基于SCARA机器人的自动上料装置

本发明涉及上料装置，尤其涉及一种基于scara机器人的自动上料装置。

背景技术：

1、书签套装通常包括成品书签、底盒和外壳，书签厂生产车间生产时，在书签制作完成后，一般通过人工将书签放在底盒中，然后再将装有书签的底盒套上外壳，形成一套完整的书签套装。

2、现有人工装盒及套盒的方式，成本高，效率低，要想实现自动化和智能化，必须首先实现底盒和外壳的自动上料。底盒由硬纸板和海绵内衬制作而成，外壳为透明塑料材质，目前公开的技术中，大多数是关于空底盒或书签套装的自动上料和下料机构，对于含有成品书签的底盒以及外壳如何实现自动上、下料很少提及。在书签套装上下料的过程中，会存在以下技术问题：

3、1、装有书签的底盒和外壳由于结构和材料的差异，需要使用两套上下料装置分别实现装有书签的底盒和外壳的自动上下料；

4、2、装有书签的底盒在快速搬运过程中，书签在底盒中容易发生位移，会影响成品效果；

5、3、外壳在快速搬运过程中，其在单纯软质吸盘吸取的过程中，会出现上下摆动，会影响其上下料的精度。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术需要两套上下料装置分别实现装有书签的底盒和外壳的上下料，会影响到书签套装上下料效率的技术问题，本发明提供一种基于scara机器人的自动上料装置，将装有书签的底盒的上下料装置与外壳的上下料装置集合成一套设备，能够同时满足装有书签的底盒和外壳的上下料工作，提高了书签套装上下料的效率，还有利于节约成本。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于scara机器人的自动上料装置，包括：scara机器人和上料组件；所述上料组件包括抓取机构、吸取机构以及压紧限位机构；所述scara机器人与所述抓取机构的一端相连接，所述抓取机构的另一端与所述吸取机构的一端相连接，所述压紧限位机构与所述吸取机构的另一端相连接。

3、由此，将抓取机构和吸取机构集成安装在scara机器人上，在书签套装的上下料过程中，通过抓取机构抓取装有书签的底盒，并在scara机器人的配合下，即可实现装有书签的底盒的上下料，通过吸取机构吸取外壳，并在scara机器人的配合下，即可实现外壳的上下料，能够同时满足装有书签的底盒和外壳的上下料，提高了书签套装上下料的效率。

4、进一步地，所述抓取机构包括第一安装座，所述scara机器人与所述第一安装座的一端相连接，所述第一安装座的另一端设置有第二安装座，所述第二安装座的左右两侧均设置有夹爪机构。由此，通过夹爪机构能够实现装有书签的底盒的抓取。

5、进一步地，所述吸取机构包括第三驱动件，所述第三驱动件与所述第二安装座相连接，所述第三驱动件的下方设置有连接板，所述连接板的左右两侧均设置有吸盘。由此，通过吸盘能够实现外壳的吸取。

6、进一步地，所述压紧限位机构包括限位压紧板，所述限位压紧板位于所述连接板的下方，所述限位压紧板的左右两侧均开设有通孔，所述通孔的直径大于所述吸盘的外径。由此，当需要对装有书签的底盒进行上下料时，限位压紧板能够将书签压紧，确保书签不会发生移位或者甩出底盒的情况，确保书签套装成品的生产质量；当需要对外壳进行上下料时，限位压紧板能够将外壳压紧，避免因外壳在单纯软质吸盘的吸附过程中会出现上下摆动，从而保证外壳上下料的精度；由于通孔的直径大于吸盘的外径，使得限位压紧板的上下移动不受吸盘的干扰，进而使得装有书签的底盒的上下料与外壳的上下料互不干扰，便于装有书签的底盒以及外壳的上下料。

7、进一步地，所述夹爪机构包括：第一驱动件、第二驱动件以及两个夹爪，所述第一驱动件与所述第二安装座相连接，所述第二驱动件位于所述第一驱动件的下方并与所述第一驱动件相连接，两个所述夹爪位于所述第二驱动件下方的前后两端，所述夹爪与所述第二驱动件相连接。

8、进一步地，所述夹爪上设置有柔性垫板。由此，通过柔性垫板能够实现底盒的无痕抓取，确保底盒不会受损，进一步提高了书签套装成品的生产质量。

9、进一步地，所述连接板上开设有腰形孔，所述第三驱动件的伸缩端与所述连接板之间通过螺钉穿过所述腰形孔实现固定，所述连接板的两侧还设置有定位导向凸台，所述定位导向凸台位于所述吸盘的前侧，所述定位导向凸台用于对所述第三驱动件进行导向定位。由此，通过定位导向凸台能够确保第三驱动件与连接板的安装精度，松开安装在腰形孔上的螺钉，可以调节连接板相对于第三驱动件的位置。

10、进一步地，所述限位压紧板的上方设置有手动调节机构，所述手动调节机构包括调节杆和两个锁紧件，所述调节杆的底部与所述限位压紧板相连接，所述调节杆的顶部贯穿所述连接板，两个所述锁紧件均套设在所述调节杆上，且两个所述锁紧件分别位于所述连接板的上下两端。由此，通过调节杆和两个锁紧件的相互配合，能够手动调节限位压紧板与连接板之间的间距，使得限位压紧板与书签或者外壳相贴合，从而使得限位压紧板压紧书签或者外壳，便于装有书签的底盒和外壳的上下料。

11、进一步地，所述限位压紧板的上方设置有自动调节机构，所述自动调节机构包括第四驱动件，所述第四驱动件贯穿所述连接板，所述第四驱动件的伸缩端与所述限位压紧板相连接，所述连接板上且位于所述第四驱动件的左右两侧均设置有导向件，所述导向件上设置有导向轴，所述导向轴贯穿所述导向件和所述连接板，所述导向轴的底部与所述限位压紧板相连接，所述导向轴的顶部设置有固定件。由此，通过第四驱动件，能够自动调节且精准控制限位压紧板与连接板之间的间距，调节更加方便且效果更好，使得限位压紧板与书签或者外壳相贴合，从而使得限位压紧板压紧书签或者外壳，便于装有书签的底盒和外壳的上下料。

12、进一步地，所述上料组件还包括：光电传感器，所述光电传感器与所述第二安装座相连接，所述光电传感器位于左侧所述夹爪机构与所述第三驱动件之间。由此，能够检测抓取机构是否成功抓取装有书签的底盒，能够检测吸取机构能否成功吸取外壳。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

14、1、本发明将抓取机构和吸取机构集成安装在scara机器人上，在书签套装的上下料过程中，通过抓取机构抓取装有书签的底盒，并在scara机器人的配合下，即可实现装有书签的底盒的上下料，通过吸取机构吸取外壳，并在scara机器人的配合下，即可实现外壳的上下料，能够同时满足装有书签的底盒和外壳的上下料，提高了书签套装上下料的效率。

15、2、本发明在装有书签的底盒在快速搬运的过程中，通过限位压紧板压紧书签，并配合抓取机构，可以有效避免装有书签的底盒在快速搬运过程中，书签发生位移偏移或被甩出底盒的现象，进一步保证了书签套装成品的生产质量；外壳在快速搬运的过程中，通过压紧限位板压紧外壳，并配合吸取机构，可以避免外壳在单纯软质吸盘搬运过程中出现上下摆动，从而保证外壳上下料的精度。

16、3、本发明通过通孔直径大于吸盘外径的设计，使得限位压紧板的上下移动不受吸盘的干扰，进而使得装有书签的底盒的上下料与外壳的上下料互不干扰，便于装有书签的底盒以及外壳的上下料。