网格框架结构的制作方法

本发明涉及位于网格框架结构上的轨道上的远程操作的负载处理装置的领域，负载处理装置用于处理堆叠在网格框架结构中的存储容器或箱，更具体地，涉及用于支撑远程操作的负载处理装置的网格框架结构。

背景技术：

1、众所周知，存储系统1包括三维存储网格结构，其中存储容器/箱堆叠在彼此顶部。pct公开第wo2015/185628a号（ocado）描述了一种已知的存储和履行系统，其中成堆的箱或容器被布置在网格框架结构内。箱或容器由在位于网格框架结构顶部的轨道上运行的负载处理装置进行访问。附图的图1至图3示意性地展示了这种类型的系统。

2、如图1和图2所示，可堆叠容器（称为箱子或容器10）堆叠在彼此顶部以形成堆垛12。堆垛12被布置在仓储或制造环境中的网格框架结构14中。网格框架由复数个存储列或网格列组成。网格框架结构中的每个网格具有至少一个网格列，用于存储容器堆垛。图1是网格框架结构14的示意性立体图，图2是示出了布置在网格框架结构14内的箱10的堆垛12的俯视图。每个箱10通常容纳复数个产品货物（未示出），并且箱10内的产品货物可以是相同的产品类型，也可以是不同的产品类型，这取决于其应用。

3、网格框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件或直立柱16。复数个直立构件的每个具有包括中空中心部分以及四个拐角部分的横截面轮廓，四个拐角部分的每个包括两个垂直导板，两个垂直导板沿着直立构件的纵向长度延伸，而直立构件在存储容器沿着直立构件被引导时与存储容器的拐角配合。中空中心部分优选地是箱体截面。

4、复数个直立柱在其顶端通过沿第一方向延伸的第一组平行网格构件18以及沿第二方向延伸的第二组网格构件20相互连接。第一组平行水平网格构件18被布置为垂直于第二组平行水平网格构件20以形成网格结构或网格14b，网格结构或网格14b包括复数个网格单元15并位于由直立构件16支撑的水平平面内。出于解释本发明的目的，网格构件在网格结构中交叉或相交的交点构成网格结构的节点。通常，可使用连接板在交点处将网格构件连接或联接至直立构件。例如，连接板为十字形并具有四个连接部分，以用于连接至网格结构中相邻网格构件的端部。然而，除了使用盖板，也存在其他方式来将复数个网格构件相互连接至网格结构内的复数个直立构件。wo2018146304/146304（autostore technology as）教导了一种用于存储系统中的轮式载具的轨路布置，其中轨路布置包括第一组平行轨路和第二组平行轨路。第一组和第二组平行轨路形成网格，其中第二组被布置为垂直于第一组并且与第一组相交，从而形成平行轨路的网格。轨路包括复数个细长元件，复数个细长元件具有限定双轨道的外脊部和中心脊部，并进一步包括居中的无脊部分，并且其中，在x和y方向上的相交元件被布置成在它们各自的无脊部分处搭接，进而限定无脊的十字路口。

5、直立构件16和网格构件18、20通常由金属制造，并且通常通过焊接或栓接或栓焊混合的方式制成。箱10被堆叠在网格框架结构14的构件16、18、20之间，使得网格框架结构14防止箱10的堆垛12的水平移动，并引导箱10的竖直移动。

6、网格框架结构14的顶层包括轨路或轨道22，轨路或轨道22按网格图形布置且横跨堆垛12的顶部。轨路或轨道可被集成到网格构件中，或替代地，轨道系统可作为单独的部分形成为复数个网格构件，在这种情况下，网格构件起到支撑轨道系统的作用。另外如图3所示，轨路22支撑复数个负载处理装置30以形成存储和取回系统1。第一组22a平行轨路22引导机器人负载处理装置30在网格框架结构14顶部沿第一方向（例如，x方向）的移动，而布置为垂直于第一组22a的第二组22b平行轨路22引导负载处理装置30沿垂直于第一方向的第二方向（例如，y方向）的移动。以此种方式，轨路22允许机器人负载处理装置30在水平的x-y平面内二维横向移动，使得负载处理装置30能够被移动至任一堆垛12上方的位置。

