装卸机构及全自动输送的柔性系统的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，具体涉及一种装卸机构及全自动输送的柔性系统。


背景技术：

2.目前，常规的全自动输送的柔性系统中，通过人工在装卸机构处装卸工件，输送机构的工作台在x、y、z方向运动从装卸机构处搬取工件，并将工件运送至存放架，当工件在加工位加工完毕后，输送机构将工件从存放架搬运到加工位。
3.然而，当人工在装卸机构处装卸工件，而输送机构的工作台也从装卸机构处搬取工件时，将会出现人机安全隐患。


技术实现要素：

4.因此，本技术提供了一种安全性能较高的装卸机构，同时还提供了一种具有该装卸机构的全自动输送的柔性系统。
5.一种装卸机构，包括：
6.载料台，用于承载工件；及
7.防护罩，围设于所述载料台外围；所述防护罩包括两个防护门及两个防护侧板，两个所述防护侧板分别位于所述载料台的相对两侧，所述防护门连接于两个所述防护侧板之间，且两个所述防护门相对设置；所述防护门与两个所述防护侧板中的至少一个活动连接，并具有使所述载料台外露的打开状态及遮挡所述载料台的关闭状态，当两个所述防护门的其中一个处于所述打开状态时，另一个所述防护门处于所述关闭状态。
8.上述装卸机构中，通过设置两个相对的防护门，且两个防护门中的一个处于打开状态时，另一个防护门处于关闭状态，从而在操作者通过一个打开的防护门对载料台装卸工件时，另一个防护门处于关闭状态而阻止输送机构对载料台取放工件，而在输送机构通过一个打开的防护门对载料台取放工件时，另一个防护门处于关闭状态而阻止操作者对载料台装卸工件，如此，同一时间段内，操作者与输送机构中只有一个能够与载料台进行互动，从而避免操作者与输送机构发生碰撞的情况出现，进而使装卸机构的安全性能得到提高。
9.在其中一个实施例中，定义两个所述防护门分别为第一防护门及第二防护门；所述第一防护门位于所述载料台与输送机构之间，且与所述防护侧板沿直线轨迹滑动连接；所述第二防护门位于操作者与所述载料台之间，且与所述防护侧板沿圆弧轨迹滑动连接。
10.在其中一个实施例中，所述装卸机构包括固定连接于两个所述防护侧板之间的连接横梁，所述第一防护门包括两个第一门扇，两个所述第一门扇分别与所述连接横梁滑动连接；所述装卸机构包括安装于所述连接横梁的驱动组件，所述驱动组件驱动两个所述第一门扇相互靠近或远离。
11.在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动气缸，所述驱动气缸的缸体固定连
接所述连接横梁，所述驱动气缸的活塞杆与所述第一门扇连接；所述驱动气缸为两个，两个所述驱动气缸分别与两个所述第一门扇连接。
12.在其中一个实施例中，所述装卸机构包括与两个所述防护侧板固定连接的弧形导轨，所述第二防护门包括两个呈弧形的第二门扇，两个所述第二门扇分别与所述弧形导轨滑动连接。
13.在其中一个实施例中，所述第二门扇上设置有多个滑轮组，多个所述滑轮组沿所述弧形导轨的延伸方向间隔设置；所述滑轮组包括连接板及两个滑轮，两个所述滑轮均连接所述连接板，且分别位于所述弧形导轨的相对两侧，所述滑轮沿其周向开设有滑槽，至少部分所述弧形导轨容置于所述滑槽，两个所述滑轮相配合以对所述弧形导轨构成限位。
14.在其中一个实施例中，所述第二防护门还包括两个把手，两个所述把手分别安装于两个所述第二门扇上；当所述第二防护门处于所述打开状态时，两个所述把手分别与两个所述防护侧板相抵，且至少部分所述把手突出于所述防护侧板的外表面；
15.及/或，两个所述第二门扇中的至少一个设置有可视窗口。
16.在其中一个实施例中，所述载料台包括旋转驱动件、支撑板及两个支座，所述旋转驱动件与所述支撑板连接，并能够驱动所述支撑板旋转；两个所述支座间隔设置于所述支撑板，且两者之间形成有供输送机构的工作台插入的导入空间，两个所述支座共同配合以对工件进行支撑定位。
17.在其中一个实施例中，所述载料台包括多个支撑座，多个支撑座围设于所述旋转驱动件周围，且沿所述支撑板的旋转方向间隔设置，多个所述支撑座对应于所述支撑板的边缘位置，且与所述支撑板滚动接触；
18.及/或，所述载料台包括锁定组件，所述锁定组件包括驱动器及插销，所述支撑板开设有插孔，所述驱动器能够在所述支撑板旋转至目标位置时驱动所述插销插入所述插孔。
