叠片物料分离夹取装置及其分离夹取方法与流程

本发明的实施例涉及一种分离夹取装置及其分离夹取方法，特别涉及一种叠片物料分离夹取装置及其分离夹取方法。

背景技术：

1、叠片物料是指可以相互堆叠在一起的具有一定厚度的片状物料，自身都带有一些可以用来相互嵌套定位的具有拔模斜度的定位特征，此类物料可多层堆叠存储、运输，在3c行业、光学镜片镀膜组装行业等都有广泛的运用。针对此类叠片物料自动化过程中，经常需要对堆叠的来料进行拆片分层抓取，但由于此类物料相互嵌套定位的特性，如果只是单纯的从最上面一层层的取用，经常会遇到带料的情况，取走上面一层时，下面经常会被带走一层甚至几层。为避免带料，保证夹取装置只取一层，当下最常用的方法是单独做一个分料机构，将叠片料分开一层，夹爪夹取一层，或者由作业员人工分料，一层一层的给设备上料，再由夹取装置取走。

2、在现有技术中，为了将叠片物料分开，一层层取用，当下最常用的单独做一个分料机构的做法，虽然也能解决带料的问题，但是单独的分料机构的制作成本高，一般此类分料机构都只能对应固定的产品使用，对产品的兼容性不高且单独的分料机构在设备中占用空间较大。而人工上料的方式，动作重复单一，不能体现人工作业的灵活性，人工作业效率不稳定且难以避免出现拿取不当污染产品的情况。

技术实现思路

1、本发明的实施方式的目的在于提供一种能将分离叠片的功能整合到取料的叠片物料分离夹取装置上，一个装置多用，在取料时实现叠片物料的自主分离，制作成本低，并不占用设备空间的叠片物料分离夹取装置以及分离夹取方法。

2、为了实现上述目的，本发明的实施方式设计了一种叠片物料分离夹取装置，包括：

3、基座；

4、分离组件，在所述基座的一侧设置所述分离组件；所述分离组件对叠片物料进行分离；

5、位移检测组件，在所述分离组件的上方，在所述基座的侧面固定所述位移检测组件；所述位移检测组件检测所述叠片物料的分离；

6、夹取组件，在所述基座的下方设置所述的夹取组件；所述夹取组件对所述叠片物料进行夹取；

7、夹取检测组件，在所述的夹取组件上方，在所述基座上固定所述夹取检测组件；所述夹取检测组件检测所述叠片物料的夹取。

8、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述分离组件与所述夹取组件沿着预设轴线运动。

9、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述分离组件沿着预设轴线运动上下运动；所述的分离组件被设置在开设于基座侧面的凹槽中。

10、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述的分离组件，还包括：

11、上下运动部件，在所述的基座上设置所述上下运动部件；所述上下运动部件沿着预设轴线上下运动；

12、分离部件，在所述上下运动部件上连接所述分离部件。

13、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述的上下运动部件，还包括：

14、上下移动气缸，在所述基座的凹槽中固定所述上下移动气缸的缸体；

15、滑轨，在所述上下移动气缸的一侧，在所述基座上固定所述滑轨；

16、滑块，在所述滑轨上活动连接所述滑块；

17、滑动连接块，在所述滑块上固定所述滑动连接块；在所述滑动连接块上通过气缸浮动连接头活动连接所述上下移动气缸的活塞杆；在所述滑动连接块的下方固定连接所述分离部件。

18、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述的分离部件，还包括：

19、第一气缸固定板，在所述上下运动部件的滑动连接块下方固定所述第一气缸固定板；

20、第一手指气缸，在所述第一气缸固定板下方固定所述第一手指气缸的缸体；

21、第一夹爪手指连接块，在所述第一手指气缸一侧的手指气缸滑动块上固定所述第一夹爪手指连接块；

22、第二夹爪手指连接块，在所述第一手指气缸另一侧的手指气缸滑动块上固定所述第二夹爪手指连接块；

23、第一夹爪手指加强块，在所述第一夹爪手指连接块上一侧的凹槽内固定所述第一夹爪手指加强块的一端；所述第一夹爪手指加强块的另一端卡入开设在所述第二夹爪手指连接块上一侧的凹槽内，与所述第一夹爪手指连接块形成滑动连接；

24、第二夹爪手指加强块，在所述第一夹爪手指连接块上另一侧的凹槽内固定所述第二夹爪手指加强块的一端；所述第二夹爪手指加强块的另一端卡入开设在所述第二夹爪手指连接块上另一侧的凹槽内，与所述第一夹爪手指连接块形成滑动连接；