7、轨路或轨道通常包括细长元件，细长元件被铣出轮廓以引导网格结构上的负载处理装置，并且通常被铣出轮廓以提供单轨道表面以便允许单个负载处理装置在轨道上行进，或者提供双轨道表面以便允许两个负载处理装置在相同轨道上彼此经过。在细长元件被铣出轮廓以提供单轨道的情况下，轨道包括沿着轨道长度的相对唇缘（一个唇缘在轨道的一侧，另一唇缘在轨道的另一侧），以引导或约束每个轮子在轨道上的横向移动。在细长元件的轮廓是双轨道的情况下，轨道包括沿着轨道长度的两对唇缘，以允许相邻负载处理装置的轮子在相同轨道上以两个方向彼此经过。为了提供两对唇缘，轨道通常包括中心脊部或唇缘以及中心脊部两侧的唇缘。在所有情况下，当在网格结构上横穿时，负载处理装置的轮子在负载处理装置的轮子的两侧或两面上受到约束。为了防止负载处理装置的轮子脱轨，网格结构中相邻轨道元件之间的公差非常严格。温差引起的轨道膨胀和收缩可能导致轨路弯曲或张紧，为了适应由此造成的轨道移动，在轨道系统内融入了一个或多个热伸缩缝，用于连接轨道系统的区域，并在轨道区域移动时提供一定的缓解。

8、wo20200774257（autostore technology as）涉及一种用于连接轨路式网格存储系统的区域的伸缩缝，伸缩缝包括第一轨路元件和第二轨路元件，轨路元件被拉长且被配置为在它们搭接的汇合区域中沿纵向方向相对于彼此滑动，伸缩缝具有被铣出轮廓的上表面，上表面限定用于支撑容器处理载具的一个或多个轨道，轨道从第一轨路元件通过汇合区域延伸至第二轨路元件，其中，在汇合区域中，每个轨路元件提供被铣出轮廓的上表面的所述轨道或每个轨道的一部分，以便针对轨道或每个轨道都存在沿着伸缩缝从第一轨路元件延伸至第二轨路元件的过渡空间。

9、pct专利公开第wo2015/019055号（ocado）记载了图4和5所示的已知负载处理装置30包括载具主体32——此申请通过引用并入本文，其中每个负载处理装置30仅覆盖网格框架结构14的一个网格空间。此处，负载处理装置30包括轮子组件，轮子组件包括第一组轮子34和第二组轮子36，第一组轮子34由载具主体32前部的成对轮子和载具主体32后部的成对轮子34组成，用于与第一组轨路或轨道接合以引导装置沿第一方向移动，第二组轮子36由载具主体32每侧的成对轮子36组成，用于与第二组轨路或轨道接合以引导装置沿第二方向移动。每组轮子被驱动以使载具能够沿着轨路分别以x和y方向移动。一组或两组轮子可被竖直移动以将每组轮子从各自的轨路抬离，进而允许载具沿预期方向移动。

10、负载处理装置30配备有升降装置或起重机机构，以便从上方提升存储容器。起重机机构包括卷绕在卷轴或线轴(未示出)上的绞盘系绳或缆绳38和抓取装置39。升降装置包括在竖直方向上延伸并在升降构架39（也被称为抓取装置）的四个拐角附近或拐角处连接的一组升降系绳38（抓取装置的四个拐角附近各一根系绳），以用于可释放地连接至存储容器10。抓取装置39被配置为可释放地夹持存储容器10的顶部，以将其从图1和2所示类型的存储系统中的容器堆垛中提起。

