曲块装卸机、装曲生产线及卸曲生产线的制作方法

1.本实用新型涉及酿酒设备技术领域，特别涉及一种曲块装卸机、装曲生产线及卸曲生产线。


背景技术：

2.随着酿酒行业的发展，酒曲的需求不断增加。酒曲是通过制曲机制作而成，制曲机制作出来的曲块需要在曲房里进行发酵。现有的，将输送线上的曲块装入曲架或将曲架上的曲块卸出，均是采用曲块专用夹具来实现曲块到曲架的夹取及转运或曲块从曲架到输送线的夹取及转运。因此，曲块在装卸过程中效率低下，所使用的设备数量较多、设备成本较高。


技术实现要素：

3.本实用新型的一个目的在于解决现有技术中所存在的不足，而提供一种曲块装卸效率高、设备简单、设备成本较低的曲块装卸机。
4.本实用新型的另一个目的在于提供一种曲块装盘效率高的装曲生产线。
5.本实用新型的另一个目的在于提供一种曲块卸料效率高的卸曲生产线。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种曲块装卸机，包括：
7.机架；
8.翻转夹具，其包括安装架、翻转架和两组装夹组件，两组所述装夹组件分列于所述翻转架的相对两侧，并能够相互靠近而夹紧曲架或相互远离而松开曲架，所述安装架安装在所述机架上，所述翻转架可转动地安装在所述安装架上，而使所述翻转架上的所述曲架能够在开口朝上和开口朝下两个状态之间切换；
9.旋转抱臂机构，其包括可旋转地安装于所述翻转架上的抱臂组件，而使所述抱臂组件可旋转至正对所述曲架的开口以抱紧所述曲架上的曲块或远离所述曲架的开口而松开所述曲架上的曲块。
10.进一步地，所述抱臂组件包括转轴和抱臂，所述转轴可绕其中轴线转动地安装在所述翻转架上，所述转轴的轴线方向和所述翻转架的翻转轴的长度均为x轴方向；多个所述抱臂沿所述转轴的轴线方向依次设置，且所述抱臂沿所述转轴的径向方向延伸，相邻两个所述抱臂之间的间距小于所述曲架上曲块沿所述x轴方向上的长度。
11.进一步地，所述旋转抱臂机构还包括安装座，所述安装座的数量与所述抱臂的数量相同；所述安装座包括固定板和两块安装板，所述固定板安装在所述翻转架上，两块所述安装板相互平行且间隔设置在所述固定板上，所述转轴穿过所有所述安装座上的所述安装板，且每个所述抱臂位于一所述安装座上的两块所述安装板之间。
12.进一步地，所述抱臂上设有多个限位块，所述抱臂在抱紧所述曲架上的曲块时，相邻两个所述限位块之间卡设有一曲块。
13.进一步地，所述翻转架在y轴方向相对的两侧均安装有所述旋转抱臂机构，所述y
轴方向垂直于所述x轴方向，两组所述抱臂组件共同抱紧或松开所述曲架上的曲块；两组所述抱臂抱紧所述曲架上的曲块时，相对应的两条所述抱臂之间的间距小于所述曲块在所述y轴方向上的长度，且相对应的两条所述抱臂的总长度小于所述翻转架在所述y轴方向上的长度。
14.进一步地，所述旋转抱臂机构还包括旋转驱动件，所述旋转驱动件安装在所述翻转架上，所述旋转驱动件的输出端与所述抱臂组件连接以驱使所述抱臂组件旋转。
15.进一步地，所述装夹组件包括夹紧件和夹紧驱动件，所述夹紧件可活动地安装在所述翻转架上，且所述夹紧件在所述夹紧驱动件的作用下可靠近或远离所述曲架；
16.所述夹紧件在靠近所述曲架的一端开设有卡槽，所述卡槽开口朝向所述曲架；所述夹紧件在夹紧所述曲架时，所述曲架卡设在所述卡槽内。
17.进一步地，所述夹紧件在靠近所述曲架的一端开设有开口朝向所述曲架的定位槽，所述夹紧件在夹紧所述曲架时，所述曲架上的定位柱卡设在所述定位槽内。
18.进一步地，所述夹紧驱动件为气缸，所述夹紧件内部开设有容纳腔，所述容纳腔的开口朝向所述翻转架；所述夹紧驱动件安装在所述容纳腔内、且输出端与所述翻转架连接。
19.进一步地，所述装夹组件还包括夹具滑轨和夹具滑块，所述夹具滑轨安装在所述夹紧件的外侧壁上，且所述夹具滑轨的长度方向与所述夹紧件靠近或远离所述曲架的方向一致，所述夹具滑块安装在所述翻转架上，且所述夹具滑块可滑动地安装在所述夹具滑轨上。
20.进一步地，沿垂直于所述翻转架翻转轴的方向，所述安装架两端开口、且下端开口，所述安装架内部具有一容纳所述翻转架的空腔，且所述空腔的高度大于所述翻转架宽度的一半；所述翻转架为箱式结构、且上下两端开口，所述翻转架内部中空以用于容纳所述曲架，所述翻转架位于所述空腔内、且相对的两侧分别与所述安装架可转动连接。
21.进一步地，所述安装架包括上框、左框和右框，所述左框的上端和所述右框的上端分别与所述上框的两端连接；所述翻转架位于所述左框和所述右框之间，且所述翻转架的两端分别与所述左框和所述右框可转动连接；所述左框和所述右框的高度大于所述翻转架宽度的一半。
22.进一步地，所述翻转夹具还包括翻转驱动件，所述翻转驱动件安装在所述安装架上，且所述翻转驱动件的输出端与所述翻转架连接以驱使所述翻转架翻转。
23.进一步地，所述曲块装卸机还包括三轴移动机构，所述三轴移动机构包括：
24.x轴移动装置，其包括底框和x轴移动驱动件，所述底框安装在所述机架上、且可相对所述机架在x轴方向上移动，所述x轴移动驱动件用于驱使所述底框在x轴方向上移动；
