自适应多模e-托盘控制的制作方法

总体上涉及电动托盘(e-pallet：e-托盘)，并且更具体地涉及e-托盘的控制。

背景技术：

1、当今的各种e-托盘是通过用户/操作员的拉动(诸如，通过人类操作员的物理接触)来控制的。然而，e-托盘的当前控制技术在某些情形下可能并不理想。

2、因此，期望提供用于控制e-托盘的系统及方法。此外，结合附图和本发明的本背景技术，根据本发明的随后详细描述和所附权利要求，本发明的其他期望特征和特点将变得清楚。

技术实现思路

1、在示例性实施例中，提供了一种用于使用与一个或多个e-托盘的用户的多模交互来控制一个或多个e-托盘的移动的方法，该方法包括：经由一个或多个第一传感器获得与来自用户的用于移动一个或多个e-托盘的命令有关的第一模态的第一传感器数据；经由一个或多个第二传感器获得与命令有关的不同于第一模态的第二模态的第二传感器数据；经由处理器基于第一传感器数据和第二传感器数据两者确定一个或多个e-托盘的意欲的移动；以及根据由处理器提供给一个或多个e-托盘的一个或多个致动器的指令，移动一个或多个e-托盘来实施意欲的移动。

2、此外，在示例性实施例中：获得第一传感器数据的步骤包括：经由一个或多个e-托盘的一个或多个摄像头获得关于用户提供的手势的视觉传感器数据；获得第二传感器数据的步骤包括：经由一个或多个e-托盘的一个或多个麦克风获得关于用户提供的口头命令的音频传感器数据；以及确定意欲的移动的步骤包括：经由处理器基于视觉传感器数据和音频传感器数据两者确定一个或多个e-托盘的意欲的移动。

3、此外，在示例性实施例中，该方法还包括：经由处理器确定与视觉传感器数据相关联的图像质量；其中使用视觉传感器数据来确定意欲的移动以及移动一个或多个e-托盘至少部分地基于与视觉传感器数据相关联的图像质量。

4、此外，在示例性实施例中，该方法还包括：当图像质量小于预定阈值时，经由处理器提供用户面对一个或多个摄像头、靠近一个或多个摄像头移动、或两者的指令。

5、此外，在示例性实施例中，该方法还包括：经由处理器确定与音频传感器数据相关联的声音质量；其中使用音频传感器数据来确定意欲的移动以及移动一个或多个e-托盘至少部分地基于与音频传感器数据相关联的声音质量。

6、此外，在示例性实施例中，该方法还包括：当声音质量小于预定阈值时，经由处理器提供用户面对一个或多个麦克风、靠近一个或多个麦克风移动、或两者的指令。

7、此外，在示例性实施例中，该方法还包括：经由一个或多个附加传感器从用户的电子可穿戴装置获得运动传感器数据；其中，确定意欲的移动的步骤包括：经由处理器基于视觉传感器数据、音频传感器数据和运动传感器数据确定一个或多个e-托盘的意欲的移动。

8、此外，在示例性实施例中，一个或多个e-托盘包括多个e-托盘，并且该方法还包括：当进入和退出升降机时，经由由处理器提供的指令启动用于多个e-托盘的一种或多种升降机操作模式，一种或多种升降机操作模式包括多个e-托盘在引领方角色和一个或多个跟随方角色之间的角色切换。

9、此外，在示例性实施例中，一个或多个e-托盘包括多个e-托盘，并且该方法还包括：当接近多个e-托盘正在行进的路径中的死端时，经由由处理器提供的指令启动用于多个e-托盘的一种或多种死端操作模式，一种或多种死端操作模式包括多个e-托盘在引领方角色和一个或多个跟随方角色之间的角色切换。