11、轮子34、36被布置为围绕下部分中空腔或凹槽（被称为容器接收空间40）的外围。凹槽的大小被设计为在容器10被起重机机构提升时容纳容器10，如图5(a和b)所示。当处于凹槽中时，容器被抬离下方的轨路，使得载具能够横向移动到不同的地点。一旦到达目标地点例如另一堆垛、存储系统中的访问点或传送带，箱或容器便可从容器接收部分降下并由抓取装置释放。容器接收空间并不限于位于载具主体32内的容器接受空间40。容器接收空间可位于悬臂下方，例如在负载处理装置的载具主体具有悬臂构造的情况下——如wo2019/238702（autostore technology as）所述。出于本发明的目的，术语“载具主体”被理解为可选地包括悬臂，以便抓取装置位于悬臂下方。

12、为了访问存储容器的内容物，大多数网格柱是存储柱，即存储容器成堆垛进行存储的网格柱。然而，网格结构通常会有至少一个网格柱不用于存储存储容器，但此网格柱包括可让负载处理装置放下和/或提起存储容器的地点或网格单元15，以便存储容器可被运送到第二地点（在现有技术图中未示出），其中存储容器可从网格外部访问或移送出或移送入网格。在本领域内，这样的地点或网格单元通常被称为“端口”，并且端口所在的网格柱可以被称为“递送柱”。存储网格包括两个递送柱。例如，第一递送柱可以包括专用的下放端口，其中容器处理载具可通过递送柱将待运输存储容器放下并进一步运输到访问站或转移站，而第二递送柱可以包括专用的拾取端口，其中容器处理载具可拾取已经从访问站或转移站通过递送柱进行运输的存储容器。存储容器被送入访问站，并分别经由第一递送柱和第二递送柱退出访问站。

13、在接收到客户订单后，可操作在轨道上移动的负载处理装置被指示从网格框架结构的堆垛中拾取包含订单货物的存储箱，并经由递送柱将存储箱运输至拣选站，随后可从存储箱中取出货物。通常，负载处理装置将存储箱或容器运输至被集成到网格框架结构中的箱升降装置。箱升降装置的机构将存储箱或容器降低到拣选站。货物在拣选站从存储箱中取出。如gb2524383（ocado innovation limited）所教导的，拣选可手动完成或由机器人完成。从存储箱中取出之后，存储箱被运输到第二箱升降装置，并随后被提升到网格层面以由负载处理装置取回并运输回其在网格框架结构内的地点。

14、为了让负载处理装置将存储容器下放到拣选站或从拣选站拾取存储容器，在存储柱相邻处设置了单独区域来容纳访问站。通常，单独区域通过在相邻网格框架结构当中融入由竖直梁支撑的夹层来设置。夹层提供了单独区域来容纳一个或多个拣选站。通常，单独区域是通道，且通道两侧带有网格框架结构。来自相邻网格框架结构的网格结构延伸穿过夹层的顶部以连接至夹层两侧的网格结构，以便网格结构位于基本水平的平面内。一个或多个递送端口或拾取端口被分配给延伸穿过夹层的网格结构的一个或多个网格单元，使得在网格结构上运作的负载处理装置能够下放存储容器或从下方的拣选站拾取存储容器。由于网格结构延伸穿过夹层，夹层顶部处的网格结构会比夹层两侧的网格框架结构更浅，即只能容纳堆垛中的一层或两层容器。夹层由单独的竖直梁支撑。支撑夹层的竖直梁与夹层两侧的网格框架结构抵接。除了一个或多个拣选站，由夹层创建的单独区域还可包含各种其他站，包括但不限于用于对为网格上的负载处理装置供电的可充电电池充电的充电站以及为负载处理装置进行日常维护的服务站。由于这些站需要人力，所以，在夹层下方可能会有一个或多个工作人员。这包括但不限于拣选站处的拣选者和工作站处的保修人员等。