25.y轴移动装置，其包括底板和y轴移动驱动件，所述底板安装在所述底框上、且可相对所述底框在y方向上移动，所述y轴移动驱动件用于驱使所述底板在y轴方向上移动；
26.z轴移动驱动件，其安装在所述底板上，所述安装架与所述z移动驱动件的输出端连接，所述z移动驱动件用于驱使所述安装架在z轴方向上移动。
27.进一步地，所述x轴移动装置还包括x轴滑轨、x轴滑块、x轴转向箱、x轴传动杆、x轴齿轮和x轴齿条，所述x轴移动驱动件为电机；
28.所述机架相对的两侧均设有所述x轴滑轨，且所述x轴滑轨的长度方向沿x轴方向延伸；所述底框的两端均安装有所述x轴滑块，且所述x轴滑块可滑动地安装在所述x轴滑轨
上；
29.所述x轴驱动件的输出端与所述x轴转向箱的输入端传动连接，所述x轴的输出端与所述x轴传动杆传动连接，通过所述x轴转向箱可将所述x轴驱动件的传动转化为所述x轴传动杆绕其轴线的转动；
30.所述x轴传动杆的轴线方向为y轴方向，所述x轴传动杆的两端均套设有所述x轴齿条，两个所述x轴齿条与两条所述x轴齿条一一对应啮合。
31.本实用新型还提供一种装曲生产线，包括上述的曲块装卸机。
32.进一步地，所述装曲生产线还包括：
33.装盘输送线，其用于沿y轴方向输送曲块；
34.空曲架堆叠架，其位于所述装盘输送线沿x轴方向的一侧，所述空曲架堆叠架用于存放未装有曲块的空曲架；
35.满曲架堆叠架，其位于所述装盘输送线沿y轴方向的一侧，所述满曲架堆叠架用于存放装载有曲块的满曲架；
36.三轴移动机构，其设置在所述机架上，且用于驱使所述翻转夹具在x轴方向、y轴方向和z轴方向上移动；
37.所述三轴移动机构可驱使所述翻转夹具从所述空曲架堆叠架上取出一曲架，且所述曲架在所述翻转夹具的作用下可装载所述装盘输送线上的曲块，所述三轴移动机构还可驱使所述翻转夹具将装载有曲块的所述曲架下料至所述满曲架堆叠架上。
38.进一步地，所述装曲生产线还包括来料缓存输送线、推送装置和翻转装置；
39.所述来料缓存输送线用于沿x轴方向输送曲块、且位于所述装盘输送线沿y轴方向的前端；所述推送装置和所述翻转装置分别设于所述来料缓存输送线的x轴方向的相对两侧；所述曲块推送装置用于将所述来料缓存输送线上的曲块推送至所述翻转装置上，所述翻转装置用于将曲块翻转并下料至所述装盘输送线上。
40.本实用新型还提供一种卸曲生产线，包括上述的曲块装卸机。
41.进一步地，所述卸曲生产线还包括：
42.卸曲输送线，其用于沿y轴方向输送曲块；
43.满曲架堆叠架，其位于所述卸曲输送线沿x轴方向的一侧，所述满曲架堆叠架用于存放装载有曲块的满曲架；
44.空曲架堆叠架，其位于所述装盘输送线沿y轴方向的一侧，所述空曲架堆叠架用于存放已卸完曲块的空曲架；
45.打包机，其位于所述装盘输送线沿y轴方向的输出端一侧，所述打包机用于将所述卸曲输送线输送的曲块进行打包；
46.三轴移动机构，其设置在所述机架上，且用于驱使所述翻转夹具在x轴方向、y轴方向和z轴方向上移动；
47.所述三轴移动机构可驱使所述翻转夹具从所述满曲架堆叠架上取出一装载有曲块的曲架，所述曲架在所述翻转夹具的作用下可将曲块卸料至所述卸曲输送线上，所述三轴移动机构可驱使所述翻转夹具将卸完曲块的所述曲架堆叠在所述空曲架堆叠架上。
48.进一步地，所述卸曲输送线上设有间隙消除机构，所述间隙消除机构用于消除所述卸曲输送线上的多块曲块之间的间隙。
49.进一步地，所述卸曲输送线上设有推料机构，所述推料机构用于将所述输送线上的曲块推送至所述打包机上。
50.由上述技术方案可知，本实用新型至少具有如下优点和积极效果：
51.本实用新型中，采用曲块装卸机对曲块进行转盘过程中，装夹组件将曲架装夹于翻转架上，翻转架翻转180度，曲架倒扣在曲块上，接着抱臂组件旋转以抱紧曲块，最后将曲架再翻转180度即可完成曲块的装盘。采用曲块装卸机对曲块进行卸料过程中，装夹组件将装载有曲块的曲架装夹于翻转架上，抱臂组件旋转以抱紧曲块，翻转架和曲架同步翻转180度，抱臂组件旋转并松开曲块便完成了曲块的卸料。曲块装卸机可以一次性完成一个曲架上所有曲块的装卸，大大提高了曲块的装卸效率，且无需采用夹具对曲块进行装夹、转移。另一方面，曲块装卸机的设备结构简单，设备制作成本较低。
附图说明
52.图1是本实用新型一实施方式的曲块装卸机的立体图。
53.图2是本实用新型一实施方式的翻转夹具与旋转抱臂机构的装配结构立体图。
54.图3是图2结构中旋转抱臂机构张开的状态示意图。
55.图4是本实用新型一实施方式的翻转夹具的立体图。
56.图5是本实用新型一实施方式的装夹组件的立体图。
57.图6是本实用新型一实施方式的曲架的立体图。
58.图7是本实用新型一实施方式的旋转抱臂机构的立体图。
59.图8是本实用新型一实施方式的三轴移动机构与机架的装配结构立体图。
60.图9是本实用新型一实施方式的y轴移动装置与底框的装配结构立体图。
61.图10是本实用新型一实施方式的装曲生产线的立体图。
62.图11是本实用新型一实施方式的来料缓存输送线、推送装置、翻转装置、间隙限位机构与装盘输送线的装配结构立体图。
63.图12是本实用新型一实施方式的间隙限位机构的立体图。