19.一种全自动输送的柔性系统，包括输送机构、存放架及上述的装卸机构，所述输送机构能够从所述装卸机构的所述载料台上搬取工件至所述存放架。
20.上述全自动输送的柔性系统中，通过输送机构、装卸机构及存放架的相互配合，可以实现对工件的自动输送，同时由于装卸机构的安全性能较高，因而整体结构具有较高的安全性。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本实用新型实施例的全自动输送的柔性系统的整体结构示意图；
23.图2为图1所示的全自动输送的柔性系统中装卸机构的结构示意图；
24.图3为图2所示的装卸机构的另一视角的结构示意图；
25.图4为图2所示的装卸机构的俯视图；
26.图5为图2所示的装卸机构中载料台的部分结构示意图；
27.附图标记说明：
28.1、全自动输送的柔性系统；10、输送机构；20、存放架；30、x轴滑动平台；40、装卸机构；41、载料台；411、旋转驱动件；412、支撑板；412、两个支座；413、导入空间；414、支撑座；415、锁定组件；42、防护罩；43、防护门；44、第一防护门；45、第二防护门；451、第二门扇；452、把手；453、可视窗口；46、防护侧板；47、连接横梁；48、驱动组件；49、缓冲块；51、弧形导轨；52、滑轮组；521、连接板；522、滑轮。
具体实施方式
29.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
33.如图1所示，本技术保护一种装卸机构40，还保护一种具有该装卸机构40的全自动输送的柔性系统1。具体地，全自动输送的柔性系统1包括输送机构10、存放架20及装卸机构40，输送机构10能够从装卸机构40搬取工件，并将工件放置于存放架20，或者从存放架20搬取工件至装卸机构40。
34.进一步地，存放架20呈多层的框架结构，从而具有多个用于存放工件的存放位。全自动输送的柔性系统1还包括x轴滑动平台30，输送机构10安装于x轴滑动平台30，并在x轴滑动平台30上沿x轴滑动。存放架20与装卸机构40分别位于x轴滑动平台30的两侧，输送机构10的工作台在x轴、y轴、z轴方向均能够运动，从而能够从装卸机构40处搬取工件，并将工件放置于存放架20的存放位处。需要说明的是，在其他实施例中，x轴滑动平台30还可以省略，输送机构10可以为机械手，也能够在装卸机构40与存放架20之间实现工件的搬运。
35.结合图1至图5所示，具体在本技术实施方式中，装卸机构40包括载料台41及防护罩42。其中，载料台41用于承载工件，防护罩42围设于载料台41外围，以起到防护作用。具体地，防护罩42包括两个防护门43及两个防护侧板46，两个防护侧板46分别位于载料台41的相对两侧，防护门43连接于两个防护侧板46之间，且两个防护门43相对设置。防护门43与两个防护侧板46中的至少一个活动连接，并具有使载料台41外露的打开状态及遮挡载料台41
的关闭状态，当两个防护门43的其中一个处于打开状态时，另一个防护门43处于关闭状态。
36.上述装卸机构40中，通过设置两个相对的防护门43，且两个防护门43中的一个处于打开状态时，另一个防护门43处于关闭状态，从而在操作者通过一个打开的防护门43对载料台41装卸工件时，另一个防护门43处于关闭状态而阻止输送机构10对载料台41取放工件，而在输送机构10通过一个打开的防护门43对载料台41取放工件时，另一个防护门43处于关闭状态而阻止操作者对载料台41装卸工件，如此，同一时间段内，操作者与输送机构10中只有一个能够与载料台41进行互动，从而避免操作者与输送机构10发生碰撞的情况出现，进而使装卸机构40的安全性能得到提高。
37.结合图2至图4所示，定义两个防护门43分别为第一防护门44及第二防护门45。具体在本技术中，第一防护门44位于载料台41与输送机构10之间，且与防护侧板46沿直线轨迹滑动连接。第二防护门45位于操作者与载料台41之间，且与防护侧板46沿圆弧轨迹滑动连接。即，输送机构10经由第一防护门44从载料台41取放工件，操作者通过第二防护门45对载料台41装卸工件。
38.具体地，第一防护门44沿直线轨迹相对防护侧板46滑动，可以减小活动空间，使得第一防护门44紧邻输送机构10所在的x轴滑动平台30设置，使得结构较为紧凑。具体地，第二防护门45沿圆弧轨迹相对防护侧板46滑动，可以使第二防护门45敞开较大，从而为操作者提供较大的装卸操作空间。