15、网格框架结构受到各种外力和内力的影响。这包括但不限于由地面或土壤类型的构成而导致的地面移动、由重达100kg以上的负载处理装置在网格框架结构上移动而产生的力、由于附近建筑物或移动车辆（例如火车）产生的移动，或者甚至在地震或风暴期间产生的移动。为了确保网格框架结构的稳定性，现有技术的存储和取回系统很大程度上依赖于布置在网格内或至少部分地沿网格外围布置的各种支撑件和加固件。然而，由于多种原因，使用各种支撑件和加固件（抗移动加固件）来稳定网格框架结构免受内力和外力的影响存在不利因素。网格框架结构会占用可被网格用来存储容器的空间或区域，因此妨碍了可用于容器存储的空间或区域的最佳运用。对支撑结构的需求可能会限制用于定位网格框架结构的可用选择，因为任何辅助网格支撑结构通常需要连接至周围的结构（例如建筑物的内壁），并且需要不具成本效益的支撑结构。

16、wo2019/101367（autostore technology as）教导了一种用于集成至所布置的自动化存储系统的存储网格结构中的网格支撑结构。网格支撑结构由四个存储柱组成，四个存储柱由多个竖直倾斜的支撑撑杆相互连接。存储柱轮廓的横截面包括中空中心部分和四个拐角部分，每个拐角部分包括两个垂直的箱导板，用于容纳存储箱的拐角。支撑撑杆所具有的宽度允许其放在两个平行导板之间，以便不损害存储柱容纳容器堆垛或存储箱堆垛的能力。

17、虽然网格框架结构内的一些移动被认为是可接受的，以便为产生热膨胀的轨道系统提供缓解，但是网格框架结构的过度移动会被视为不可接受，因为这可能会损害让网格框架结构保持在一起的结构紧固件。

18、世界上大部分人口位于地震断层线沿线或者处于飓风和龙卷风等强风暴的路径上。由于当前的网格框架结构可能无法将网格结构保持在一起，因此，让网格构架结构位于这些区域会有因地震和风暴事件而导致结构损伤的风险。强烈的地震和风暴事件可能对结构完整性造成破环，例如，由于结构紧固件无法将网格牢固地附接至直立构件。根据地震的严重程度，地震可被分类为a、b、c或d四种类型，其中a类被认为是最轻微的地震，而d类被认为是最强的地震。a类-d类可以根据其谱加速度分级，谱加速度是地平面以上的物体在地震期间将经历的以g为单位测量的最大加速度。d类被认为代表最强的地震事件，并且通常测得的谱加速度在0.5g至1.83g的范围内（短周期谱响应加速度sds见https://www.fegstructural.com/seismic-design-category-101/），并且会导致大多数建筑破坏。当强地震事件作用于结构时，三维动态力会破坏将网格框架结构保持在一起的结构紧固件，导致其松动或脱离所嵌入的构件，或者，如果保持在原位，紧固件也可能会穿透结构紧固件。

19、在地震事件导致的地面移动中，网格框架结构存在振荡的倾向。网格框架结构的振荡可用横波和纵波来描述。纵波即网格框架结构的位移与地面移动方向相同的波，而横波振荡则垂直于地面移动。无论哪种情况，网格框架结构的振荡幅度很大程度上取决于地面移动的范围，而地面移动的范围则取决于地震的类别。d类地震的振荡幅度远大于a类地震。由于网格框架结构的直立构件在其上端通过沿第一和第二方向延伸的复数个网格构件相互连接，因此，网格框架结构的移动会集中在接头处（在接头处，网格构件在竖直直立构件处交叉或相交），并可能会导致弯矩产生。虽然热伸缩缝会为轨道系统的移动提供一些缓解以避免负载处理装置脱轨，但当轨道系统的移动过度并导致相接点处的结构紧固件松动时——或者在最坏的情况下即地震事件中断裂，这一点就无法实现。除了让网格构件相互连接在一起的结构紧固件受到地面移动而产生的弯矩的影响，让网格构件连接在一起的其他结构紧固件和/或支撑直立构件的加固构件也受到过大的力的影响。由于网格框架结构的振荡幅度，较高的网格框架结构在相接点处经受的力会更加强烈。

