用于处置储存在储存容器内的递送容器的升降装置组件的制作方法

本发明涉及一种用于可释放地联接到容器的联接器、包括该联接器的组件，以及储存系统。本发明还涉及用于使用该组件处置容器的方法。

背景技术：

1、图1公开了具有支撑在地板/平台700上的框架/储存网格101的自动储存和取出系统100，并且图2、图3和图4公开了适合于在这种储存网格101上操作的三种不同的现有技术容器处置载具200、300、350。

2、框架101包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括成排地布置在直立构件102之间的储存柱105。在这些储存柱105中，储存容器106(也称为储物箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102可以典型地由金属(例如挤压铝型材)制成。

3、自动储存和取出系统100的框架101包括横跨框架101的顶部布置的轨道系统108，多个容器处置载具200、300、350可以在轨道系统108上运行，以将储存容器106从储存柱105升高和将储存容器106降低到储存柱中，并且还在储存柱105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器处置载具200、300、350在第一方向x上横跨框架101的顶部移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器处置载具200、300、350在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。储存在储存柱105中的容器106由容器处置载具200、300、350通过轨道系统108中的存取开口112进行存取。容器处置载具200、300、350可以在储存柱105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中横向移动。

4、在将容器从柱105升高出和将容器降低到柱中期间，框架101的直立构件102可以用于引导储存容器106。容器106的堆垛107典型地是自支撑的。

5、参考图2至图4，每个现有技术容器处置载具200、300、350包括载具主体201、301、351以及第一组轮202a、302a、352a和第二组轮202b、302b、352b，这些载具分别使得容器处置载具200、300、350能够在x方向和y方向上横向移动。在图2和图3中，每组四个轮中的两个轮是可见的，而在图4中，每组四个轮中的三个轮是可见的。第一组轮202a、302a、352a布置成与第一组轨道110的两个相邻的轨道接合，并且第二组轮202b、302b、352b布置成与第二组轨道111的两个相邻的轨道接合。可以提升和降低至少一组轮202a、302a、352a、202b、302b、352b，使得第一组轮202a、302a、352a和/或第二组轮202b、302b、352b可以随时与相应的一组轨道110、111接合。

6、每个现有技术容器处置载具200、300、350还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置210、360，例如将储存容器106从储存柱105升高，以及将储存容器106降低到储存柱中。升降装置210、360包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持元件362，并且这些夹持元件362可以从载具200、300、350降低，使得夹持元件362相对于载具主体201、301、351的位置可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节。容器处置载具200、350的升降装置210、360在图2和图4中示出。图3中示出的容器处置载具300的升降装置位于载具主体301内。

7、传统地，并且还出于本技术的目的，z＝1标识储存容器的最上层，即直接在轨道系统108下方的层，z＝2标识轨道系统108下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8标识储存容器的最下部的底层。类似地，x＝l...n和y＝l...n标识每个储存柱105在水平平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系x、y、z，图1中标识为106’的储存容器可以称为占据储存位置x＝19、y＝1且z＝3。容器处置载具200、300可以称为在层z＝0中行驶，并且每个储存柱105可以通过其x坐标和y坐标来标识。

8、框架/储存网格101内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存柱105可以由在x方向和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由在x方向、y方向和z方向上的容器标号来标识。

9、每个现有技术容器处置载具200、300、350包括用于当在运输储存容器106横跨轨道系统108时接收并装载储存容器106的储存隔间或空间。

10、储存空间可以位于如图2中所示的容器处置载具200的悬臂构造下方。例如在no317366中详细描述了这种载具，其内容也通过引证结合于本文。

11、在另一构造中，储存空间可以包括布置在载具主体301、351内部的腔，如图3和图4中所示，以及例如在wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。

12、图3中示出的容器处置载具300可以具有居中布置的腔，以及在x方向和y方向上覆盖一区域的覆盖区，该覆盖区的尺寸通常等于储存柱105的横向延伸范围，例如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引证结合于本文。

13、可替代地，腔式容器处置载具350的覆盖区可以比由储存柱105限定的横向区域大，如图1和图4中所示，以及例如在wo2014/090684a1、ep2962962或wo2019/206487a1中所公开的。

