集装箱起重设备和起重设备控制方法与流程

本发明属于起重设备，具体涉及集装箱起重设备和起重设备控制方法。

背景技术：

1、目前，起重机是港口码头等物流场所常用的机械之一，例如岸边集装箱起重机，通常采用高低不同的两组小车吊装机构分别对海侧和陆侧进行集装箱吊运操作(包括竖向升降操作和水平移动操作)。为了对两组小车吊装机构进行衔接，一些厂商在岸边集装箱起重机上设置了中转平台，作为集装箱的吊运中转场所。但现有的岸边集装箱起重机的中转平台的结构和布局存在缺陷，承载量较小，小车吊装机构的移动行程较大，中转平台与两组小车吊装机构的匹配度不高，难以对集装箱的吊运过程起到有效的辅助作用，起重机的整体工作效率不高。

技术实现思路

1、有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本发明提供了集装箱起重设备和起重设备控制方法。

2、本发明的第一方面技术方案提供一种集装箱起重设备，包括：起重机，包括门框组件、设于门框组件前部的上小车机构、以及设于门框组件后部的下小车机构；中转平台，设于门框组件的内侧，且高度低于下小车机构的高度，中转平台的前端吊装位与上小车机构的后端相对设置，中转平台的后端吊装位与下小车机构的前端相对设置，中转平台上设有由前端吊装位延伸至后端吊装位的传送机构；感应组件，用于感应集装箱并生成相应的感应信息；主控制器，与上小车机构、下小车机构、传送机构以及感应组件通信连接，用于控制对集装箱的吊运过程。

3、在一种可行的实现方式中，前端吊装位的上方设有导向机构，导向机构包括：单箱导向架，设于中转平台在横向上的中部；双箱导向架，设于单箱导向架的后方，包括在横向上相对设置的双箱左导向结构和双箱右导向结构，分别设于单箱导向架在横向上的两侧，双箱左导向结构与双箱右导向结构之间适于容纳沿横向并排设置的两个集装箱。

4、在一种可行的实现方式中，单箱导向架包括单箱前挡板、单箱左挡板和单箱右挡板；单箱左挡板与单箱前挡板的左端连接，并向后方延伸，单箱左挡板的底部与中转平台的左侧边梁连接；单箱右挡板与单箱前挡板的右端连接，并向后方延伸，单箱右挡板的底部与中转平台的右侧边梁连接；单箱前挡板包括沿横向设置的一个整体式板体或在横向上间隔设置的两个分体式板体。

5、在一种可行的实现方式中，双箱左导向结构包括双箱左挡板和双箱左前挡板，双箱左挡板与双箱左前挡板的左端连接，双箱左挡板的底部与中转平台的左侧边梁连接，且双箱左挡板和双箱左前挡板的顶部均向外侧倾斜设置；双箱右导向结构包括双箱右挡板和双箱右前挡板，双箱右挡板与双箱右前挡板的右端连接，双箱右挡板的底部与中转平台的右侧边梁连接，且双箱右挡板和双箱右前挡板的顶部均向外侧倾斜设置。

6、在一种可行的实现方式中，上小车机构包括上导轨和上小车吊具，上导轨的前部由门框组件的前侧伸出，上小车吊具与上导轨的活动连接，并适于沿上导轨的延伸方向移动，上小车吊具能够吊运单箱或双箱集装箱；下小车机构包括下导轨和下小车吊具，下导轨的后部由门框组件的后侧伸出，下小车吊具与下导轨的活动连接，并适于沿下导轨的延伸方向移动，下小车吊具能够吊运单箱或双箱集装箱。

7、在一种可行的实现方式中，感应组件包括：第一感应器，设于上导轨的后端，并在高度方向上与前端吊装位相对设置，第一感应器用于感应上小车吊具的位置以及吊装的集装箱的数量，并生成第一感应信息；多个第二感应器，分别设于单箱导向架和双箱导向架上，用于感应集装箱是否位于传送机构上与单箱导向架或双箱导向架对应的导向位置，并生成第二感应信息；其中，主控制器根据第一感应信息和第二感应信息，控制上小车吊具对集装箱进行吊运，以及控制传送机构运行对集装箱进行传送。