20、单个容器可以在竖直层级中堆叠，并且它们在网格框架结构或“蜂巢”中的地点可以使用三维的坐标来表示，以表示负载处理装置或容器的位置和容器深度（例如，容器在（x，y，z），深度w）。同样，网格框架结构中的地点可以用二维表示，以表示负载处理装置或容器的位置以及容器深度（例如，容器深度（例如，容器位于（x，y），深度为z）。例如，z=1表明网格的最上层，即紧接轨路系统下方的层，z=2是轨路系统下方的第二层，依此类推，直到网格的最下层、底层。深度z可高达21层，并且考虑到常见存储容器的高度为30-40cm，地震事件期间网格框架结构的振荡幅度会非常大。

21、将锚固至地面的网格框架结构的振荡等效于钟摆的振荡作粗略示例，网格框架结构在地面移动期间从竖直方向上的位移s可由以下方程给出：

22、 s= l× θ           （1）

23、其中l是网格框架结构的有效高度，θ是网格框架结构与竖直方向所成的角度。当θ用弧度表示时，s被认为是网格框架结构的振荡幅度。因此，根据方程（1），网格框架结构的高度越大，地面移动期间网格框架结构的振荡幅度就越大。由于地震事件而导致的网格框架结构的过度振荡可能会使保持网格构件和/或直立构件的结构紧固件变得不结实，而在最坏的情况下可能导致网格框架结构崩塌。考虑到人们在网格结构下方工作，尤其是在如上所述的夹层层面下方工作，网格框架结构的崩塌将危及夹层层面下方人员的生命安全。除了网格框架结构区域发生断裂，网格框架结构的振荡还会导致堆叠在直立构件之间的存储容器和/或存储容器的内容物撒落在各处。因此，需要一种能够隔离网格框架结构的区域——特别是人员所在的区域的网格框架结构，以便在网格框架结构发生断裂或在最坏的情况下崩塌时降低所带来的人员受伤风险。

技术实现思路

1、用于适应网格结构中网格构件/轨道元件的膨胀和收缩的已知伸缩缝包括若干个形状不同的部件，这些部件需要被组装在一起以提供网格构件/轨道元件之间的滑动连接。例如，wo20200774257（autostore technology as）涉及一种伸缩缝，用于连接基于轨路的网格存储系统的数个区域，其中用于双轨路系统的伸缩缝主要包括限定第一轨路元件的突出的凸形部分，突出的凸形部分可滑动地接收在凹槽中，而凹槽形成限定第二轨路元件的凹形部分。突出的凸形部分以及凹形部分在它们搭接的汇合区域中相配合，以便限定在第一轨路元件与第二轨路元件之间延伸并顺着轨道的中心延展的分界线。在行进跨过伸缩缝时，分界线确保负载处理装置的轮子被约束在轨道表面上。轨道表面可被限定为滚动表面，而负载处理装置的轮子可在滚动表面上行进。wo20200774257（autostore technology as）中所教导的伸缩缝不仅需要不同的部件来组成，而且在第一和第二轨路元件滑动分离时，分界线两侧的间隔会形成不想要的台阶，导致负载处理装置前部和后部处的成对轮子在穿过伸缩缝时绊到或撞到间隔的边缘。虽然wo20200774257（autostore technology as）的伸缩缝被布置成在第一和第二轨路元件被拉开时，不会有在轨道上横向延伸的连续狭槽或间隔，但是会存在侧台阶，而侧台阶可能会让轨道上出现负载处理装置的轮子撞击侧台阶边缘的区域。

2、因此，需要一种在伸缩缝的部件滑动分离时能够降低轮子绊到间隔或狭槽边缘的可能性的伸缩缝，并且伸缩缝不需要不同形状的部件。本发明通过提供一种用于连接网格结构的数个区域的伸缩缝，已经缓解了上述问题，其中网格结构包括复数个轨道，复数个轨道包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组平行轨道，第二组平行轨道在基本水平的平面内基本横向于第一组轨道延展，以便复数个轨道按包括复数个网格单元的网格图形布置，复数个轨道的每个轨道具有上表面，上表面被铣出轮廓以提供限定双轨道的两个平行轨道表面，以用于引导两个轮式负载处理装置，伸缩缝包括：