39.具体在本技术中，装卸机构40包括固定连接于两个防护侧板46之间的连接横梁47，第一防护门44包括两个第一门扇(图未标)，两个第一门扇分别与连接横梁47滑动连接。装卸机构40包括安装于连接横梁47的驱动组件48，驱动组件48驱动两个第一门扇相互靠近或远离。在本技术中，两个第一门扇的沿x轴方向滑动。通过两个第一门扇同时滑动以达到开合的目的，相对仅有一个第一门扇活动的情况，可以提高开合速度，以在输送机构10对载料台41取放工件之前快速打开，并在输送机构10对载料台41取放工件之后快速关闭。
40.需要指出的是，在其他实施方式中，还可以使两个第一门扇固定成为一个整体，此时，整个第一防护门44相对连接横梁47滑动，以在打开状态与关闭状态之间转换。或者，在其他实施方式中，还可以使两个第一门扇中的其中一个固定，而另一个第一门扇滑动来实现开合。
41.具体地，连接横梁47与第一门扇之间通过滑槽与滑轨配合的方式滑动连接。此外，连接横梁47为两个，两个连接横梁47在竖直方向间隔设置，从而第一门扇沿竖直方向的上下边缘分别与两个连接横梁47滑动连接，以提高第一门扇的滑动平稳性。
42.具体地，驱动组件48包括驱动气缸，驱动气缸的缸体固定连接连接横梁47，驱动气缸的活塞杆与第一门扇连接。驱动气缸为两个，两个驱动气缸分别与两个第一门扇连接。可以理解，驱动气缸的活塞杆沿x轴方向活动，从而带动第一门扇沿x轴方向相对连接横梁47滑动。
43.具体地，在第一防护门44处于关闭状态时，两个驱动气缸的活塞杆均收缩至缸体内部，而第一防护门44处于打开状态时，两个驱动气缸的活塞杆均伸出于缸体之外，从而两个驱动气缸的缸体紧邻设置，且位于连接横梁47上对应于第一防护门44处于关闭状态时两个第一门扇的对接缝的位置。
44.进一步地，连接横梁47上还设置有两个缓冲块49，两个缓冲块49分别与两个第一
门扇一一对应，并在两个第一门扇相远离至极限位置时与两个第一门扇弹性相抵，以对两个第一门扇起到缓冲作用，避免两个驱动气缸的活塞杆与缸体发生硬性碰撞而使驱动气缸寿命缩短或被损坏。
45.具体在本技术中，装卸机构40包括与两个防护侧板46固定连接的弧形导轨51，第二防护门45包括两个呈弧形的第二门扇451，两个第二门扇451分别与弧形导轨51滑动连接。具体地，第二防护门45从关闭状态到打开状态，两个第一门扇分别能够旋转90
°
，从而两个第二门扇451共同配合可以达到180
°
的打开范围，从而不仅能够提高开合速度，而且还使第二防护门45敞开较大，以为操作者提供较大的装卸操作空间。
46.需要指出的是，在其他实施方式中，还可以使两个第二门扇451固定成为一个整体，此时，整个第二防护门45相对弧形导轨51滑动，以在打开状态与关闭状态之间转换。或者，在其他实施方式中，还可以使两个第二门扇451中的其中一个固定，而另一个第二门扇451滑动来实现开合。
47.需要指出的是，在本技术中，一条长度较长的弧形导轨51延伸并同时连接两个防护侧板46，即两个第二门扇451共用一个弧形导轨51。在其他实施方式中，还可以将一条长度较长的弧形导轨51进行分割得到两段长度稍小的弧形导轨51，此时，两段弧形导轨51分别与两个防护侧板46连接，两个第二门扇451分别与两段弧形导轨51一一对应滑动连接。
48.具体地，第二门扇451上设置有多个滑轮组52，多个滑轮组52沿弧形导轨的延伸方向间隔设置。滑轮组52包括连接板521及两个滑轮522，两个滑轮522均连接连接板521，且分别位于弧形导轨51的相对两侧，滑轮522沿其周向开设有滑槽(图未标)，至少部分弧形导轨51容置于滑槽，两个滑轮522相配合以对弧形导轨51构成限位。
49.可以理解，通过在滑轮522上开设滑槽，并使两个滑轮522共同配合抱住弧形导轨51，使得弧形导轨51在径向上无法相对两个滑轮522活动，仅在弧形导轨51的延伸方向上相对滑轮522活动。此外，在滑轮522沿弧形导轨51的延伸方向相对弧形导轨51运动的过程中，滑轮522与弧形导轨51滚动接触，从而使摩擦作用力得以减小，使操作者用较小的作用力即可实现第二防护门45的手动开合，进而提高第二门扇451开合的灵活性。
