车载装卸系统、堆垛机以及货物的交付方法与流程

本说明书公开了将车内作为货物的保管场所来处理并进行该货物的进出库的车载装卸系统、该车载装卸系统中使用的堆垛机、货物的交付方法。

背景技术：

1、一直以来，将卡车等车辆利用于货物的配送。在所述车辆的内部保管配送对象的货物。为了高效地配送货物，一部分提出了将自动地进行取出来自该车辆的货物的出库作业以及向车辆中装入货物的入库作业中的至少一个的装卸系统搭载于车辆。

2、例如，专利文献1中公开了一种车辆，其具备放置货物的货架、在货架的下侧设置的输送机、使货架的货物沿上下前后移动而移动到输送机的堆垛起重机、将输送机的货物交付给行驶机器人的机器人臂。根据所述技术，将货架的货物自动地取出并交付给行驶机器人，因此一定程度上能够进行高效的配送。

3、在先技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2020-090151号公报

6、在此，在这样的现有的车载装卸系统中，为了从架子上取出货物或者将货物装载到架子上，使用了在车内移动的移动型堆垛机。例如，在上述的专利文献1中，也使用沿上下前后移动的堆垛起重机来进行货物的存取。

7、在使用了这样的移动型堆垛机的情况下，存在车内空间的利用效率下降这样的问题。即，在使用了移动型堆垛机的情况下，当然需要在车内确保该移动型堆垛机的移动空间。并且，在该移动空间内无法保管货物。在空间有限的车辆的内部确保这样的移动空间是很浪费的，车内空间的利用效率大幅地降低。

8、因此，在本说明书中，公开了能够进一步提高车内空间的利用效率的车载装卸系统、该车载装卸系统中使用的堆垛机、货物的交付方法。

技术实现思路

1、本说明书中公开的车载装卸系统的特征在于，具备：存储输送机，沿着一连而成状的搬运路线循环地搬运货物；以及堆垛机，固定设置于车内，使所述货物至少绕与车辆上下方向平行的轴旋转，在设于所述搬运路线中途的第一交接位置和与所述第一交接位置在水平方向上分离的第二交接位置之间移送货物，所述堆垛机在所述第一交接位置处在与所述存储输送机之间交接货物。

2、在形成为所述结构的情况下，存储输送机循环地搬运货物，因此能够将处于该存储输送机内的任意的位置的货物搬运到第一交接位置，并且能够将在第一交接位置接取的货物搬运到存储输送机内的任意的位置。在该情况下，堆垛机为了在与存储输送机之间交接货物而只要能够仅访问第一交接位置即可。换言之，根据上述结构，存储输送机不需要在车内移动，能够固定设置在车内。因此，不需要在车内确保存储输送机的移动空间，相应地能够确保货物的保管空间较宽。作为结果，根据上述结构，能够提高车内空间的利用效率。

3、在该情况下，可以的是，所述堆垛机具备：主柱，沿车辆上下方向延伸；手部，对所述货物进行支撑，并构成为能够使所述货物在水平方向上进退；升降机构，构成为能够使所述手部沿着所述主柱进行升降；以及旋转机构，构成为能够使所述手部连同所述主柱一起旋转。

4、通过形成为所述结构，能够使由手部支撑的货物进行旋转、升降、水平进退，能够使货物以较高的自由度移动。

5、并且，可以的是，所述堆垛机还具备固定于车辆的地板面上的基座，所述旋转机构具备：旋转台，以能够绕与车辆上下方向平行的轴旋转的方式安装于所述基座，被与所述主柱紧固；以及旋转电动机，固定于所述基座的附近，进行驱动而使所述旋转台旋转，所述升降机构具备：升降电动机，配置在所述基座的内部，固定于所述旋转台；以及带，沿着所述主柱架设，伴随于所述升降电动机的驱动而循环移动，被安装所述手部。

6、通过形成为所述结构，能够将用于使手部升降以及旋转的大型的旋转电动机以及升降电动机均配置于车辆的底部附近。并且，由此能够降低堆垛机的重心，能够提高堆垛机的稳定性。

