一种包装机械用抓取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种包装机械用抓取机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有的机械手大多结构固定，不便于移动，在使用的过程中，装置的工作范围难以根据具体的使用情况进行调节，使用灵活性较差，同时夹持机构在使用过程中物料的稳定性较差，使用存在不足，因此针对现有问题，我们提出一种包装机械用抓取机械手。


技术实现要素：

4.针对上述情况，为克服当前的技术缺陷，本实用新型提供了一种便于使用的包装机械用抓取机械手。
5.本实用新型采取的技术方案如下：本方案提出的包装机械用抓取机械手，包括支撑架、移动轮、液压升降杆、驱动组件和抓取组件，所述液压升降杆对称安装于支撑架下底部左右两端，所述液压升降杆下端设有底座，所述移动轮安装于底座下端，所述驱动组件设于支撑架上中部，所述抓取组件安装于驱动组件上，所述驱动组件包括伺服电机、丝杠和安装座，所述丝杠转动设于支撑架内部上端，所述伺服电机设于支撑架一侧上端，所述伺服电机的输出轴与丝杠一端连接，所述安装座螺纹连接于丝杠上，所述安装座上端与支撑架内顶壁滑动接触。
6.为了便于对抓取组件进行角度调节，所述安装座下端设有电机安装架，所述电机安装架上安装有旋转电机。
7.其中，所述抓取组件包括支撑框、导向杆、卡夹支架、限位压板、卡板夹，所述支撑框上端与旋转电机的输出轴连接，所述卡夹支架对称铰接设于支撑框两端，所述卡夹支架上端一侧延伸至支撑框内，所述导向杆滑动连接于支撑框下底部两端，所述卡夹支架上端设有滑槽，所述导向杆上端设有卡柱，所述导向杆通过卡柱与卡夹支架上的滑槽滑动连接，所述限位压板设于导向杆下端且位于支撑框下方，所述卡板夹铰接设于卡夹支架下端。
8.进一步地，所述限位压板上中部设有定位杆，所述定位杆滑动设于支撑框内，所述定位杆上间隔设有多组销孔，所述支撑框内顶壁上设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出轴与其中一组销孔卡合连接。
9.进一步地，所述定位杆上端设有支撑板，所述支撑板上两端对称设有支撑弹簧，所述支撑弹簧上端与支撑框内顶壁连接。
10.为了便于增加对抓取物抓取的稳定性，所述限位压板和卡板夹上均设有防滑橡胶
垫。
11.为了增加本装置的支撑稳定性，所述底座两端设有液压支撑缸，所述液压支撑缸下端设有固地盘。
12.采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本实用新型一种包装机械用抓取机械手，其优点在于：通过设置的移动轮、液压支撑缸和固地盘，可以方便对本装置进行移动以及与地面形成稳定支撑，通过设置的驱动组件可以对抓取组件进行横向位移，通过设置在驱动组件上的旋转电机，可以带动抓取组件进行抓取方位的调节移动，通过设置的抓取组件可以方便地对被抓取物进行抓取。
附图说明
13.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
14.图1为本实用新型提出的一种包装机械用抓取机械手整体结构示意图；
15.图2为图1的a部分的局部放大图；
16.图3为图1的b部分的局部放大图。
17.其中，1、支撑架，2、移动轮，3、液压升降杆，4、驱动组件，5、抓取组件，6、底座，7、伺服电机，8、丝杠，9、安装座，10、电机安装架，11、旋转电机，12、支撑框，13、导向杆，14、卡夹支架，15、限位压板，16、卡板夹，17、滑槽，18、卡柱，19、定位杆，20、销孔，21、电动伸缩杆，22、支撑板，23、支撑弹簧，24、防滑橡胶垫，25、液压支撑缸，26、固地盘。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
20.如图1和图2所示，本实用新型采取的技术方案如下：本方案提出的包装机械用抓取机械手，包括支撑架1、移动轮2、液压升降杆3、驱动组件4和抓取组件5，所述液压升降杆3对称安装于支撑架1下底部左右两端，所述液压升降杆3下端设有底座6，所述移动轮2安装于底座6下端，所述驱动组件4设于支撑架1上中部，所述抓取组件5安装于驱动组件4上。
21.如图1所示，所述驱动组件4包括伺服电机7、丝杠8和安装座9，所述丝杠8转动设于支撑架1内部上端，所述伺服电机7设于支撑架1一侧上端，所述伺服电机7的输出轴与丝杠8一端连接，所述安装座9螺纹连接于丝杠8上，所述安装座9上端与支撑架1内顶壁滑动接触。
22.如图1所示，所述安装座9下端设有电机安装架10，所述电机安装架10上安装有旋转电机11。
23.如图3所示，所述抓取组件5包括支撑框12、导向杆13、卡夹支架14、限位压板15、卡板夹16，所述支撑框12上端与旋转电机11的输出轴连接，所述卡夹支架14对称铰接设于支撑框12两端，所述卡夹支架14上端一侧延伸至支撑框12内，所述导向杆13滑动连接于支撑
框12下底部两端，所述卡夹支架14上端设有滑槽17，所述导向杆13上端设有卡柱18，所述导向杆13通过卡柱18与卡夹支架14上的滑槽17滑动连接，所述限位压板15设于导向杆13下端且位于支撑框12下方，所述卡板夹16铰接设于卡夹支架14下端。
24.如图3所示，所述限位压板15上中部设有定位杆19，所述定位杆19滑动设于支撑框12内，所述定位杆19上间隔设有多组销孔20，所述支撑框12内顶壁上设有电动伸缩杆21，所述电动伸缩杆21的输出轴与其中一组销孔20卡合连接。
25.如图3所示，所述定位杆19上端设有支撑板22，所述支撑板22上两端对称设有支撑弹簧23，所述支撑弹簧23上端与支撑框12内顶壁连接。
26.如图3所示，所述限位压板15和卡板夹16上均设有防滑橡胶垫24。
27.如图2所示，所述底座6两端设有液压支撑缸25，所述液压支撑缸25下端设有固地盘6。
28.具体使用时，将本装置通过移动轮2移动至需要使用的场所，启动液压支撑缸25带动固地盘26与地面固定，启动伺服电机7带动丝杠8移动，使丝杠8带动安装座9进行位移，通过旋转电机11带动抓取组件5转动，以便于根据被抓取物进行方位和角度调节，调节完成后，启动液压升降杆3带动支撑架1下移使抓取组件5随之下移，抓取组件5上的限位压板15压向被抓取物上端，随之推动导向杆13上移，导向杆13随之推动卡夹支架14发生角度偏转。卡夹支架14随之通过卡板夹16对被抓取物两端进行卡夹固定，随着限位压板15上移，使定位杆19通过支撑板22压缩撑弹簧23，便于对被抓取物卡夹紧固，卡夹完成后，启动电动伸缩杆21销入与之相对的销孔20内进行限位，此时可以对被抓取物进行转运。
29.要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物料或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物料或者设备所固有的要素。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。