10、在另一示例性实施例中，提供了一种用于使用与一个或多个e-托盘的用户的多模交互来控制一个或多个e-托盘的移动的系统，该系统包括：一个或多个第一传感器，其被配置为获得与来自用户的用于移动一个或多个e-托盘的命令有关的第一模态的第一传感器数据；一个或多个第二传感器，其被配置为获得与命令有关的不同于第一模态的第二模态的第二传感器数据；以及处理器，其联接到一个或多个第一传感器和一个或多个第二传感器，该处理器被配置为至少促进：基于第一传感器数据和第二传感器数据两者确定一个或多个e-托盘的意欲的移动；以及根据由处理器提供给一个或多个e-托盘的一个或多个致动器的指令，移动一个或多个e-托盘来实施意欲的移动。

11、此外，在示例性实施例中：一个或多个第一传感器包括被配置为获得关于用户提供的手势的视觉传感器数据的一个或多个摄像头；一个或多个第二传感器包括被配置为获得关于用户提供的口头命令的音频传感器的一个或多个麦克风；以及处理器被配置成至少促进：基于视觉传感器数据和音频传感器数据两者确定一个或多个e-托盘的意欲的移动。

12、另外，在示例性实施例中，处理器被配置为至少促进确定与视觉传感器数据相关联的图像质量；以及至少部分地基于与视觉传感器数据相关联的图像质量，使用视觉传感器数据来确定意欲的移动以及移动一个或多个e-托盘。

13、此外，在示例性实施例中，处理器被配置为至少促进：当图像质量小于预定阈值时，提供用户面对一个或多个摄像头、靠近一个或多个摄像头移动、或两者的指令。

14、此外，在示例性实施例中，处理器被配置为至少促进：确定与音频传感器数据相关联的声音质量；以及至少部分地基于与音频传感器数据相关联的声音质量，使用音频传感器数据来确定意欲的移动以及移动一个或多个e-托盘。

15、此外，在示例性实施例中，处理器被配置为至少促进：当声音质量小于预定阈值时，提供用户面对一个或多个麦克风、靠近一个或多个麦克风移动、或两者的指令。

16、此外，在示例性实施例中，该系统还包括一个或多个附加传感器，其被配置为从用户的电子可穿戴装置获得运动传感器数据；其中处理器被配置为至少促进：基于视觉传感器数据、音频传感器数据和运动传感器数据确定一个或多个e-托盘的意欲的移动。

17、此外，在示例性实施例中，一个或多个e-托盘包括多个e-托盘，并且处理器被配置为至少促进：当进入和退出升降机时，经由由处理器提供的指令启动用于多个e-托盘的一种或多种升降机操作模式，一种或多种升降机操作模式包括多个e-托盘在引领方角色和一个或多个跟随方角色之间的角色切换。

18、此外，在示例性实施例中，一个或多个e-托盘包括多个e-托盘，并且处理器被配置为至少促进：当接近多个e-托盘正在行进的路径中的死端时，经由由处理器提供的指令启动用于多个e-托盘的一种或多种死端操作模式，一种或多种死端操作模式包括多个e-托盘在引领方角色和一个或多个跟随方角色之间的角色切换。

19、在另一示例性实施例中，提供了一种e-托盘装置，其包括：主体；设置在主体上或主体内的多个致动器；一个或多个摄像头，其设置在主体上或主体内，并被配置为获得与来自用户的用于移动主体的、经由用户的手势表示的命令有关的视觉传感器数据；一个或多个麦克风，其设置在主体上或主体内，并被配置为获得与经由用户的可听言语表示的命令有关的音频传感器数据；处理器，其联接到一个或多个摄像头、一个或多个麦克风、以及多个致动器，该处理器被配置为至少促进：基于视觉传感器数据和音频传感器数据两者确定e-托盘装置的意欲的移动；以及根据由处理器向多个致动器提供并且经由多个致动器实现的指令，移动e-托盘装置来实施意欲的移动。

20、此外，在示例性实施例中，e-托盘装置还包括一个或多个附加传感器，其被配置为从用户的电子可穿戴装置获得运动传感器数据；并且处理器被配置为至少促进：基于视觉传感器数据、音频传感器数据和运动传感器数据确定e-托盘装置的意欲的移动。