7、并且，可以的是，所述车载装卸系统还具有在所述第二交接位置处从所述堆垛机接取所述货物的无人地上车辆，所述无人地上车辆具有：容器，收纳所述货物；以及斜坡，设于所述容器内，相对于所述无人地上车辆的前后方向而向后下方倾斜，使所述货物向所述容器内滑落，所述手部具有叉板，所述叉板是放置所述货物并且在水平方向上进退的板，在所述叉板的前端形成有一个以上的缺口，在从所述堆垛机向所述无人地上车辆交付货物时，所述堆垛机在将所述货物放置于所述叉板的状态下，使所述叉板的所述缺口位于所述斜坡的上方之后，使所述叉板下降，使所述斜坡的顶部与所述货物的底面接触，然后使所述叉板向水平方向后退侧退避，从而使所述货物沿着所述斜坡滑落。

8、通过形成为所述结构，即便在无人地上车辆中没有设置手部、升降机等复杂的机构，也能够从堆垛机将货物顺利地交付给无人地上车辆。

9、在该情况下，可以的是，所述斜坡的顶部与所述货物的底面之间的摩擦力比所述叉板与所述货物的底面之间的摩擦力大。

10、通过形成为所述结构，在使所述叉板向水平方向后退侧退避时，能够防止货物与叉板一起后退，能够将货物顺利地交付给无人地上车辆。

11、并且，可以的是，在所述叉板的前端设有向上方突出的突起，所述堆垛机在将所述货物放置于所述叉板时，使所述货物的一部分从所述叉板的前端突出，将所述货物放在所述突起上。

12、通过形成为所述结构，能够使用顶部抬起货物时的货物的水平为大致水平。

13、并且，可以的是，所述车载装卸系统还具备：车顶开口，形成于所述顶棚，能够供所述货物通过；以及中继装置，使从着陆于车辆的顶棚的无人机以及所述堆垛机中的一方接取的所述货物通过所述车顶开口并进行运送，交付给所述无人机以及所述堆垛机中的另一方。

14、通过设置所述中继装置，能够使堆垛机低背化，能够进一步提高堆垛机的稳定性。

15、并且，一种堆垛机，在车内在第一交接位置与第二交接位置之间移送货物，所述堆垛机的特征在于，具备：主柱，沿车辆上下方向延伸；手部，对所述货物进行支撑，并构成为能够使所述货物在水平方向上进退；升降机构，构成为能够使所述手部沿着所述主柱进行升降；旋转机构，构成为能够使所述手部连同所述主柱一起绕与车辆上下方向平行的轴旋转；以及基座，固定于车辆的地板面，所述旋转机构具备：旋转台，以能够绕与车辆上下方向平行的轴旋转的方式安装于所述基座，被与所述主柱紧固；以及旋转电动机，固定于所述基座的附近，进行驱动而使所述旋转台旋转，所述升降机构具备：升降电动机，配置在所述基座的内部，固定于所述旋转台；以及带，沿着所述主柱架设，伴随于所述升降电动机的驱动而循环移动，被安装所述手部。

16、通过形成为所述结构，能够使由手部支撑的货物进行旋转、升降、水平进退，能够使货物以较高的自由度移动。并且，能够将用于使手部升降以及旋转的大型的旋转电动机以及升降电动机均配置于车辆的底部附近。并且，由此能够降低堆垛机的重心，能够提高堆垛机的稳定性。

17、本说明书中公开的货物的交付方法是从固定设置在车内的堆垛机将货物交付给开进所述车内的无人地上车辆的货物交付方法，所述货物的交付方法的特征在于，所述堆垛机具有叉板，所述叉板是放置所述货物并且在水平方向上进退的板，在所述叉板的前端形成有一个以上的缺口，所述无人地上车辆具备：容器，收纳所述货物；以及斜坡，设于所述容器内，相对于所述无人地上车辆的前后方向而向后下方倾斜，使所述货物向所述容器内滑落，所述堆垛机在将所述货物放置于所述叉板的状态下，使所述叉板的所述缺口位于所述斜坡的上方之后，使所述叉板下降，使所述斜坡的顶部与所述货物的底面接触，然后使所述叉板向水平方向后退侧退避，从而使所述货物沿着所述斜坡滑落。

18、通过形成为所述结构，即便在无人地上车辆中没有设置手部、升降机等复杂的机构，也能够从堆垛机将货物顺利地交付给无人地上车辆。

19、根据本说明书中公开的技术，能够进一步提高车内空间的利用效率。