14、应注意，本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。

15、图1示出了具有多个悬臂式载具200(图3)和多个腔式载具350(图4)的容器处置载具，这些载具延伸超过单个储存柱105的覆盖区。

16、轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道110、111，载具的轮在凹槽中行进。可替代地，轨道110、111可以包括向上伸出的元件，其中，载具的轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上伸出的元件统称为导轨。每个轨道110、111可以包括一个导轨，或者每个轨道110、111可以包括两个平行的导轨。每个轨道110、111也可以包括紧固在一起的两个导轨构件，每个导轨构件提供由每个轨道提供的一对轨道中的一个轨道。

17、wo2018/146304(其内容通过引证结合于本文)示出了包括在x方向和y方向两者上的轨道和平行导轨的轨道系统108的典型构造。

18、在框架100中，大多数柱105是储存柱105，即储存容器106以堆垛107的形式储存的柱105。然而，一些柱105可以具有其他目的。在图1中，柱119和120是通过使用容器处置载具200、300、350来卸载和/或拾取储存容器106的这种专用柱，以便其可以被运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架100的外部存取储存容器106或者将储存容器移出或移入框架100中。在本领域中，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的柱可以称为“端口柱”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平方向、倾斜方向和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用柱105中，然后通过任何容器处置载具拾取并且运输到端口柱119、120用于进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜”表示具有在水平与竖直之间的某个方向的大致运输定向的储存容器106的运输。

19、在图1中，第一端口柱119例如可以是卸载端口柱，其中，容器处置载具200、300、350可以将运输的储存容器106卸载到存取和分配站500，并且第二端口柱120可以是专用拾取端口柱，其中，容器处置载具200、300、350可以拾取已经从存取和分配站运输的储存容器106。

20、存取和分配站通常可以是拾取站或备货站，在该拾取站或备货站处，将产品物品从储存容器106移除或定位在其中。在拾取站或备货站中，通常不将储存容器106从自动储存和取出系统100移除，而是在存取后就使其再次返回到框架100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如转移到另一个框架或转移到另一个自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如火车或卡车)或转移到生产设施。

21、当要存取储存在图1中公开的一个柱105中的目标储存容器106’时，指示一个容器处置载具200、300、350从其位置取出目标储存容器106’，并且将该储存容器运输到卸载端口柱119。这一操作涉及将容器处置载具200、300、350移动到目标储存容器106’所位于的储存柱105上方的位置，使用容器处置载具200、300、350的升降装置210、360从储存柱105中取出储存容器106，并且将储存容器106运输到卸载端口柱119。如果目标储存容器106’位于堆垛107内的深处，即一个或多个其它储存容器106定位在目标储存容器106’上方，则该操作还涉及在从储存柱105提升目标储存容器106’之前，临时移动定位在上方的储存容器106。在本领域内有时称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口柱119的同一容器处置载具来执行，或者利用一个或多个其它协作的容器处置载具来执行。可替代地或此外，自动储存和取出系统100可以具有专门用于从储存柱105临时移除储存容器的任务的容器处置载具。一旦目标储存容器106’已经从储存柱105移除，临时移除的储存容器106就可以重新定位到原始储存柱105中。然而，可替代地，可以将移除的储存容器106重新定位到其它储存柱105。

22、当储存容器106’待储存在一个柱105中时，指示一个容器处置载具200、300、350从拾取端口柱120拾取储存容器106’，并且将该储存容器运输到其待储存至其中的储存柱105上方的位置。在已经移除定位在储存柱堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106之后，容器处置载具200、300、350将目标储存容器106’定位在期望的位置处。然后，可以将移除的储存容器106降回到储存柱105中，或者重新定位到其它储存柱。

23、为了监测和控制自动储存和取出系统100，例如监测和控制各个储存容器106在框架101内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器处置载具200、300、350的移动，使得期望的储存容器106’可以在期望的时间递送到期望的位置而容器处置载具200、300、350彼此不碰撞，自动储存和取出系统100包括控制系统600，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持跟踪储存容器106的数据库。

