基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置与流程

本发明涉及磁驱输送装置，具体而言，涉及一种基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置。

背景技术：

1、利用磁驱输送装置可以对输送件进行运送，以将输送件运送到产线的各个模块中，对输送件进行对应操作。例如在灌装领域，需要利用磁驱输送装置将容器运送到各个模块，以对容器进行清洗、灌装、贴标、检测以及包装等操作。

2、在相关技术中，利用磁驱输送装置对输送件进行运送的过程中，需要将磁驱输送装置的传送带上的多个输送件之间的距离进行等分，以顺利进行各种操作。具体地，通过螺杆分瓶的方式对多个输送件进行等分。

3、但是，相关技术中螺杆分瓶的方式，需要对输送件进行挤压，以实现等分，当输送件的间距与螺杆的螺距相差较大时，螺杆可能无法准确夹持输送件，容易造成跳瓶或爆瓶。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于磁驱电机的输送方法以及磁驱输送装置，以解决相关技术中的螺杆分瓶的方式容易造成跳瓶和爆瓶的问题。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种基于磁驱电机的输送方法，基于磁驱电机的输送方法应用于磁驱电机，磁驱电机包括多个定子和至少一个动子，多个定子沿输送方向排列形成至少一输送线体，定子包括电枢绕组，动子包括与电枢绕组磁耦合的永磁体，定子用于驱动动子沿输送方向运动，动子用于夹持传送带上的输送件，基于磁驱电机的输送方法包括：将输送件放置在传送带上，在传送带上设定沿其传送方向依次排布的检测位置、夹持位置以及脱离位置；当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子进行绑定；控制动子的运动参数，使得动子移动至夹持位置，并利用动子夹持同样移动至夹持位置的输送件；控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同；在脱离位置将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构。

3、进一步地，当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子进行绑定，包括：当检测到输送件移动至检测位置时，对输送件进行位置标记，计算标记位置与夹持位置之间的第一输送距离；获取磁驱线中多个动子分别对应的动子位置，计算各动子的动子位置与夹持位置之间的第二输送距离，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定。

4、进一步的，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定，包括：基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，且输送件的中心点与夹具的中心点相重合；在夹持位置，利用动子夹持输送件。

5、进一步的，基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，包括：根据第一输送距离、传送带的移动速度，计算输送件由检测位置传送至夹持位置所需的传送时间；基于传送时间调整动子的移动速度以使动子和输送件同时移动到达夹持位置。

6、进一步的，基于第一输送距离和第二输送距离调整动子的移动速度，使得输送件和动子同时移动至夹持位置，包括：获取传送带的移动速度以及被绑定的动子的移动速度，比较传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度的相对大小；若判定传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度不相等，则将第一输送距离划分为追赶距离和同步距离；在追赶距离中，调整被绑定的动子的移动速度，以使输送件在进入同步距离时，被绑定的动子的移动速度等于传送带的移动速度，输送件距离夹持位置的第一输送距离等于被绑定的动子距离夹持位置的第二输送距离，以使输送件与被绑定的动子同时抵达夹持位置。

7、进一步的，在输送件进入同步距离后，还包括：将传送带的移动速度和被绑定的动子的移动速度绑定，当传送带的移动速度改变时，被绑定的动子的移动速度同步改变；和/或，将第一输送距离与第二输送距离绑定，当第一输送距离改变时，第二输送距离同步改变。

8、进一步的，磁驱线为环形线路，将磁驱线划分为利用动子夹持输送件的夹持段以及与输送件解绑并回流动子的回流段。

9、进一步的，根据第一输送距离和第二输送距离将被标记的输送件与动子进行绑定，包括：判断回流段内是否存在动子；若判定回流段内不存在动子，则将夹持段内最接近回流段的动子与被标记的输送件进行绑定；若判定回流段内存在动子，则在回流段内确定第二输送距离和第一输送距离差值的绝对值最小的动子，并将输送件和绝对值最小的动子进行绑定。

