用于自动化物品存储系统的爬升装置的制作方法

本发明涉及内部物流的领域，并且目的在于自动化物品存储系统，例如仓库。在该系统中，通过自动地引导的运输小车，运输物品到特定的存储位置，以存放一定的时间长度，然后由系统取回，以便在外部运输，例如交付给客户。

背景技术：

1、在该领域中，已知使用自动地引导的小车围绕机架移动，以便放置或拾取物品的存储系统。

2、为了允许自动化引导的小车的竖直移动，已知的是在小车的相对侧上提供小齿轮，这些小齿轮与固定到机架的相对立柱上的齿条或链条啮合。一旦小车被定位在齿条或链条之间，小车的电动机就在齿条中接合小齿轮，并且使它们旋转，从而使得小车能够从一个存储层升高或降低到另一个存储层。

3、这种类型的系统的缺点是每个小车必须装配有4个电动机驱动的小齿轮、小齿轮驱动装置和小齿轮入口/出口装置。其结果是，小车具有复杂的构造。由于此类存储系统包括大量小车，小车的成本可能使系统太昂贵。

4、此外，这些系统的缺点包括啮合困难，该啮合困难可以由4个小齿轮必须与齿条/链条对准的事实引起。

5、另一个缺点是，机架经常需要用于连接每个储存舱的立柱。因此，机架需要大量立柱和相关联的爬升装置，这也增加了机架成本。

6、还已知的是具有在轴中的移动底座的简单升降机的存储系统，例如通过缆绳拉动，以停止在每个存储层处。这些系统的缺点是为了获得正确的小车移动速度，需要增加机架中升降机的数量。这导致存储空间的损耗和设备成本的增加。

7、因此，本发明的目的是提供一种解决上述解决方案的问题的自动化存储系统。

技术实现思路

1、为此，本发明涉及一种自动化物品存储系统，包括：

2、多个自动地引导的小车，每个小车能够运输物品，以及

3、-机架，包括多个叠置的存储层，每个存储层包括过道，其中，自动地引导的小车可以在所述过道中循环，以及竖直移动柱，所述竖直移动柱连接存储层，并且允许自动地引导的小车沿着该移动柱在物品入口/出口层与存储层之一之间，或者两个存储层之间移动，

4、所述竖直移动柱包括：

5、第一移动升降装置，被构造成竖直地移动第一自动地引导的小车，以及

6、第二移动升降装置，其邻近第一升降装置，所述第二移动升降装置被构造成独立于第一自动地引导的小车的移动，而竖直地移动第二自动地引导的小车。

7、第一升降装置和第二升降装置各自使自动地引导的小车能够竖直地移动。因此，小车不需要小齿轮和驱动装置，因为柱的移动升降装置提供移动。因此，小车具有简单的构造，并且不太贵。

8、即使提到了第一升降装置和第二升降装置，柱显然地也可以具有第三升降装置、第四升降装置等。

9、此外，由于自动地引导的小车的竖直移动在形成柱的有限区域内发生，因此机架是标准的，并且不需要大量装配有爬升装置的立柱。因此，机架也具有简单的且便宜的结构。

10、此外，若干小车可以在相同的竖直移动柱中同时地移动的事实增加了小车的移动速率，并且系统不需要大量预留用于竖直移动的区域。实际上，根据本发明的柱可以实现与现有技术的解决方案中的若干竖直移动轴相同的移动速率。

11、在本说明书中，为了本发明的目的：

12、-通过“升降装置”，意指多个升降装置，例如2、3或4个装置。为了便于读者理解，术语“装置”有时被“装置组”替换。

13、-通过“自动地引导的小车”，意指在地面上自动地引导的任何交通工具(或往复移送装置或机器人或agv)，例如，用以在仓库中，而且在机架中从一个点移动到另一个点，使得其可以运输存储或待存储的物品。自动地引导的机器人通常被称为amr(自动移动机器人)。

14、-通过“柱”，意指为自动引导的小车的竖直移动所保留的有限区域。例如，在一些实施方式中，竖直移动柱对应于连接机架中存储层的轴。在实施方式的一些实施例中，竖直移动柱被布置在机架的两个平行部分之间。

15、在以上两个实施例中，柱的尺寸可以是接近的。例如，可以选择柱的尺寸为允许一次通过单个自动地引导的小车(或amr)。在这种情况下，两个连续的自动地引导的小车，一个由该第一装置安装，并且另一个由第二装置安装，可以彼此跟随，但是不能彼此交叉。