64.图13是本实用新型一实施方式的卸曲生产线的立体图。
65.图14是本实用新型一实施方式的间隙消除机构、推料机构与卸曲输送线的装配结构立体图。
66.附图标记说明如下：100、曲块装卸机；1、机架；2、翻转夹具；21、安装架；211、上框；212、左框；213、右框；22、翻转架；23、装夹组件；231、夹紧件；232、夹紧驱动件；233、卡槽；234、定位槽；235、容纳腔；236、夹具滑轨；237、夹具滑块；24、翻转驱动件；3、旋转抱臂机构；31、抱臂组件；311、转轴；312、抱臂；313、限位块；32、安装座；321、固定板；322、安装板；33、旋转驱动件；4、三轴移动机构；41、x轴移动装置；411、底框；412、x轴移动驱动件；413、x轴滑轨；414、x轴滑块；415、x轴转向箱；416、x轴传动杆；417、x轴齿轮；418、x轴齿条；42、y轴移动装置；421、底板；422、y轴移动驱动件；423、y轴滑轨；424、y轴滑块；425、y轴转向箱；426、y轴传动杆；427、y轴齿轮；428、y轴齿条；43、z轴移动装置；431、z轴移动驱动件；432、z轴转向箱；433、z轴传动杆；434、蜗轮蜗杆升降组件；200、装曲生产线；201、装盘输送线；202、空曲架堆叠架；203、满曲架堆叠架；204、来料缓存输送线、205、推送装置；206、翻转装置；207、间隙限位机构；2071、升降气缸；2072、升降板；2073、限位杆；300、卸曲生产线；301、卸曲输送
线；302、打包机；303、间隙消除机构；3031、阻挡装置；3032、引导板；304、推料机构；400、曲架；401、定位柱；500、曲块。
具体实施方式
67.体现本实用新型特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本实用新型能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本实用新型的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本实用新型。
68.在本技术的描述中，需要理解的是，在附图所示的实施例中，方向或位置关系的指示(诸如上、下、左、右、前和后等)仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
69.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
70.请参阅图1，一种曲块装卸机100，用于将输送线上的曲块500上料至曲架400上，或者用于将曲架400上的曲块500卸料至输送线上。曲块装卸机100包括机架1、翻转夹具2和旋转抱臂机构3。
71.机架1包括一矩形框架和四条支撑腿，四条支撑腿的上端分别支撑于矩形框架的四个拐角处。矩形框架的正下方具有容纳空间以容纳输送线、料架等设备。在使用时，机架1架设在输送线和料架等设备上，采用曲块装卸机100可将输送线上的曲块500上料至曲架400上，再将曲架400上料至料架上。或者是，曲块装卸机100将料架上的曲架400上的曲块500下料至输送线上。
72.请参阅图2和图3，翻转夹具2包括安装架21、翻转架22、两组装夹组件23和翻转驱动件24。翻转夹具2用于装夹和翻转曲架400。曲架400具体为具有底部和侧部的框架结构，其具有一开口以供曲块500进入曲架400内。安装架21安装在机架1上，翻转架22可转动地安装在安装架21上。两组装夹组件23分列于翻转架22的相对两侧，并能够相互靠近而夹紧曲架400或相互远离而松开曲架400。翻转架22翻转时可使得翻转架22上的曲架400能够在开口朝上和开口朝下两个状态之间切换。
73.沿垂直于翻转架22翻转轴的方向，安装架21两端开口、且下端开口，安装架21内部具有一容纳翻转架22的空腔，且空腔的高度大于翻转架22宽度的一半。曲块500沿y轴方向输送，安装架21沿y轴方向的两端开口，安装架21的结构类似于倒u型。翻转架22相对的两侧分别安装在安装架21相对的两侧，且翻转架22的翻转轴垂直于y轴方向。这样结构的安装架21可保证翻转架22顺利翻转、不会发生干涉。
74.请参阅图4，在本实施方式中，安装架21包括上框211、左框212和右框213，左框212的上端和右框213的上端分别与上框211的两端连接，且左框212架和右框213架均垂直与上框211。左框212和右框213相互平行且间隔一定距离，该距离大于翻转架22的宽度。在左框212和右框213上均安装有翻转驱动件24，翻转架22的两端分别跟两个翻转驱动件24连接。
两个翻转驱动件24同时驱使翻转架22翻转，既能提供足够的翻转力，保证翻转的顺畅性，也能平衡受力，提高结构的稳定性。翻转驱动件24具体可为电机，电机输出轴的转动可直接带动翻转架22转动。翻转驱动件24和翻转架22之间通过回转支承机构实现传动连接。回转支承机构主要包括蜗杆和齿轮转盘，蜗杆与齿轮转盘的齿牙传动连接。电机的输出轴与蜗杆传动连接，齿轮转盘与翻转架22固定连接。电机启动时，通过其输出轴可带动蜗杆转动，蜗杆转动可驱使齿轮转盘转动，翻转架22跟随齿轮转盘同步转动，因此实现了翻转架22的翻转。