3、第一轨道元件和第二轨道元件，第一和第二轨道元件的每个轨道元件提供复数个轨道中轨道的部分，第一和第二轨道元件是细长的，第一和第二轨道元件的每个轨道元件具有相接部分，而相接部分被布置为在纵向方向上相对于彼此滑动以提供双轨道，双轨道包括从第一轨道元件延伸至第二轨道元件并且适合引导两个轮式负载处理装置跨过伸缩缝的两个平行轨道表面，其中，第二轨道元件的相接部分被布置为围绕第一轨道元件的相接部分的竖直轴线旋转180°。

4、复数个轨道的每个轨道包括细长轨道元件，细长轨道元件沿第一方向或是第二方向延伸。更具体地说，复数个轨道的每个轨道被细分成复数个细长轨道元件，复数个细长轨道元件被联接或连接在一起以形成沿第一方向或是第二方向延伸的细长轨道元件。第一轨道元件和第二轨道元件被布置成在它们各自的相接部分连接在一起，以形成单个细长轨道元件。换句话说，第一和第二轨道元件分别与单个细长轨道元件的至少一部分对应，以便在第一和第二轨道元件在它们各自的相接部分连接在一起时形成单个细长轨道元件。由于第一和第二轨道元件各自形成细长轨道元件的一部分，所以它们可被限定为第一轨道元件部分和第二轨道元件部分。第一轨道元件部分和第二轨道元件部分被配置为连接在一起以形成沿第一方向或是第二方向延伸的单个细长轨道元件。

5、第一和第二轨道元件的每个轨道元件具有相接部分，相接部分被铣出轮廓以彼此配合并形成连续轨道表面。根据本发明，第二轨道元件的相接部分被布置为围绕第一轨道元件的相接部分的竖直轴线旋转180°。这使得第一轨道元件和第二轨道元件可以使用相同轮廓形状的轨道元件，只是围绕竖直轴线旋转了180°。

6、使第一轨道元件围绕竖直轴线旋转180°来形成第二轨道元件的相接部分使得不再需要不同形状的部件来构成伸缩缝。只需要将一个轨道元件围绕竖直轴线相对于另一轨道元件旋转180°并使两个轨道元件彼此连接，便可将单一主体的轨道元件同时用于第一和第二轨道元件，从而简化伸缩缝的制造工艺。为了将负载处理装置的轮子约束在轨道表面上，优选地，第一和第二轨道元件中每个轨道元件的上表面被铣出轮廓以提供轨道的至少一个引导表面，所述至少一个引导表面被布置成将负载处理装置的轮子约束在两个平行轨道表面各自的轨道表面上。可选地，至少一个引导表面包括从两个平行轨道表面的各自轨道表面向上延伸的唇缘或脊部。优选地，第一轨道元件的至少一个引导表面被布置为在闭合配置中抵接第二轨道元件的至少一个引导表面，以提供在第一和第二轨道元件之间延伸的连续引导表面或轨道表面，而且第一和第二轨道元件被布置为在开放配置中与彼此分离，以提供第一和第二轨道元件之间的两个平行轨道表面中的至少一个间隔。优选地，第一和第二轨道元件中每个轨道元件的相接部分用三个台阶来形成，三个台阶被配置为在闭合配置中合到一起以形成连续轨道表面或引导表面并在开放配置中分离。更优选地，至少一个间隔包括在纵向方向上错开排列的两个间隔。通过用三个台阶来形成第一和第二轨道元件中的轨道元件并从而在第一和第二轨道元件分离时在纵向方向上形成错开排列的两个间隔，负载处理装置的轮子在伸缩缝上行进时遭遇的台阶数量有所减少。相比于wo20200774257（autostore technology as）所教导的伸缩缝，其中由于第一和第二轨路元件的特定布置，负载处理装置前部和后部处的成对轮子在行进跨过一组平行伸缩缝时会遇到间隔，而在负载处理装置行进跨过本发明的伸缩缝时，成对轮子中仅有一个会遇到间隔。这归功于两个间隔在纵向方向上的错位布置，而两个间隔在纵向方向上的错位布置归功于第一和第二轨道元件中每个轨道元件的相接部分由三个台阶形成，其中三个台阶被配置为在闭合配置中合在一起，而在开放配置中分离。换句话说，本发明中伸缩缝的平行布置会一次地对负载处理装置前部和后部处的成对轮子中的一个形成间隔，再对成对轮子的另一个形成间隔。相比之下，使用wo20200774257所教导的伸缩缝，成对轮子的两个轮子会同时遇到间隔，导致负载处理装置在穿过间隔时产生更剧烈的颠簸运动。