50.具体地，第二防护门45还包括两个把手452，两个把手452分别安装于两个第二门扇451上。当第二防护门45处于打开状态时，两个把手452分别与两个防护侧板46相抵，且至少部分把手452突出于防护侧板46的外表面。
51.可以理解，两个把手452分别设置于两个第二门扇451上，且紧邻第二防护门45处于关闭状态时两个第二门扇451的对接缝。如此，在第二防护门45处于关闭状态下，操作者的双手可以分别作用于两个把手452，以推动两个第二门扇451相对弧形导轨51滑动，从而使第二防护门45打开，而在把手452与所对应的防护侧板46相抵时，第二门扇451相对弧形导轨51滑动至极限位置，如此，第二门扇451具有较大的活动范围，能够使第二防护门45敞开较大，以为操作者提供较大的装卸操作空间。此外，操作者还可以通过作用于把手452突出于防护侧板46的外表面的部分来推动第二门扇451相对弧形导轨51滑动，从而使第二防护门45关闭。
52.具体地，两个第二门扇451中的至少一个设置有可视窗口453。可以理解，可以是两个第二门扇451上均设置有可视窗口453，或者可以是一个第二门扇451上设置有可视窗口453，而另外一个第二门扇451上未设置可视窗口453。通过设置可视窗口453，操作者可以透
过可视窗口453观察输送机构10从载料台41取放工件的情况。
53.进一步地，可视窗口453可以通过在第二门扇451的局部区域掏空后安装透明玻璃得到。
54.结合图4、图5所示，具体在本技术中，载料台41包括旋转驱动件411、支撑板412及两个支座412。旋转驱动件411与支撑板412连接，并能够驱动支撑板412旋转。两个支座412间隔设置于支撑板412，且两者之间形成有供输送机构10的工作台插入的导入空间413，两个支座412共同配合以对工件进行支撑定位。
55.具体地，旋转驱动件411为旋转气缸，支撑板412呈圆盘状，旋转驱动件411连接于支撑板412的圆心位置，从而带动支撑板412绕过其圆心的转轴旋转。两个支座412分别位于支撑板412的转轴的相对两侧，并在支撑板412的带动下旋转。
56.用于装载工件的夹具被放置于两个支座412上，工件又被装载于夹具上，从而工件间接装载于两个支座412上。此外，两个支座412上设置有定位孔(未示出)，夹具(未示出)上设置有定位柱，通过定位柱与定位孔的配合，可以实现夹具在两个支座412上的定位。
57.具体地，由于两个支座412之间形成有导入空间413，可以在夹具及工件被放置于两个支座412之后，使输送机构10的工作台沿y方向插入导入空间413内，再沿z向上升，从而将夹具及工件抬升，并沿y方向收回，即可将工件搬离载料台41。
58.具体地，由于工件在装载于夹具上时，需要对前-后、左-右分别进行夹紧定位，在完成一个方向的夹紧定位后，可通过旋转驱动件411驱动支撑板412旋转，以对夹具旋转既定角度，从而方便操作者对工件进行另一个方向的夹紧定位。
59.具体在本技术中，载料台41包括多个支撑座414，多个支撑座414围设于旋转驱动件411周围，且沿支撑板412的旋转方向间隔设置，多个支撑座414对应于支撑板412的边缘位置，且与支撑板412滚动接触。
60.通过设置多个支撑座414，可以对支撑板412提供稳定的支撑，以便于支撑板412稳定的支撑两个支座412及位于两个支座412上的夹具及工件。此外，由于支撑座414与支撑板412之间滚动接触，从而在支撑板412随旋转驱动件411旋转的过程中支撑座414与支撑板412之间具有较小的摩擦阻力，使支撑板412灵活旋转。
61.具体地，支撑座414包括座体及转动连接于座体上的滚轮，滚轮抵于支撑板412的下表面，且滚轮的轴向指向支撑板412的旋转中心。
62.具体在本技术中，载料台41包括锁定组件415，锁定组件415包括驱动器及插销，支撑板412开设有插孔，驱动器能够在支撑板412旋转至目标位置时驱动插销插入插孔。通过插销与插孔的配合，从而可以将支撑板412锁定在目标位置，避免支撑板412活动，有助于工件在夹具上定位夹紧操作的进行。
63.具体地，在本技术中，驱动器为气缸。此外，锁定组件415为两个，两个锁定组件415分别设置于旋转驱动件411的相对两侧，并共同配合以将支撑板412稳定的锁定于目标位置。
64.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。