75.请参阅图4，翻转架22具体为箱式结构，其顶部和底部均开口，翻转架22内部中空以用于容纳曲架400。翻转架22位于左框212和右框213之间，且翻转架22的两端分别与左框212和右框213可转动连接，以此实现翻转架22与安装架21的单自由度连接。翻转架22的结构如此设置，可方便在不同作业动作中装夹曲架400时，供曲架400进入翻转架22内。
76.两组装夹组件23分别安装在翻转架22相对的两侧，曲块500沿y轴方向输送，则两组装夹组件23分别位于翻转架22沿y轴方向的两侧。当两组装夹组件23相互靠近时，可将翻转架22内部的曲架400夹紧固定；当两组装夹组件23相互远离时，可将翻转架22内部的曲架400松开。
77.在其他实施方式中，装夹组件23可设置为其他数量。如设置四组装夹组件23，翻转架22相对的两侧分别设置两组，或者是翻转架22四边分别设置一组。又比如设置六组装夹组件23，翻转架22相对的两侧分别设置三组。装夹组件23的具体数量以及具体排布可根据实际需求灵活设置，在此不进行限制。在翻转架22相对的两侧分别设置装夹组件23，可使曲架400更稳固地装夹于翻转架22，曲架400在翻转过程中更加稳定、不易晃动，且整体结构受力更加均匀。
78.请参阅图5，装夹组件23包括夹紧件231、夹紧驱动件232、夹具滑轨236和夹具滑块237。夹紧驱动件232具体为气缸。在其他实施方式中，夹紧驱动件232还可为油缸等。
79.夹紧件231用于夹紧曲架400，夹紧驱动件232则用于驱使夹紧件231活动。夹紧件231可活动地安装在翻转架22上，且夹紧件231在夹紧驱动件232的作用下可靠近或远离曲架400。
80.夹紧件231主体形状类似于长方体结构，其内部开设有容纳腔235，容纳腔235的开口朝向翻转架22。夹紧驱动件232安装在容纳腔235内、且输出端从容纳腔235的开口伸出并与翻转架22连接。在夹紧件231上开设容纳腔235来安装夹紧驱动件232，可使整体结构较为紧凑。如果将夹紧驱动件232安装在翻转架22上，则夹紧件231在夹紧曲架400时，夹紧驱动件232输出轴受到的力会很大，容易出现输出轴弯曲、装夹不稳等情况。而本实施方式，将夹紧驱动件232安装在夹紧件231内，可减少夹紧驱动件232的受力，将曲架400的重力转移至夹紧件231内，提高了结构的稳定性。
81.在其他实施方式中，在满足结构稳定的前提下，可将夹紧驱动件232安装在翻转架22上，夹紧驱动件232的输出端与夹紧件231连接。
82.请参阅图5，夹紧件231在靠近曲架400的一端开设有卡槽233，卡槽233开口朝向曲架400；夹紧件231在夹紧曲架400时，曲架400卡设在卡槽233内。卡槽233的高度略大于曲架400侧部的厚度，当夹紧件231夹紧曲架400后，曲架400的侧部位于卡槽233内；且卡槽233的上顶壁位于曲架400的侧部的上方，卡槽233的底面位于曲架400的侧部的下方，卡槽233的
侧壁则位于曲架400的侧部的一侧。在夹紧件231上开设卡槽233，可使夹紧件231从上下方向和侧面对曲架400进行限制、夹紧，提高夹紧组件对曲架400的夹紧力，保证整体结构的稳定性。
83.请参阅图5和图6，夹紧件231在靠近曲架400的一端开设有开口朝向曲架400的定位槽234。定位槽234具体为开口朝向曲架400的u形槽。曲架400上设有定位柱401，定位柱401的直径小于定位槽234的宽度和深度。夹紧件231在夹紧曲架400时，曲架400上的定位柱401卡设在定位槽234内。在夹紧件231上设置定位槽234与曲架400上的定位柱401配合，使夹紧件231在装夹曲架400时具有引导、定位以及限位的作用，曲架400的装夹更加精准、快速。
84.夹具滑轨236和夹具滑块237用于在夹紧件231移动时起引导、限位的作用，而且还能在夹紧件231装夹住曲架400时分摊夹紧件231的受力。夹紧件231的左右两侧的外侧壁上均安装有夹具滑轨236，两条夹具滑轨236相互平行、且长度方向一致。翻转架22上安装有对称设置的两个夹具滑块237，夹具滑块237和夹具滑轨236装配在一起、且两者可相对滑动。
85.请参阅图7，旋转抱臂机构3包括抱臂组件31、旋转驱动件33和安装座32。旋转驱动件33安装在翻转架22上，旋转驱动件33的输出端与抱臂组件31连接以驱使抱臂组件31相对翻转架22旋转。当抱臂组件31旋转至正对曲架400的开口时，抱臂组件31可抱紧曲架400上的曲块500，此时曲架400和翻转架22翻转也不会使曲块500脱离曲架400。当抱臂组件31旋转至远离曲架400的开口时，抱臂组件31松开曲架400上的曲块500，此时曲块500可从曲架400上卸出。
