133在支架131上的装配，本技术进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图7，如图中所示，双输出轴电机133通过两个连接件1333悬挂固定在支架131上。
74.具体地，连接件1333可以如图7中所示固定连接或一体成型于外壳1332的两端，并且套设于输出轴1331上，从而在将外壳1332固定于支架131上的同时，为输出轴1331提供一定的支撑作用，保证输出轴1331的稳定性，但是需要保证输出轴1331可相对于连接件1333转动以对伸缩机构132进行驱动。可以理解的是，在其他实施例中，连接件1333也可以固定连接或一体成型于外壳1332的环形侧面上，从而将外壳1332悬挂固定在支架131上。
75.通过两个连接件1333将双输出轴电机133悬挂固定在支架131上，使得双输出轴电机133不会在伸缩方向(图7中箭头x所示方向)上占用承载平面的空间，从而当取放货装置100在伸缩方向上的尺寸不变的情况下，承载平面具有更大的空间去收容承载货物。
76.进一步地，请再次参阅图6，在一些实施例中，双输出轴电机133设置于支架131上朝伸缩机构132收缩方向(图7中与箭头x所示方向相反的方向)的一端。伸缩机构132包括托盘1321，托盘1321与支架131的上表面滑动连接并用于承载货物。托盘1321朝向双输出轴电机133的一端设置有推动部13211，推动部13211与第一传动机构134连接，第一传动机构134用于带动推动部13211运动，以推动托盘1321滑动伸缩。
77.结合图6及图7，支架131可以包括形成货叉130内部框架的底板、侧板、和背板，还包括将双输出轴电机133、第一传动机构134和伸缩机构132包覆在其内侧的壳体。
78.具体地，推动部13211可以为图6中所示的由托盘1321背侧向上垂直弯曲形成的板状结构，推动部13211可以通过连接部件与第一连接块1344固定连接，从而在传动链1343移动时，第一连接块1344带动托盘1321移动。
79.请参阅图8，图中示出了托盘1321与支架131滑动连接的结构。如图中所示，支架131的上表面设置有支撑滑块1312，托盘1321的底部设置有导向滑轨13212，支撑滑块1312与导向滑轨13212滑动连接，使托盘1321可相对于支架131滑动伸缩。
80.推动部13211在第一传动机构134的带动下移动，进而使托盘1321滑动伸缩，实现对货物的取放，并且将双输出轴电机133设置于支架131上朝收缩方向的一端，保证双输出轴电机133与托盘1321的之间的相对位置关系更为合理，双输出轴电机133对托盘1321滑动伸缩的驱动更加稳定可靠。
81.为了保证货物取放过程中伸缩机构132的平稳性，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图9，图中示出了托盘正面的结构。如图中所示，果盘1321朝向伸缩机构132伸出方向(图9中箭头x所示方向)的一端设置有缓冲件13213，缓冲件13213用于在托盘1321
伸出时与货架抵接。
82.具体地，缓冲件13213可以采用弹簧或软胶材料。在取放货物时，托盘1321伸出使缓冲件13213并与货架表面抵接，通过货架表面对缓冲件13213的反作用力，保证取放货物的过程中托盘1321的不易发生晃动。
83.在托盘1321上设置缓冲件13213，并且在取放货的过程中托盘1321通过缓冲件13213抵接在货架表面，从而可避免托盘1321与货架直接接触造成磨损等情况，缓冲件13213与货架抵接后，可以有效提高托盘1321在取放货物过程中的结构稳定性，保证货物的顺利取放，避免出现货物滑落等安全隐患。
84.关于伸缩机构132的具体结构，本技术进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图9，如图中所示，伸缩机构132包括伸缩臂1322，伸缩臂1322滑动连接于支架131相对的两侧，且伸缩臂1322与第一传动机构134连接，第一传动机构134用于带动伸缩臂1322滑动伸缩。
85.两侧的伸缩臂1322与第一传动机构134的具体连接结构可以结合参阅图6，伸缩臂1322通过第一连接块1344固定连接于传动链1343，从而传动链1343在移动的过程中带动伸缩臂1322伸缩移动。