24、为了便于储存和取出与储存容器106一起储存的存货和/或其它物品，可以从储存容器中拾取该物品，并且将该物品放置到适于由上述框架101外部的系统处置的递送容器中。

25、特别是对于大型储存系统，每小时取出储存容器的次数可以是数万次，通常对应于数百或数千个客户订单，并且这些客户订单中的每个客户订单都可能包含多种不同的物品。为了能够有效地处置并递送每个客户订单中的不同物品，同时避免安装过多昂贵的传送带和自动处置系统，该物品需要不断地整合到递送容器中并且被放置在一边，直到发货的时刻。

26、当前的整合系统的一个问题是需要大的外部区域来储存整合好的递送容器。然而，从操作原因和经济原因的角度考虑重要的是，因为储存系统需要占用尽可能大的空间，因此这种临时储存的可用性通常是低的。

27、因此，本发明的目的是允许将物品从储存容器有效地整合到递送容器中，而在装运之前不需要或者几乎不需要使用框架/储存网格101周围的区域来储存这些整合好的递送容器。

技术实现思路

1、本发明在独立权利要求中进行阐述，并且从属权利要求描述了本发明的某些可选的特征。

2、在第一方面中，本发明涉及一种用于处置储存在储存容器内的递送容器的升降装置组件。

3、升降装置组件包括递送容器联接器，递送容器联接器包括：联接器框架，具有联接器框架下表面和联接器框架上表面；以及递送容器联接机构，固定到联接器框架并且从联接器框架下表面伸出以用于能够可释放地联接到位于递送容器的内部容积内的对应的联接结构。

4、联接结构可以形成递送容器的内表面的一部分，诸如凹部/孔。可替代地或者此外，联接结构可以构成一个或多个特定结构，该一个或多个特定结构具有配置为与递送容器联接机构接合的轮廓，诸如从内表面向内伸出的楔/板。还可以设想配置为夹持递送容器的周边的递送容器联接机构。

5、升降装置组件还包括升降装置，升降装置包括：升降框架，具有升降框架下表面和升降框架上表面；多个夹持器，连接到升降框架以用于能释放地连接到至少联接器，优选地连接到联接器框架，以及可选地附接点/安装件/元件，用于将升降带附接到升降框架。

6、升降框架配置为使得升降框架下表面可以布置成在一个或多个联接位置与联接器框架上表面相邻。

7、应注意，升降带可以是确保升降框架悬挂在载具/起重机上的任何装置，并且允许它/它们的下端通过构成载具/起重机的一部分的升降马达升高/降低。

8、由于递送容器可以储存在储存容器内，因此递送容器的外周边的最大水平横截面积应当小于储存容器的内周边的最小水平横截面积。此外，递送容器的竖直高度应当等于或小于储存容器的竖直高度。

9、因此，升降装置和联接器的结构配置为使得当升降装置夹持并控制联接器时，它们可以被引导以嵌套在一起。

10、在本发明的第一方面的有利配置中，联接器框架还包括多个凹部和/或通孔，其中，凹部和/或通孔的数量至少等于升降装置的夹持器的数量。此外，每个凹部和/或通孔的位置可以使得当升降框架下表面布置在联接位置中在联接器框架上表面上方时，每个夹持器与对应的凹部和/或通孔对准。预定的联接位置优选地位于联接器上方的水平位置处，在该位置中，升降框架下表面的竖直中心轴线与联接器框架上表面的竖直中心轴线对准。

11、应注意，夹持器被限定为能够与对应的凹部/通孔形成可释放联接的任何机构。例如，夹持器可以是可远程操作的爪，该爪设计成在闭合状态下进入凹部/通孔，并且在打开状态下邻接凹部/通孔的竖直壁。