86.请参阅图7，抱臂组件31包括转轴311和抱臂312。转轴311的一端与旋转驱动件33的输出端连接，且转轴311可绕其中轴线转动；多个抱臂312沿转轴311的轴线方向依次设置，旋转驱动件33带动转轴311转动，抱臂312跟随转轴311同步转动。转轴311的轴线方向和翻转架22的翻转轴的轴线方向均为x轴方向，转轴311位于翻转架22的横向中心线上，即，转轴311位于翻转架22上端面和下端面之间的中间位置。抱臂312沿转轴311的径向方向延伸，相邻两个抱臂312之间的间距小于曲架400上曲块500沿x轴方向上的长度。曲架400上一般装载有多个曲块500，如现有的较为常见的曲架400可一次性装载4
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8共32个曲块500。在同一根转轴311上可同时设置四条抱臂312，每条抱臂312对应抱紧一排曲块500。抱臂组件31的结构如此设置，可通过转轴311实现多条抱臂312同步抱紧或松开曲块500，且抱臂312之间的间距设置保证了能抱紧所有的曲块500。
87.请参阅图7，抱臂312上设有多个限位块313，多个限位块313沿抱臂312的长度方向间隔均匀设置。限位块313用于在抱紧曲块500时对每一块曲块500进行限位。抱臂312在抱紧曲架400上的曲块500时，相邻两个限位块313之间卡设有一曲块500。通过限位块313的设置，使曲架400在翻转过程中，可减少曲块500与曲块500之间的碰撞，也能防止曲块500的位置随意变动，造成曲块500较为杂乱。
88.请参阅图7，安装座32包括固定板321和两块安装板322，两块安装板322相互平行、且间隔设置在固定板321上。固定板321固定在翻转架22上，安装板322上开设有供转轴311穿过的通孔。安装座32的数量与抱臂312的数量相同，且位置一一对应。转轴311穿过所有安装板322上的通孔，且转轴311相对安装座32可转动。每个抱臂312位于同一安装座32上的两块安装板322之间。安装座32的设计，可使抱臂组件31稳固地安装在翻转架22上；通过两块
安装板322对转轴311和抱臂312的限制，使抱臂组件31在转动过程中不会发生偏移，保证动作的准确性。
89.请参阅图2和图3，翻转架22上同时安装有两组旋转抱臂机构3，两组旋转抱臂机构3分别安装在翻转架22在y轴方向相对的两侧，两组抱臂组件31共同抱紧或松开曲架400上的曲块500。y轴方向垂直于x轴方向。两组抱臂312抱紧曲架400上的曲块500时，相对应的两条抱臂312之间的间距小于曲块500在y轴方向上的长度，以保证能完全抱住所有曲块500，防止曲块500从两条抱臂312之间脱落。相对应的两条抱臂312的总长度小于翻转架22在y轴方向上的长度，以保证两组抱臂组件31在旋转时，抱臂312与抱臂312之间不会相互干涉。两组旋转抱臂机构3的抱臂312位置相对应，当两组旋转抱臂机构3抱紧曲块500时，两条抱臂312配合在一起共同抱住曲块500上的同一排曲块500，其中一条抱臂312抱紧该排曲块500的一半，另一条抱臂312抱紧该排曲块500的另一半。通过在翻转架22上设置两组旋转抱臂机构3，可以减小抱臂312的长度，使旋转抱臂机构3结构更紧凑；翻转夹具2的结构设计也无需预留过大的位置供抱臂组件31翻转，使得曲块装卸机100的整体结构较为简单、体积较小。
90.请参阅图8，曲块装卸机100还包括三轴移动机构4，三轴移动机构4安装在机架1上，用于驱使翻转夹具2和旋转抱臂机构3相对机架1在x轴方向、y轴方向和z轴方向上移动。
91.三轴移动机构4包括x轴移动装置41、y轴移动装置42和z轴移动装置43。
92.请参阅图8，x轴移动装置41包括底框411、x轴移动驱动件412、x轴滑轨413、x轴滑块414、x轴转向箱415、x轴传动杆416、x轴齿轮417和x轴齿条418。两条x轴齿轮417分别设置在机架1相对的两侧，两条x轴齿条418相互平行、且长度方向均沿x轴方向延伸。两条x轴滑轨413分别设置在机架1相对的两侧，两条x轴滑轨413相互平行、且长度方向均沿x轴方向延伸，x轴滑轨413还与x轴齿条418相互平行。在每条x轴滑轨413上均设有至少一个x轴滑块414，且x轴滑块414可相对x轴滑轨413在x轴方向上滑动。底框411的两端分别与两条x轴滑轨413上的x轴滑块414连接，使得底框411可沿x轴方向滑动。y轴移动装置42安装在底框411上，z轴移动装置43安装在y轴移动装置42上，安装架21安装在z轴移动装置43上。x轴移动驱动件412具体为电机，其安装在底框411上、且位于两条x轴齿条418之间。x轴移动驱动件412的输出轴与x轴转向箱415的输入轴连接，x轴转向箱415的输出轴与x轴传动杆416连接。x轴传动杆416位于两条x轴齿条418之间，且垂直与x轴齿条418。在x轴传动杆416的两端均套设有x轴齿轮417，x轴齿轮417与x轴齿条418啮合。
93.x轴移动装置41驱使翻转夹具2和旋转抱臂机构3在x轴方向上移动的过程为：x轴移动驱动件412启动，其输出端通过x轴转向箱415驱使x轴传动杆416绕轴线方向转动，两个x轴齿轮417跟随x轴传动杆416同步转动。由于x轴齿轮417与x轴齿条418啮合，且x轴齿条418固定在机架1上，因此x轴齿轮417相对x轴齿条418沿x轴齿条418的长度方向移动。x轴齿轮417、x轴传动杆416、x轴转向箱415、x轴移动驱动件412以及底框411同步移动，y轴移动装置42、z轴移动装置43、翻转夹具2和旋转抱臂机构3跟随底框411在x轴方向上移动。在底框411移动过程中，x轴滑块414沿x轴滑轨413的长度方向同步移动。
