一种取物装置及搬运机器人的制作方法

本技术属于仓储物流设备，尤其涉及一种取物装置及搬运机器人。

背景技术：

1、搬运机器人是仓储中的重要设备，其能够将物品(例如货箱)自动放置到载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将物品从载具上取下，接着运送到指定地点。

2、目前的搬运机器人的取箱结构包括伸缩叉及转动设置在伸缩叉前端的拨指。取还箱时，伸缩叉在驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，拨指在货箱后面运动，以将货箱从货架上夹取出来，或者将货箱从伸缩叉之间放入至货架内。

3、然而，目前的搬运机器人要求货箱在货架上存储时，该货箱左右两侧和前后两侧需存在一定的间距，为伸缩叉和拨指预留移动的活动空间，这就降低了货箱的存储密度。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种取物装置及搬运机器人，在对货箱进行搬运时，无需插入相邻货箱之间的间隙内，从而在货箱存放时，可有效减小相邻货箱之间的间隙，即可有效提升货箱的储存密度。

2、根据本技术实施例的第一个方面，提供了一种取物装置，包括：

3、基座；

4、取物组件，可选择性伸出或退回基座，以在目标货位与基座之间往复运动；取物组件被配置为在取还目标物品时通过作用于目标物品的前端面，以搬运目标物品，其中，目标物品的前端面为目标物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；

5、承托组件，在取物组件取还目标物品时，承托组件的至少部分位于目标物品的移动路径上，且承托组件可伸出基座，以在取物组件上携带有物品时承托目标物品；

6、承托组件的至少部分相对于基座活动，以调节承托组件对目标物品的承托尺寸。

7、在一些实施例中，取物装置还包括：

8、调宽组件，与承托组件连接，且被配置为带动承托组件活动，以调节承托组件对目标物品的承托尺寸。

9、在一些实施例中，承托组件包括至少两个承托件；

10、至少两个承托件间隔设置；

11、调宽组件与至少一个承托件连接，以驱动至少一个承托件靠近或者远离另一个承托件，以调节两个承托件之间的距离。

12、在一些实施例中，调宽组件包括：

13、调宽驱动件；

14、调宽传动件，一端与调宽驱动件连接，调宽传动件包括第一部分和第二部分，在调宽驱动件的驱动下，第一部分和第二部分反向运动；

15、其中一个承托件连接在第一部分上，另一个承托件连接在第二部分上。

16、在一些实施例中，调宽驱动件包括驱动电机和驱动轮，驱动电机的输出端与驱动轮连接，以驱动驱动轮转动；

17、调宽传动件包括从动轮和同步带，驱动轮与从动轮间隔设置，同步带两端套设在驱动轮和从动轮上，且驱动轮和从动轮将同步带分为相对设置的第一段和第二段，其中一个承托件与第一段连接，另一个承托件与第二段连接；第一段被配置为第一部分，第二段被配置为第二部分。