25、第一夹爪手指，在所述第一夹爪手指连接块的侧面固定所述第一夹爪手指；

26、第二夹爪手指，在所述第二夹爪手指连接块的侧面固定所述第二夹爪手指；

27、所述第一手指气缸驱动两侧的手指气缸滑动块，带动所述第一夹爪手指和所述第二夹爪手指做横向移动夹取动作。

28、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述的夹取组件，还包括：

29、第二气缸固定板，在所述基座下方固定所述第二气缸固定板；

30、第二手指气缸，在所述第二气缸固定板下方固定所述第二手指气缸的缸体；

31、第三夹爪手指连接块，在所述第二手指气缸一侧的手指气缸滑动块上固定所述第三夹爪手指连接块；

32、第四夹爪手指连接块，在所述第二手指气缸另一侧的手指气缸滑动块上固定所述第四夹爪手指连接块；

33、第三夹爪手指加强块，在所述第三夹爪手指连接块上一侧的凹槽内固定所述第三夹爪手指加强块的一端；所述第三夹爪手指加强块的另一端卡入开设在所述第四夹爪手指连接块上一侧的凹槽内，与所述第三夹爪手指连接块形成滑动连接；

34、第四夹爪手指加强块，在所述第三夹爪手指连接块上另一侧的凹槽内固定所述第四夹爪手指加强块的一端；所述第四夹爪手指加强块的另一端卡入开设在所述第四夹爪手指连接块上另一侧的凹槽内，与所述第三夹爪手指连接块形成滑动连接；

35、第三夹爪手指，在所述第三夹爪手指连接块的侧面固定所述第三夹爪手指；

36、第四夹爪手指，在所述第四夹爪手指连接块的侧面固定所述第四夹爪手指；

37、所述第二手指气缸驱动两侧的手指气缸滑动块，带动所述第三夹爪手指和所述第四夹爪手指做横向移动夹取动作。

38、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述的位移检测组件，还包括：

39、位移传感器固定块，在所述分离组件的上方，在所述基座上方的侧面固定所述位移传感器固定块；

40、位移传感器，在所述位移传感器固定块的侧面固定所述位移传感器；所述位移传感器检测所述叠片物料的厚度。

41、进一步，本发明的叠片物料分离夹取装置中，所述的夹取检测组件，还包括：

42、光电传感器固定块，在所述夹取组件的上方，在所述基座的侧面固定所述光电传感器固定块；

43、光电传感器，在所述光电传感器固定块上固定所述光电传感器；所述光电传感器检测所述叠片物料的夹取状态。

44、本发明中还提供了一种叠片物料分离夹取装置的分离夹取方法，包括以下步骤：

45、所述叠片物料分离夹取装置在执行运动机构的驱动下到达预定的点位坐标；通过位移传感器测量叠片物料最上层上表面的高度，确定所述叠片物料分离夹取装置夹持时的高度；在初始状态下上下移动气缸的活塞杆伸出，分离组件与夹取组件均处于张开状态；然后夹所述叠片物料分离夹取装置在执行运动机构的驱动下下降到所测量的夹持高度，首先分离组件的第一手指气缸驱动闭合，夹持住最上面的将要被取走的一层所述叠片物料；接着所述夹取组件的第一手指气缸闭合，夹持住第二层；然后上下移动气缸活塞杆缩回，带动分离组件上升，实现所述叠片物料的第一层与所述叠片物料的第二层的分离；最后所述夹取组件的第一手指气缸张开，所述叠片物料分离夹取装置在执行运动机构的驱动下抬升移动到下一个放置位，如此重复以上步骤；将所述叠片物料分离并单片抓取。

46、本发明的实施方式同现有技术相比，采用了在基座的一侧设置分离组件；分离组件对叠片物料进行分离；在分离组件的上方，在基座的侧面固定位移检测组件；位移检测组件检测所述叠片物料的分离；在基座的下方设置夹取组件；夹取组件料对叠片物料进行夹取；在夹取组件上方，在基座上固定夹取检测组件；夹取检测组件检测叠片物料的夹取，实现了在夹取叠片物料过程中，对叠片物料进行了分离，实现了将分离叠片物料的功能整合到取料的叠片物料分离夹取装置上，一个装置多用，在取料时实现叠片物料的自主分离，制作成本低，并不占用设备空间的叠片物料分离夹取装置以及分离夹取方法，解决了在现有技术中，为了将叠片物料分开，一层层取用，单独的分料机构的制作成本高，一般此类分料机构都只能对应固定的产品使用，对产品的兼容性不高且单独的分料机构在设备中占用空间较大。而人工上料的方式，动作重复单一，不能体现人工作业的灵活性，人工作业效率不稳定且难以避免出现拿取不当污染产品的情况的技术问题。