16、有利地，第一升降装置和第二升降装置可布置在柱中，使得每个第一升降装置邻近相应的第二升降装置。

17、通过将每个第一装置邻近相应的第二升降装置放置，第一升降装置和第二升降装置在柱中的布置使得能够减小竖直地移动两个连续的自动地引导的小车所需的空间。实际上，第一和第二装置在柱中的布置使得连续的小车能够一个在另一个上方，并且沿着非常接近的竖直移动轴线移动。

18、结果，可以在相同的轴中布置若干装置(即，装置组)，以使得若干小车能够同时地移动，同时保持竖直移动柱的尺寸减小。

19、根据实施方式：

20、-自动引导的小车可以包括第一钩挂装置，优选地侧向的钩挂装置；以及

21、-第一升降装置和/第二升降装置可以包括第二钩挂装置，优选地侧向钩挂装置，该第二钩挂装置被构造成与第一钩挂装置配合，以便执行用于升降的钩挂，然后解开钩挂，以便例如在过道中或在地面上释放小车。

22、通过执行将自动地引导的小车(amr)钩挂到升降装置，该升降装置仅用于升高或降低，然后释放该小车，以在存储层的过道中或在地面上移动，柱变得立即地可用于通过第一装置或第二装置移动新的小车。此外，由第一竖直移动装置所移动的自动地引导的小车不阻碍由第二竖直移动装置所移动的小车的移动，并且反之亦然。例如，当第一装置将小车移动到第二存储层时，该小车被释放，以在该层的过道中移动。并且将不阻碍另一小车被第二装置移动到上层。因此，通过仅对柱内的移动执行钩挂，存在没有小车被阻挡的高移动能力，因为当它离开柱时，移动到存储层的每个小车释放通道。这在管理柱内的小车移动方面也给出了相当大的灵活性。

23、根据实施方式，属于自动地引导的小车的第一钩挂装置是可伸缩的。

24、有利地，第二钩挂装置被布置成当第一钩挂装置处于延伸位置中时，接收第一钩挂装置。

25、有利地，第一升降装置可以包括侧向地布置的多个第一装置，至少两个第一装置面向彼此。

26、第二升降装置可包括侧向地布置的多个第二装置，至少两个第二装置面向彼此。

27、通过将第一和/或第二升降装置侧向地布置在竖直移动柱中，第一升降装置和/或第二升降装置之间的空间被保留用于自动地引导的小车。小车到达第一升降装置和/或第二升降装置之间，致动第一钩挂装置，使得它们与第二钩挂装置配合，以使小车竖直地移动。

28、有利地，竖直移动柱的第一侧与第二侧之间的空间专门为自动引导的小车的移动而保留。通过在第一侧与第二侧之间保留空间，有利地，第一升降装置和/或第二升降装置可以包括带有第二钩挂装置的链条、缆绳或带。

29、这些升降装置在使用中是稳健且可靠的。带具有附加优点：允许具有减少的噪声的快速移动和需要很少的维护。链条具有使得更容易添加钩挂装置的优点。

30、根据实施方式，第二钩挂装置与带、链条或缆绳成一体。有利地，第一升降装置和/或第二升降装置包括带：

31、-第一钩挂装置可以包括心轴，每个心轴能在向后位置与向前位置之间移动，

32、-第二钩挂装置可以包括钩挂件，该钩挂件与带成一体，并且每个钩挂件均布置成当移动心轴位于向前位置中时接纳移动心轴。

33、此类装置的优点是它们简单、易于实施并且具有小的总尺寸。它们还为小车在柱内移动时提供良好的稳定性，并且因此使小车能够快速地移动，而没有事故的风险。

34、在一些实施方式中，第一升降装置和/或第二升降装置可以包括：

35、-环形带，布置在两个滑轮之间，以及

36、-与带成一体的多个第二钩挂装置。

37、在这种情况下，有可能用相同组的升降装置(例如，第一装置)在相同方向上移动若干连续的小车(升高或降低)，因此，进一步增加小车的移动速率。

38、可选地，钩挂装置以与两个存储层之间的竖直距离的倍数对应的节距间隔开。

39、在一些实施方式中，第一升降装置和/或第二升降装置可以包括两个带部分，该两个带部分通过包括壳体的钩挂件连接。

40、这具有以下优点：提供低成本的竖直移动装置，同时保持良好的可靠性。由于钩挂件是与带分开地制造，它在升高和降低小车时具有良好的坚固性以及耐重量。此外，由于所述件不越过滑轮，因此这种类型的升降装置具有良好的耐磨性，并且因此降低了操作成本。

41、有利地，钩挂件可以布置在两个引导立柱之间，钩挂件在升高和降低时可以沿着两个引导立柱滑动。这在小车的竖直移动过程中提供更好的稳定性。

42、在一些实施方式中，第一升降装置的数量和/或第二升降装置的数量可在2和4之间。在其他实施方式中，该数目可以大于4。