10、进一步的，在将输送件和绝对值最小的动子进行绑定之前，基于磁驱电机的输送方法还包括：判断第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子是否已经与输送件进行绑定；判断第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子的前一动子是否已经与输送件进行绑定；若第一输送距离和第二输送距离的差值的绝对值最小的动子的前一动子已经与输送件进行绑定，则依序选取差值的绝对值第n小的未被绑定的动子，其中，n为大于或等于2的正整数。

11、进一步的，当检测到输送件移动至检测位置时，对输送件进行位置标记，包括：基于光电开关对输送件进行检测，当检测到输送件移动至检测位置时，对输送件进行位置标记。

12、进一步地，当输送件和动子同时移动至夹持位置时，动子与输送件相切。

13、进一步地，运动参数包括移动速度，控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度与星轮机构的旋转速度相同，包括：调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同。

14、进一步地，调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，包括：将夹持位置至脱离位置之间的距离划分为变速距离和匀速距离；在变速距离，调整动子的移动速度，使被夹持输送件在进入匀速距离时输送件的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，以及使得输送件保持移动速度不变在匀速距离运动时会和星轮机构的任一腔体同时移动至脱离位置。

15、进一步地，在匀速距离，相邻两个被夹持的输送件的间距均为预设间距。

16、进一步地，在将输送件放置在传送带上时，控制相邻两个输送件的间距大于预设间距。

17、进一步地，调整动子的移动速度，使得被夹持的输送件和星轮机构中的任一腔体同时移动至脱离位置，且被夹持的输送件移动至脱离位置的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，包括：获取距离脱离位置最近的腔体的旋转速度，计算腔体距离脱离位置的第一间距；获取距离脱离位置最近的动子的移动速度，计算动子距离脱离位置的第二间距；控制动子的运动参数，使得第二间距等于第一间距，且动子的移动速度等于腔体的旋转速度。

18、进一步地，将磁驱线设定为循环线路，磁驱线的多个动子绕环形结构运动；在垂直于传送带的传送方向的方向上，夹持位置为固定位置或浮动位置，脱离位置为固定位置。

19、根据本发明的另一方面，提供了一种磁驱输送装置，磁驱输送装置能够实施上述提供的基于磁驱电机的输送方法，磁驱输送装置包括：传送带，具有入口端和出口端；磁驱线，位于传送带的一侧，磁驱线具有可移动地设置的动子，动子具有能够夹持传送带上的输送件的夹具；检测件，能够检测传送带上的输送件的位置；星轮机构，位于传送带的出口端；控制件，能够与传送带、磁驱线、检测件以及星轮机构信号连接，控制件能够控制动子的运动参数。

20、进一步地，检测件包括光电开关，光电开关设置在传送带上，光电开关包括第一编码器和传感器，第一编码器用于获取传送带上的输送件的位置，传感器用于获取传送带上的输送件的运动参数；控制件包括plc和控制器，控制器用于控制动子的运动参数；星轮机构具有第二编码器，第二编码器用于获取星轮机构的运动参数；其中，光电开关、第二编码器分别与控制器信号连接，控制器与plc信号连接。

21、应用本发明的技术方案，通过将输送件放置在传送带上，当输送件移动至检测位置时，将输送件与磁驱线的动子绑定，并控制动子的运动参数，使得输送件和动子移动至夹持位置时，在夹持位置利用动子夹持输送件，然后再控制动子的运动参数，使得被夹持的输送件移动至脱离位置时，输送件的移动速度和星轮机构的旋转速度相同，并在脱离位置将动子与被夹持的输送件分离，使得输送件进入星轮机构。采用上述基于磁驱电机的输送方法，利用磁驱线的动子夹持并调整输送件的运动参数，使得被动子夹持的输送件能够顺利进入星轮机构，无需对输送件进行挤压，由此实现动子在输送过程中对输送件的稳定夹持，进而能够解决相关技术中的螺杆分瓶的方式容易造成跳瓶和爆瓶的问题。