12、在另一个有利配置中，升降装置还包括传感器，传感器配置为感测升降框架下表面与联接器框架上表面接触和/或接近的时间。

13、升降装置还可以包括机器人传感器，机器人传感器配置为在操作期间感测升降框架上表面与载具/起重机接近的时间。

14、传感器和/或机器人传感器优选地包括允许将所感测到的信号传输到远程控制系统的发射器。此外，一个或多个传感器/机器人传感器可以呈电容传感器(互电容和/或自电容)的形式，以用于记录与联接器框架或载具/起重机的直接接触或接近。

15、例如，升降装置可以包括布置在升降框架下表面的四个边缘处或附近的四个传感器。

16、类似地，升降装置可以包括布置在升降框架上表面的四个角部处或附近的四个机器人传感器。

17、在又一个有利配置中，多个夹持器(诸如爪和/或钩)从升降框架下表面伸出，并且其中，升降装置还包括至少部分地布置在升降框架内的夹持器操作机构。在这一优选示例中，夹持器操作机构配置为操作多个夹持器中的至少一个夹持器。

18、在又一个有利配置中，升降装置还包括优选地布置在升降框架的角部处的多个引导销，引导销从升降框架下表面伸出以用于插入到储存容器的接收凹部中。引导销优选地布置在升降框架的角部处。此外，储存容器布置成将递送容器储存在该储存容器中。在这一示例性配置中，联接器框架还包括在联接器框架下表面与联接器框架上表面之间延伸并且垂直于联接器框架表面定向的多个引导销接收凹部和/或通孔。每个引导销接收凹部和/或通孔的位置使得当升降框架下表面布置在联接位置中在联接器框架上表面上方时，每个引导销穿过对应的引导销接收凹部和/或通孔。

19、在又一个有利配置中，升降框架下表面的水平横截面积至少等于联接器框架上表面的水平横截面积。

20、在又一个有利配置中，递送容器联接机构包括用于夹持递送容器的至少两个夹持器桨状件(paddle)/板，这两个夹持器桨状件/板布置在距竖直中心平面(cp)相等且反向的距离处，该竖直中心平面垂直于联接器框架下表面定向并且与表面的中心点相交。

21、在这一示例性配置中，夹持器桨状件中的每个夹持器桨状件都包括突出部，该突出部位于联接器框架下表面下方以用于插入到递送容器的对应的联接结构/构造中。联接结构/构造可以是递送容器的内部容积内的凹部/孔口/通孔，和/或递送容器的周边处的内部凸缘，突出部可以布置在内部凸缘下方。

22、相反的配置也可以是可行的，即位于每个夹持器桨状件处的凹部以及来自递送容器的内壁的对应的突出部，诸如楔或凸片。

23、夹持桨状件中的每个夹持桨状件还可以包括可枢转地或弹性地连接到联接器框架的上端。

24、夹持器桨状件布置在升降装置的夹持器内部，因为这些桨状件旨在拾取较大的储存容器内的较小的递送容器。当处于联接位置中时，升降装置的夹持器布置在储存容器的周缘区域/开口框架周围，并且联接器的夹持器桨状件在夹持器内部铰接到联接器框架。

25、在又一个有利配置中，递送容器联接机构还可以包括位移系统，用于使两个夹持器桨状件从竖直中心平面cp在相反的方向上移位，直到突出部接合递送容器的相应的联接结构/构造。位移系统优选地还配置为使得突出部可以断开连接以释放递送容器。

26、位移系统还可以包括：马达，优选地布置在中心平面cp处或附近；控制系统，配置为控制马达的操作；第一连杆(诸如第一臂)，第一连杆的一端至少间接地连接到马达并且另一端连接到两个夹持器桨状件中的一个夹持器桨状件；以及第二连杆(诸如第二臂)，第二连杆的一端至少间接地连接到马达并且另一端连接到两个夹持器桨状件中的另一个夹持器桨状件。马达可以配置为使第一连杆和第二连杆远离竖直中心平面cp在相反的方向上移位。例如，马达可以使将第一连杆和第二连杆连接到马达的旋转元件的枢轴旋转。

27、此外，位移系统可以包括将第一连杆和第二连杆与马达的轴相连接的旋转元件(诸如盘)，其中，马达、旋转元件以及连杆配置为使得第一连杆和第二连杆的反向移位通过使旋转元件在0度至180度之间(例如90度，可选地±30度)顺时针或逆时针旋转来实现。连杆的端部连接到马达，使得第一连杆/臂和第二连杆/臂在处于延伸位置中时彼此平行。