86.进一步地，请继续参阅图6，对于伸缩机构132同时包括托盘1321和伸缩臂1322实施例而言，托盘1321的推动部13211同时与两侧的传动链1343通过第一连接块1344连接，从而在双输出轴电机133运行的过程中，可以保证托盘1321以及两侧的伸缩臂1322它们三者之间在一定的行程内同步伸缩移动。
87.伸缩臂1322滑动连接于支架131相对的两侧，以通过支架131对伸缩臂1322起到滑动导向的作用，并且将伸缩臂1322与第一传动机构134连接，从而通过第一传动机构134带动两侧的伸缩臂1322滑动伸缩，以进行货物的取放。
88.为了增大伸缩臂1322的滑动行程，以对更深区域的货物进行取放，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图10，图中示出了伸缩臂的结构。如图中所示，伸缩臂1322包括第一伸缩臂13221和第二伸缩臂13222，第一伸缩臂13221滑动连接于支架131且与第一传动机构134连接，第二伸缩臂13222滑动连接于第二伸缩臂13222。
89.具体地，请参阅图11及图12，图中分别示出了伸缩臂处两视角的爆炸结构。如图中所示，第一伸缩臂13221与支架131之间、第二伸缩臂13222与第一伸缩臂13221之间均可以通过滑轨滑块的结构相互滑动连接。
90.如图11中所示，第一伸缩臂13221通过第一连接块1344与传动链1343相对固定，使第一伸缩臂13221在传动链1343的带动下进行伸缩滑动。
91.通过设置第一伸缩臂13221和第二伸缩臂13222，使得伸缩臂1322在伸缩方向(图11中箭头x所示方向)上的尺寸一定时，其可以具有更长的伸缩行程，从而在不增大伸缩臂1322结构尺寸的前提下，使伸缩臂1322可以取放更深区域的货物。
92.为了实现第二伸缩臂13222的自动化移动伸缩，本技术还提出一种实施方式，具体请再次参阅图12，第一伸缩臂13221上设置有第二传动机构135，第二传动机构135与第二伸缩臂13222连接，第二传动机构135用于带动第二伸缩臂13222相对于第一伸缩臂13221滑动伸缩。
93.具体地，如图11及图12中所示，第二传动机构135可以包括第一伸缩臂13221两端
的带轮和连接于两个带轮之间的同步带。当第一伸缩臂13221和第二伸缩臂13222处于收缩状态时，同步带位于第一伸缩臂13221内侧(朝向第二伸缩臂13222一侧)的部分在后端(朝收缩方向一端)通过第二连接块1351与第二伸缩臂13222固定连接，同步带位于第一伸缩臂13221外侧(朝向支架131一侧)的部分在前端(朝伸出方向一端)通过第三连接块1352与支架131固定连接。
94.由于同步带位于第一伸缩臂13221外侧的部分在前端通过第三连接块1352与支架131固定，因此第一传动机构134带动第一伸缩臂13221滑动伸出的过程中，同步带位于第一伸缩臂13221外侧的部分相对于第一伸缩臂13221向后移动，随之同步带位于第一伸缩臂13221内侧的部分相对于第一伸缩臂13221向前移动并带动第二伸缩臂13222相对于第一伸缩臂13221滑动伸出。可以理解的是，在伸出或收缩过程中，第一伸缩臂13221的移动速度为传动链1343的移动速度，第二伸缩臂13222的移动速度为传动链1343的移动速度和同步带的移动速度之和。
95.通过在第一伸缩臂13221上设置用于带动第二伸缩臂13222移动的第二传动机构135，实现第二伸缩臂13222的自动化伸缩，增大可取放货的范围，提高取放货效率。
96.根据本技术的另一个方面，还提供一种搬运机器人，具体请参阅图13，图中示出了搬运机器人的结构。如图中所示，搬运机器人10包括主体结构11和上述任一实施例中的取放货装置100，安装座110连接于主体结构11。
97.具体地，搬运机器人的主体结构包括立柱，安装座110具有如图1中所示的连接部112，连接部112可以通过螺纹、卡接等方式安装固定在立柱上，实现取放货装置100在搬运机器人主体结构上的装配。
98.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本技术的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。