7、优选地，至少一个引导表面包括第一边缘引导表面和第二边缘引导表面以及中心引导表面，第一和第二边缘引导表面沿着第一和第二轨道元件中每个轨道元件的外边缘纵向延展，中心引导表面平行于第一和第二边缘引导表面延展，使得中心引导表面与第一和第二引导表面之间的区域限定两个平行轨道表面，并且其中，第一边缘引导表面要长于第二边缘引导表面。

8、为了在第一和第二轨道元件相对于彼此滑动时支撑第一和第二轨道元件，可选地，伸缩缝进一步包括用于支撑第一和第二轨道元件的滑动连接件，以允许第一和第二轨道元件在纵向方向上相对于彼此滑动。在一个实施例中，滑动连接件包括搭接的轨道支撑元件，搭接的轨道支撑元件被布置为相对于彼此滑动。优选地，在轨道支撑元件搭接的汇合区域中，搭接的轨道支撑元件包括狭槽和滑动轴承布置，以便滑动轴承可滑动地接收在狭槽中。在另一实施例中，滑动连接件包括连接元件，连接元件可滑动地接收在第一轨道元件和第二轨道元件的开口中。优选地，连接元件具有第一端部以及相对的第二端部，第一端部被紧固在第一轨道元件的开口中，相对的第二端部被布置为接收在第二轨道元件的开口中。可选地，第一和第二轨道元件各包括箱体截面。例如，连接元件可以是板或块，板或块可被接收在第一和第二轨道元件的凹槽或开口中。板的一个端部被紧固在第一轨道元件中，而板的另一端部可接收在第二轨道元件的凹槽中。在两种情况下，滑动连接件被布置，使得第一和第二轨道元件的上轨道轮廓由滑动连接件支撑。

9、本发明进一步提供了网格框架结构，包括：

10、复数个直立构件，复数个直立构件被布置为形成复数个竖直地点，以使一个或多个容器在竖直方向上由直立构件引导，

11、其中，复数个直立构件在其顶端通过复数个轨道相互连接以限定节点，复数个轨道包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组平行轨道，第二组平行轨道在基本水平的平面内横向于第一组轨道延展，以形成包括复数个网格单元的、用于负载处理装置的网格结构，负载处理装置包括位于负载处理装置前部和后部的成对轮子以在网格结构上移动，

12、包括第一和第二伸缩缝的第一组和/或第二组平行轨道的部分，第一和第二伸缩缝中的每个包括根据本发明的伸缩缝，

13、第一和第二伸缩缝被并排布置，以便在使用中，负载处理装置前部和后部处的成对轮子在行进跨过第一和第二热伸缩缝时在它们各自的轨道表面上受到约束。

14、本发明进一步提供了一种存储和取回系统，包括：

15、i）如上文所限定的网格框架结构；

16、ii）布置在网格下方的存储柱中的复数个容器堆垛，其中，每个存储柱竖直位于网格单元下方；

17、iii）用于提升和移动堆叠在堆垛中的容器的复数个负载处理装置，复数个负载处理装置被远程操作以在存储柱上方的网格上横向移动，以通过网格单元访问容器，所述复数个负载处理装置的每个负载处理装置包括：

18、a）用于在网格上引导负载处理装置的轮子组件；

19、b）位于网格上方的容器接收空间；以及

20、c）将单个容器从堆垛提升至容器接收空间的升降装置。