94.请参阅图9，y轴移动装置42包括底板421、y轴移动驱动件422、y轴滑轨423、y轴滑块424、y轴转向箱425、y轴传动杆426、y轴齿轮427和y轴齿条428。两条y轴齿轮427分别设置在底框411相对的两侧，两条y轴齿条428相互平行、且长度方向均沿y轴方向延伸，因此y轴
齿条428垂直与x轴齿条418。两条y轴滑轨423分别设置在底框411相对的两侧，两条y轴滑轨423相互平行、且长度方向均沿y轴方向延伸，y轴滑轨423还与y轴齿条428相互平行。在每条y轴滑轨423上均设有至少一个y轴滑块424，且y轴滑块424可相对y轴滑轨423在y轴方向上滑动。底板421的两端分别与两条y轴滑轨423上的y轴滑块424连接，使得底板421可沿y轴方向滑动。y轴移动驱动件422具体为电机，其安装在底板421上、且位于两条y轴齿条428之间。y轴移动驱动件422的输出轴与y轴转向箱425的输入轴连接，y轴转向箱425的输出轴与y轴传动杆426连接。y轴传动杆426位于两条y轴齿条428之间，且垂直与y轴齿条428。在y轴传动杆426的两端均套设有y轴齿轮427，y轴齿轮427与y轴齿条428啮合。
95.y轴移动装置42驱使翻转夹具2和旋转抱臂机构3在y轴方向上移动的过程为：y轴移动驱动件422启动，其输出端通过y轴转向箱425驱使y轴传动杆426绕轴线方向转动，两个y轴齿轮427跟随y轴传动杆426同步转动。由于y轴齿轮427与y轴齿条428啮合，且y轴齿条428固定在底框411上，因此y轴齿轮427相对y轴齿条428沿y轴齿条428的长度方向移动。y轴齿轮427、y轴传动杆426、y轴转向箱425、y轴移动驱动件422以及底板421相对底框411同步移动，z轴移动装置43、翻转夹具2和旋转抱臂机构3跟随底板421在y轴方向上移动。在底板421移动过程中，y轴滑块424沿y轴滑轨423的长度方向同步移动。
96.请参阅图8，z轴移动驱动件431安装在底板421的上端面，其具体为电机。底板421上还安装有z轴转向箱432、z轴传动杆433和两个蜗轮蜗杆升降组件434。z轴移动驱动件431、z轴转向箱432、z轴传动杆433和两个蜗轮蜗杆升降组件434组成z轴移动装置43。z轴移动驱动件431的输出轴与z轴转向箱432的输入轴连接，z轴转向箱432的输出轴与z轴传动杆433连接。z轴传动杆433的两端分别与两个蜗轮蜗杆升降组件434的输入端连接。两个蜗轮蜗杆升降组件434的蜗杆相互平行、且下端均与安装架21的顶部连接。
97.z轴移动装置43驱使翻转夹具2和旋转抱臂机构3在z轴方向上移动的过程为：z轴移动驱动件431启动，其输出端通过z轴转向箱432驱使z轴传动杆433绕轴线方向转动，接着z轴传动杆433的转动带动蜗轮蜗杆升降组件434中的蜗杆相对底板421升降。由于蜗杆的下端与安装架21的顶部连接，因此蜗杆升降过程中即带动翻转夹具2和旋转抱臂机构3在z轴方向上移动。
98.通过设置三轴移动机构4，使翻转夹具2可铜鼓自动化方便移动至对应的位置上去装卸曲架400。如从料架上取出空曲架400或堆叠空曲架400，或者是从料架上取出满曲架400或堆叠满曲架400；这里所说的空曲架400是指没有装载曲块500的曲架400，满曲架400是指装载有曲块500的曲架400。x轴移动装置41、y轴移动装置42和z轴移动装置43具体结构的设计，也能保证曲架400在移动过程中的顺畅性、稳定性以及精准性。
99.一种使用上述曲块装卸机100的装曲生产线200，装曲生产线200用于将装盘输送线201上的曲块500装入曲架400上，并将装载有曲块500的曲架400堆叠在满曲架堆叠架203上。
100.请参阅图10，装曲生产线200包括曲块装卸机100、装盘输送线201、空曲架堆叠架202、满曲架堆叠架203、三轴移动机构4、来料缓存输送线204、推送装置和翻转装置206。
101.装盘输送线201沿y轴方向布置，其用于沿y轴方向输送曲块500。装盘输送线201具体为步进皮带输送线，相邻两条皮带之间的间距大于抱臂312的宽度、且小于曲块500在x轴方向上的长度。因此曲块500可稳固地在步进皮带输送线上输送，且抱臂312能从皮带之间
的间隙伸入曲块500的下方以在旋转后抱住曲块500。