18、在一些实施例中，承托组件可沿取物组件的活动方向相对于基座运动，且在承托组件伸出于基座时，承托组件的一端抵接于目标载具上。

19、在一些实施例中，取物装置还包括：支撑平台；

20、支撑平台活动设置于基座上，承托组件位于支撑平台上，且可相对于支撑平台活动，以伸出基座；

21、调宽组件与支撑平台连接，以驱动支撑平台相对于基座运动，承托组件在支撑平台的带动下调节对目标物品的承托尺寸。

22、在一些实施例中，取物装置还包括调宽导轨和调宽滑块；

23、调宽导轨设置在基座和支撑平台的其中一者上，调宽滑块设置在基座和支撑平台的另一者上上；

24、调宽滑块被配置为在支撑平台活动时沿调宽导轨滑动。

25、在一些实施例中，调宽导轨至少为两个，相应地，调宽滑块至少有两个；

26、至少两个调宽导轨分别位于调宽组件的两侧，且每个调宽导轨上均滑设有对应的调宽滑块。

27、在一些实施例中，取物装置还包括：

28、两个导向条，相对设置在承托组件的两侧，且两个导向条的排布方向与取物组件的活动方向相交；导向条被配置为限制承托组件上的目标物品沿排布方向活动；

29、调宽组件还与每个导向条连接，且被配置为带动两个导向条相对或者相背运动，以调节两个导向条之间的距离。

30、在一些实施例中，取物装置还包括：

31、伸缩结构，设于基座上，伸缩结构的自由端可选择地伸出或退回基座，取物组件设于自由端；

32、驱动机构，与伸缩结构连接，以驱动自由端伸出或退回基座，从而带动取物组件相对于基座运动。

33、在一些实施例中，取物装置还包括：

34、移动座，活动设置在基座上，且能够相对于基座运动；

35、伸缩结构，与移动座连接，伸缩结构的自由端与取物组件连接，且可带动取物组件选择性地伸出或退回基座；

36、驱动机构，分别与移动座和伸缩结构连接，在取还目标物品时，驱动机构可选择性地驱动移动座和伸缩结构中的至少一者运动，以带动取物组件伸出或退回基座。

37、在一些实施例中，驱动机构包括：

38、第一驱动结构，与移动座连接，且被配置为驱动移动座相对于基座运动，以使取物组件在移动座的带动下相对于基座运动；

39、第二驱动结构，与伸缩结构连接，第二驱动结构被配置为驱动自由端靠近或远离移动座运动，以使取物组件在自由端的带动下相对于移动座运动；

40、在取还目标物品时，取物组件被配置为在第一驱动结构和/或第二驱动结构的驱动下相对于基座运动，以在目标货位处与基座内往复运动。

41、在一些实施例中，取物装置被配置为在取还目标物品时，执行以下动作中的其中一种：

42、第一驱动结构驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动第一预设距离，第二驱动结构再驱动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动第二预设距离，使得取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

43、第二驱动结构带动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动第三预设距离，第一驱动结构再驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动第四预设距离，使得取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

44、第一驱动结构和第二驱动结构同时驱动移动座和伸缩结构运动，以带动取物组件往目标货位移动工作距离，以使取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移。

45、在一些实施例中，当目标货位为目标载具的内深位时，第二驱动结构先驱动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动，使伸缩结构的宽度减小，第一驱动结构再驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动，直至取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

46、伸缩结构的宽度方向与伸缩方向相交。

47、在一些实施例中，取物装置中的伸缩结构和/或移动座上设有施力件，承托组件上设有受力部，施力件至少可在取物组件回退过程中对受力部施加作用力，以带动承托组件退回基座。

48、在一些实施例中，取物装置还包括：

49、弹性组件，具有沿弹性方向相对设置的第三端和第四端，弹性组件的第三端与承托组件连接，弹性组件的第四端与取物装置的支撑平台连接；

50、施力件包括设置在移动座一端的弯折部，受力部包括设置在承托组件一端的伸出部；承托组件处于初始位置时，弯折部抵接在伸出部朝向承托组件前端的一面；

51、承托组件被配置为在移动座向前移动时在弹性组件的弹性作用下弹出，并抵顶在目标载具的前端，且在移动座回退时，弯折部带动伸出部退回至支撑平台。

52、在一些实施例中，取物组件包括安装板和吸盘，安装板可相对于基座活动，吸盘设置于安装板上，且被配置为吸附目标物品；

53、或者，取物组件包括钩爪结构，钩爪结构被配置为钩取目标物品。

54、根据本技术实施例提供的第二方面，提供了一种搬运机器人，包括：

55、底盘；

56、门架，设置于底盘上；

57、如上所述的取物装置，取物装置设置于门架上，且能够沿门架升降。

58、在一些实施例中，搬运机器人还包括：

59、暂存板，设置于门架上；

60、旋转机构，与取物装置连接，且被配置为驱动取物装置旋转，以使取物装置将目标物品存放于暂存板上，或者，通过取物装置从暂存板上取出。

61、本技术实施例提供的取物装置、搬运机器人及仓储系统，通过在基座上设置取物组件，取物组件可伸出或退回基座，且将取物组件配置为在取还物品时作用于物品的前端面(即物品在待取还状态时朝向取物组件的一侧面)，从而搬运物品；这样，相比于相关技术，无需将取物组件的一端插入至相邻两个货箱之间的间隙内，也就是说，在对货箱进行存放时，可以无需再保持相邻两个货箱之间预留一定间隙，即减小了相邻货箱之间的存放间隙，有效提升了货箱的存储密度；另外，本技术实施例中，通过在基座上活动设置承托组件，以在取物组件上携带有目标物品时，对目标物品起到承托的作用。另外，该承托组件的至少部分可相对于基座活动，使得承托组件对目标物品的承托尺寸可进行调整，提升了对不同尺寸的物品进行取还的适应性。