28、控制系统可以被分成位于联接器框架下表面处的下部部分，以及位于联接器框架上表面处的上部部分。上部部分可以包括与下部部分信号通信的一个或多个升降装置连接器/电触点。此外，升降框架可以包括与一个或多个升降装置连接器信号通信的一个或多个联接器连接器/电触点。利用控制系统的这一具体配置，当连接时，夹持器桨状件可以经由升降装置而被远程地控制。

29、在第二方面中，本发明涉及一种用于在根据以上描述的升降装置组件中使用的递送容器联接器。

30、联接器包括：联接器框架，具有联接器框架下表面和联接器框架上表面；以及递送容器联接机构，固定到联接器框架并且从联接器框架下表面伸出，以用于能够可释放地联接到位于递送容器的内部容积内(例如内壁内或内壁处)的对应的联接结构/构造。在该第二方面中，联接器配置为由升降装置的多个夹持器从联接器框架上表面夹持。

31、联接器还可以包括连接器/电触点，该连接器/电触点位于联接器的联接器框架上表面上，以当联接器框架上表面处于升降装置下方的联接位置中并且由升降装置的夹持器夹持时接收来自升降装置的电力以及可选的信号。电力和信号用于操作递送容器联接机构的夹持器构件/桨状件，以夹持递送容器的内表面处的构造和/或递送容器的周边处的凸缘。可替代地，信号通信可以在联接器处或联接器内的接收器与一个或多个远程控制系统之间无线传输。此外，一个或多个远程控制系统可以位于容器处置载具内和/或用于储存系统的中央控制系统内。

32、联接器还应配置为一旦联接器被拾取就允许切换控制信号，使得夹持器桨状件由载具的信号命令以向内和向外枢转，从而夹持递送容器。当附接联接器时，升降装置的夹持器保持在静态夹持位置中。

33、在本发明的第二方面的有利配置中，递送容器联接机构包括夹持器桨状件，夹持器桨状件布置成向外枢转或弹性地移位以与递送容器的联接结构/构造接触。

34、在另一个有利配置中，联接器配置为在横向/水平方向上延伸不超过升降装置的周缘，该升降装置旨在与联接器联接。

35、结合第一方面描述的联接器的所有其它配置也适用于第二方面。

36、在第三方面中，本发明涉及一种容器处置载具，该容器处置载具包括：驱动器件，配置为沿着基座(诸如轨道系统)行驶；根据以上描述的升降装置组件；储存容器空间，用于接收并装载储存容器；升降马达，用于将储存容器提升到储存容器空间中；以及升降带，升降带的一端连接到升降装置的附接点/安装件并且另一端连接到升降马达。

37、可替代地，容器处置载具可以是悬挂在轨道系统上的起重机。

38、在第四方面中，本发明涉及一种储存和取出系统，该储存和取出系统包括框架和轨道系统。框架包括多个竖直的直立构件，这些直立构件限定用于对储存容器的堆叠进行储存的多个储存柱。轨道系统布置在框架的顶部上并且包括垂直的轨道，这些轨道的交叉点形成网格单元的网格。这些轨道限定进入多个储存柱的网格开口。

39、储存和取出系统还包括容器处置载具，容器处置载具包括：驱动器件(诸如电动轮)，配置为沿着轨道系统行驶；根据以上描述的升降装置组件；储存容器空间，用于接收并装载储存容器；升降马达，用于将储存容器提升到储存容器空间中；以及升降带，升降带的一端连接到附接点/安装件并且另一端连接到升降马达。升降马达可以至少部分地布置在容器空间的上方或容器空间的侧方。后一种布置通常是用于悬臂式载具的情况(参见上文)。还可以设想这样的载具构造，其中，升降马达布置成更靠近轨道系统。