102.请参阅图11和图12，装盘输送线201上设有间隙限位机构207，间隙限位机构207由多个升降气缸2071、多块升降板2072和多条限位杆2073组成，升降气缸2071的数量与升降板2072的数量相同、且一一对应。多个升降气缸2071沿y轴方向均匀排布安装在装盘输送线201的架子上。每个升降气缸2071的输出端均安装有一升降板2072，升降板2072沿x轴方向延伸。每个升降板2072的上端面均安装在多条限位杆2073，多条限位杆2073沿升降板2072的长度方向均匀间隔设置。相邻两条限位杆2073之间的间隙大于装盘输送线201上皮带的宽度，且每条限位杆2073均位于皮带与皮带之间的间隙处。相邻两条限位杆2073之间的间距小于曲块500在x轴方向上的长度。升降气缸2071的输出端伸展时，升降板2072和限位杆2073同步上升，且限位杆2073上升至凸出皮带，限位杆2073可拦截住曲块500以将曲块500限位在该位置处。
103.来料缓存输送线204位于装盘输送线201沿y轴方向的前端，且沿x轴方向布置，来料缓存输送线204用于沿x轴方向输送曲块500。来料缓存输送线204的输入端可直接与制曲机的输出端连通，从制曲机中制造出来的曲块500可通过来料缓存输送线204移动至装盘输送线201的前方。
104.推送装置和翻转装置206分别设于来料缓存输送线204的x轴方向的相对两侧；曲块500推送装置用于将来料缓存输送线204上的曲块500推送至翻转装置206上，翻转装置206用于将曲块500翻转并下料至装盘输送线201上。推送装置具体由推送气缸和推料块组成，推送气缸位于来料缓存输送线204的一侧、且输出端朝向翻转装置206。推料块安装在推送气缸的输出端上，推送块可拦截来料缓存输送线204上的曲块500，并在推送气缸的输出端伸展时将曲块500推送至翻转机构上。翻转机构用于承接推送装置推过来的曲块500，且通过翻转将曲块500下料至装盘输送线201上。
105.空曲架堆叠架202位于装盘输送线201沿x轴方向的一侧，空曲架堆叠架202用于存放未装有曲块500的空曲架400。
106.满曲架堆叠架203位于装盘输送线201沿y轴方向的一侧，满曲架堆叠架203用于存放装载有曲块500的满曲架400。
107.三轴移动机构4设置在机架1上，且用于驱使翻转夹具2在x轴方向、y轴方向和z轴方向上移动。三轴移动机构4包括x轴移动装置41、y轴移动装置42和z轴移动装置43，具体结构移动动作原理请参阅上述曲块装卸机100的具体实施方式。
108.装曲生产线200将曲块500装盘的过程为：来料缓存输送线204沿x轴方向输送曲块500，推料装置将来料缓存输送线204上的曲块500推送至翻转装置206上，翻转装置206通过翻转将曲块500下料至装盘输送线201上。装盘输送线201沿y轴方向输送曲块500，每输送一排，间隙限位机构207中的多个升降气缸2071中的一个的输出端则伸展，以通过限位杆2073将该排曲块500拦截住。当间隙限位机构207的所有升降气缸2071的输出端均伸展后，则表示装盘输送线201上拦截有多排曲块500，而这些曲块500已排列整齐、且刚好装满一个曲架400。在装盘输送线201输送曲块500的过程中，三轴移动机构4控制翻转夹具2从空曲架堆叠架202上取出一空曲架400，并移动至装盘输送线201的正上方，并对曲架400进行翻转，使曲架400的开口朝下。当多排曲块500排列整齐后，间隙限位机构207的所有升降气缸2071的输出端收缩，装盘输送线201将排列好的所有曲块500一起输送至曲架400的正下方。三轴移动
机构4控制曲架400下降并倒扣在曲块500上，抱臂组件31将曲块500抱紧并限制在曲架400上。三轴移动机构4控制曲架400上升且上升至曲架400翻转不会与装盘输送线201干涉的位置上。翻转夹具2驱使曲架400翻转，以使曲架400开口朝上，此时曲架400则将所有曲块500承托住。三轴移动机构4控制装载有曲块500的曲架400移动至满曲架堆叠架203处并使曲架400堆叠在满曲架堆叠架203上。至此便完成了曲块500装盘的过程。
109.一种使用上述曲块装卸机100的卸曲生产线300，卸曲生产线300用于将曲架400上的曲块500卸料至卸曲输送线301，并将卸完曲块500的空曲架400堆叠在空曲架堆叠架202上。
110.请参阅图13，卸曲生产线300包括卸曲输送线301、满曲架堆叠架203、空曲架堆叠架202、打包机302、三轴移动机构4、间隙消除机构303和推料机构304。
111.卸曲输送线301沿y轴方向布置，其用于沿y轴方向输送曲块500。卸曲输送线301具体为一块带槽的不锈钢板，槽口的宽度大于抱臂312的宽度、且小于曲块500在x轴方向上的长度。因此曲块500可稳固地在卸曲输送线301上输送，且槽口能避让抱臂312，使抱臂312能从槽口伸入曲块500的下方。
112.满曲架堆叠架203位于卸曲输送线301沿x轴方向的一侧，满曲架堆叠架203用于存放装载有曲块500的满曲架400，卸曲生产线300则用于将这些曲架400上的曲块500卸料至卸曲输送线301上，最后通过卸曲输送线301输送至打包机302中进行打包。
113.空曲架堆叠架202位于装盘输送线201沿x轴方向的一侧，空曲架堆叠架202用于存放已卸完曲块500的空曲架400。
114.打包机302位于装盘输送线201沿y轴方向的输出端一侧，打包机302用于将卸曲输送线301输送的曲块500进行打包。