8、在一种可行的实现方式中，感应组件还包括：第三感应器，设于中转平台上与后端吊装位相对的位置，第三感应器用于感应后端吊装位的集装箱的位置，并生成第三感应信息；第四感应器，设于下导轨上与后端吊装位相对的位置，第四感应器用于感应下小车吊具的位置以及吊装的集装箱的数量，并生成第四感应信息；其中，主控制器根据第三感应信息和第四感应信息，控制传送机构对集装箱进行传送，以及控制下小车吊具对集装箱进行吊运。

9、本发明的第二方面技术方案还提供了一种起重设备控制方法，应用于上述第一方面任一项中的集装箱起重设备。起重设备控制方法包括：控制上小车机构的上小车吊具运行，将待吊装的集装箱吊运至上小车机构的后端，并与中转平台的前端吊装位相对应；控制上小车吊具将吊装的集装箱下降，并将集装箱降落至中转平台的前端吊装位；控制传送机构运行，将前端吊装位的集装箱传送至中转平台的后端吊装位；控制下小车机构的下小车吊具运行，将后端吊装位上的集装箱吊运至下小车机构后端对应的目标吊装点。

10、在一种可行的实现方式中，上小车吊具和下小车吊具均能够吊装单箱或双箱集装箱；前端吊装位的上方设有导向机构，导向机构包括单箱导向架和双箱导向架；感应组件包括：第一感应器，设于上小车机构后端，用于感应上小车吊具的位置以及吊装的集装箱的数量；

11、步骤：控制上小车机构的上小车吊具运行，将待吊装的集装箱吊运至上小车机构的后端，并与中转平台的前端吊装位相对应，包括：控制上小车吊具在上小车机构的前端吊装对应数量的集装箱，并向上小车机构的后端移动；获取第一感应器的第一感应信息，并根据第一感应信息控制上小车吊具在接近前端吊装位上方时减速，进而在前端吊装位的单箱导向架或双箱导向架上方停止。

12、在一种可行的实现方式中，感应组件还包括：多个第二感应器，分别设于单箱导向架和双箱导向架上，第二感应器用于感应集装箱是否位于传送机构上与单箱导向架或双箱导向架对应的导向位置；

13、步骤：控制上小车吊具将吊装的集装箱下降，并将集装箱降落至中转平台的前端吊装位，包括：控制上小车吊具下降；获取第二感应器的第二感应信息，并根据第二感应信息，在上小车吊具吊运的集装箱下降至单箱导向架或双箱导向架的导向位置后，控制上小车吊具与集装箱分离。

14、在一种可行的实现方式中，感应组件还包括：第三感应器，设于中转平台上与后端吊装位相对的位置，用于感应后端吊装位的集装箱的位置；

15、步骤：控制传送机构运行，将前端吊装位的集装箱传送至中转平台的后端吊装位，包括：控制传送机构启动，将前端吊装位的集装箱向中转平台的后端传送；获取第三感应器的第三感应信息，并根据第三感应信息，在集装箱传送至接近中转平台的后端吊装位时控制传送机构减速，进而在集装箱位于后端吊装位时停止传送。

16、在一种可行的实现方式中，感应组件还包括：第四感应器，设于下小车机构上与后端吊装位相对的位置，第四感应器用于感应下小车吊具的位置以及吊装的集装箱的数量；

17、步骤：控制下小车机构的下小车吊具运行，将后端吊装位上的集装箱吊运至下小车机构后端对应的目标吊装点，包括：控制下小车吊具向下小车机构的前端移动；获取第四感应器的第四感应信息，并根据第四感应信息，在下小车吊具移动至后端吊装位上方时停止移动；控制下小车吊具下降，吊取后端吊装位上的集装箱并上升；控制下小车吊具移动至下小车机构后端的目标吊装点上方，将吊装的集装箱下降至运载车辆上，并使下小车吊具与集装箱分离。

18、本发明的有益效果体现在：

19、通过对整体结构和布局进行的改进，能够利用中转平台上的导向机构对集装箱的升降提供辅助导向，并能够根据使用需要承载单箱或双箱集装箱，有利于增大承载量；能够对中转平台上的集装箱进行传送操作，缩短了上小车机构和下小车机构的移动行程；可以根据感应组件的感应信息对各个机构进行协调控制，有利于提高操作准确性和工作效率。