40、在本发明的第四方面的有利构造中，储存和取出系统还包括控制系统以及与控制系统信号通信的机器人拾取装置。机器人拾取装置包括：机器人基座；第一机器人段/臂，能旋转地连接到机器人基座；以及操作端，配置为允许能释放地连接到递送容器。机器人拾取装置配置为使得操作端可以移动到一位置，该位置至少位于将递送到存取和分配站的储存容器的范围内。

41、机器人拾取装置优选地布置在储存和取出系统的外部并且与该储存和取出系统相邻。

42、在第五方面中，本发明涉及一种用于当递送容器布置在储存容器的内部容积内时通过使用递送容器联接器将递送容器提升出储存容器的方法。

43、该提升由容器处置载具来执行，该容器处置载具包括：储存容器空间，用于接收并装载储存容器；驱动器件，配置为使载具沿基座移动；升降装置，用于提升和降低储存容器；升降马达，用于使储存容器升高到储存容器空间中；以及升降带，升降带的一端连接到升降装置的附接点/安装件并且另一端连接到升降马达。升降马达可以至少部分地布置在储存容器空间上方或储存容器空间的侧方。

44、升降装置包括：升降框架，具有升降框架下表面和升降框架上表面；以及多个夹持器，从升降框架下表面伸出。

45、此外，联接器包括：联接器框架，具有联接器框架下表面和联接器框架上表面；以及递送容器联接机构，固定到联接器框架并且从联接器框架下表面伸出以用于能够可释放地联接到位于递送容器的内部容积内(例如递送容器的内壁处)和/或位于递送容器的周边处的对应的联接结构/构造。

46、该方法包括以下步骤：

47、-将升降装置降低，使得升降框架下表面与联接器框架上表面接触或接近，

48、-通过操作升降装置的夹持器夹持联接器来形成升降装置组件，

49、-将升降装置升高，其中，联接器连接到升降装置，

50、-使容器处置载具移动到升降装置组件位于包含递送容器的储存容器上方的位置，

51、-将升降装置组件降低到联接器可以与递送容器连接的位置，

52、-将联接器连接到递送容器，以及

53、-通过使用升降马达使递送容器从储存容器内升高(从而将递送容器与储存容器分离)，直到递送容器至少部分地位于储存容器空间内。

54、在本发明的第五方面的有利示例中，包含待提升的递送容器的储存容器储存在储存和取出系统中，除了上面提及的容器处置载具之外，该储存和取出系统还包括：框架，包括多个竖直的直立构件；以及轨道系统，布置在框架的顶部上，对应于上面提及的基座。直立构件限定用于对储存容器的堆垛进行储存的多个储存柱。轨道系统包括垂直的轨道，这些轨道的交叉点形成网格单元的网格。因此，这些轨道限定进入多个储存柱的网格开口。因此，载具的移动仅限于轨道系统中的轨道的方向。

55、在这一具体配置中，递送容器联接器最初可以支撑在轨道系统上。

56、在第五方面的另一有利示例中，储存和取出系统还包括由竖直的直立构件形成的端口柱，以及布置在端口柱的下端处的存取和分配站。

57、在这一具体配置中，该方法还包括以下步骤：

58、-使容器处置载具移动到递送容器位于端口柱正上方的位置，以及

59、-例如通过使用载具的升降装置，将递送容器运输到存取和分配站。

60、可替代地，可以通过使用一个或多个传送带将递送容器运输到存取和分配站。

61、在又一个有利示例中，该方法还包括以下步骤：

62、-在需要的情况下，将容器处置载具重新连接到联接器，

63、-使容器处置载具移动到联接器位于端口柱正上方的位置，

64、-将联接器降低到端口柱中，直到联接器处于夹持位置中，在该夹持位置中递送容器位于端口柱的下端处，

65、-将递送容器连接到联接器，以及

66、-将递送容器至少部分地升高到容器处置载具的储存容器空间中。

67、可替代地，使载具移动到传送带的端部处的位置，该传送带运输来自存取和分配站的递送容器。

68、在第六方面中，本发明涉及一种计算机可读介质，具有存储在其上的计算机程序，该计算机程序包括用于实施上面描述的方法步骤的指令。