115.三轴移动机构4设置在机架1上，且用于驱使翻转夹具2在x轴方向、y轴方向和z轴方向上移动。三轴移动机构4包括x轴移动装置41、y轴移动装置42和z轴移动装置43，具体结构移动动作原理请参阅上述曲块装卸机100的具体实施方式。
116.请参阅图14，间隙消除机构303设置在卸曲输送线301上，间隙消除机构303用于消除卸曲输送线301上的多块曲块500之间的间隙。间隙消除机构303包括阻挡装置3031和两块引导板3032。阻挡装置3031设置在卸曲输送线301靠近打包机302的一端，阻挡装置3031可相对卸曲输送线301升降，当阻挡装置3031升起时可阻挡住曲块500。两块引导板3032沿卸曲输送线301的输送方向设置，且组合成喇叭状结构；沿卸曲输送线301的输送方向，两块引导板3032逐渐相互靠近。在消除曲块500之间的间隙时，阻挡装置3031升起以挡住曲块500，卸曲输送线301持续输送，前方的曲块500停住，而后方的曲块500持续向前输送，因此使得在y轴方向上曲块500与曲块500之间的间隙消除掉。在这过程中，由于两块引导板3032逐渐靠近，因此曲块500在靠近阻挡装置3031的过程中也消除掉了x轴方向上的间隙。
117.推料机构304设置在卸曲输送线301上，且位于间隙消除机构303和打包机302之间。推料机构304用于将输送线上的曲块500推送至打包机302上。曲块500先经间隙消除机构303消除掉间隙，然后再在推料机构304的作用下推送至打包机302中打包。
118.卸曲生产线300将曲架400上的曲块500进行卸料的过程为：三轴移动机构4控制翻转夹具2从满曲架堆叠架203上取出一装载有曲块500的曲架400，此时抱臂组件31将曲块500抱紧并将曲块500限制在曲架400上。三轴移动机构4控制曲架400移动至卸曲输送线301
的正上方，并对曲架400进行翻转，使曲架400的开口朝下。三轴移动机构4控制曲架400下降以使曲块500下降至卸曲生产线300上，然后抱臂组件31松开曲块500，三轴移动机构4控制翻转夹具2上升，曲架400和旋转抱臂机构3同步上升，因此便将曲块500下料至卸曲输送线301上。卸曲输送线301沿y轴方向输送曲块500，曲块500在间隙消除机构303的作用下消除掉了间隙并排列整理。接着推料机构304将曲块500推送至打包机302上，最后打包机302将曲块500进行打包并输出。曲架400卸完曲块500后，跟随翻转夹具2在三轴移动机构4的控制下上升；上升后的空曲架400在翻转夹具2的作用向翻转180度，以使空曲架400的开口朝上。三轴移动机构4控制翻转夹具2移动至空曲架堆叠架202的正下方，并控制翻转夹具2下降至合适位置，然后空曲架400在翻转夹具2的作用下从翻转架22上脱离并堆叠在空曲架堆叠架202上。至此，便完成了将曲架400上的曲块500卸料至卸曲输送线301上，并最终输送给打包机302进行打包，同时也完成了将卸完曲块500的曲架400堆叠在空曲架堆叠架202上。
119.本实施例中，曲块装卸机100将曲块500输送线上的曲块500上料至曲架400上包括以下步骤：
120.通过装夹组件23将曲架400开口朝上的装夹于翻转架22上。
121.翻转架22翻转，以使曲架400的开口朝下。此时，抱臂组件31处于打开状态，以保证曲架400的开口没有零部件阻挡。
122.曲架400倒扣在曲块500输送线上的曲块500上。
123.抱臂组件31旋转至曲架400的开口处以抱紧曲块500，进而将曲块500限制在曲架400上。
124.翻转架22翻转，以使曲架400的开口朝上，且曲架400承托住曲块500。在翻转翻转架22之前，可以采用上述的三轴移动机构4提升翻转架22，也可以采用其他机构提升翻转架22，或者是采用其他机构将曲块500输送线下沉；只要保证曲块500输送线不干涉翻转架22的移动即可。
125.在其他实施方式中，曲块500装盘后，满曲架400的堆叠动作可参阅上述装曲生产线200的具体动作过程。
126.本实施例中，曲块装卸机100将曲架400上的曲块500卸料至曲块500输送线上包括以下步骤：
127.通过装夹组件23将装载有曲块500的曲架400装夹于翻转架22上。
128.抱臂组件31旋转至曲架400的开口处以抱紧曲块500，进而将曲块500限制在曲架400上。
129.翻转架22翻转，以使曲架400的开口朝下。在翻转架22翻转之前，可以采用上述的三轴移动机构4提升翻转架22，也可以采用其他机构提升翻转架22，或者是采用其他机构将满曲架堆叠架203下沉；只要保证满曲架堆叠架203和曲块500输送线不干涉翻转架22的移动即可。
130.抱臂组件31旋转并远离曲架400的开口以松开曲块500，曲块500在重力的作用下下料至曲块500输送线上。
131.在其他实施方式中，卸完曲块500后，空曲架400的堆叠动作可参阅上述卸曲生产线300的具体动作过程。
132.虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说
明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。