货架、物流系统、物流系统控制方法及存储介质与流程

本技术涉及仓储物流，特别涉及一种货架、物流系统、物流系统控制方法及存储介质。

背景技术：

1、立体仓库的储存方式因其较大的储存容量被广泛应用在仓储物流领域中，且随着人工智能和自动化技术的发展，物流系统的自动化程度越来越高，立体仓库可以通过自动化装置与外部设备对接，以实现货物的自动取放。

2、相关技术中，立体仓库的货架高度较高，具有多行以及多列库位以储存物料箱，物流系统可以通过攀爬式机器人来取放高出的物料箱，在货架的每个库位的两侧均固定设置有一对立柱，攀爬式机器人可以沿立柱进行攀爬。

3、然而，目前的物流系统中，多列库位的货架需要设置多组立柱，生产成本高，并且多组立柱占用空间大，导致货架存储密度下降。

技术实现思路

1、本技术提供一种货架、物流系统、物流系统控制方法及存储介质，以解决目前物流系统生产成本高，并且多组立柱占用空间大，导致货架存储密度下降的技术问题。

2、第一方面，本技术提供一种货架，该货架包括货架主体、导轨、移动门架以及取放货设备，货架包括多个仓储层，多个仓储层沿货架的高度方向间隔排布，每个仓储层具有多个沿货架长度方向排布的库位，不同仓储层对应的库位形成沿货架高度方向排布的仓储列，导轨与货架主体连接，且导轨沿货架的长度方向延伸，移动门架位于货架主体的侧方，且移动门架与导轨移动连接；移动门架沿货架的高度方向延伸，移动门架可与取放货设备对接或脱离，移动门架与取放货设备对接时，移动门架被配置为供取放货设备沿所述货架的高度方向移动。

3、本技术实施例提供的物流系统中，通过设置可以相对于货架移动的移动门架，使得取放货设备可以沿移动门架进行攀爬，从而取放货设备可以通过移动门架攀爬至不同高度的仓储层，并且可以通过移动门架移动至不同位置的仓储列，进而降低了物流系统的制造成本，提高了货架的仓储密度。

4、在一些实施例中，导轨具有滑槽，滑槽可以沿导轨的长度方向延伸；移动门架可以包括支架主体和滚轮，滚轮与支架主体转动连接；滚轮至少部分位于滑槽中，且移动门架沿导轨移动时，滚轮沿滑槽滚动。

5、如此设置，可以降低移动门架与导轨的摩擦力，提高移动门架相对于导轨移动的顺畅性。

6、在一些实施例中，滚轮可以为多个，多个滚轮可以沿支架主体的宽度方向间隔分布；多个滚轮均滚动设置于滑槽。

7、如此设置，移动门架在导轨上具有多个支撑点，从而提高移动门架相对于导轨移动的稳定性。

8、在一些实施例中，支架主体可以包括至少两个立柱和多个横梁；立柱均沿货架的高度方向延伸，横梁连接于两个立柱之间；移动门架还可以包括驱动组件，驱动组件设置于横梁，且驱动组件被配置为驱动滚轮转动。

9、如此设置，可以根据出入库的订单需求，准确调整移动门架在货架长度方向的位置。

10、在一些实施例中，物流系统还可以包括第一导电件，第一导电件设置于滑槽中，并沿滑槽延伸；移动门架可以包括第二导电件，第二导电件设置于滚轮并与第一导电件电连接，第二导电件与驱动组件电连接；第一导电件被配置为通过第二导电件向驱动组件供电。

11、如此设置，无需在移动门架上设置电源，可以减小移动门架的占用空间，并且移动门架可以持续稳定运行。

12、在一些实施例中，驱动组件可以包括驱动单元、控制单元和传动件，第二导电件与控制单元电连接，控制单元与驱动单元电连接，驱动单元的输出端通过传动件与滚轮连接。

13、如此设置，可以提高滚轮沿滑槽滚动的稳定性和可靠性。

14、在一些实施例中，导轨可以包括第一导轨和第二导轨，第一导轨设置于货架的顶部，第二导轨设置于货架的底部；移动门架的高度与货架的高度相匹配，且移动门架的两端分别与第一导轨和第二导轨移动连接。

15、如此设置，可以提高移动门架在货架侧方移动连接的可靠性。

16、在一些实施例中，第一导电件可以包括火线导电件和零线导电件，火线导电件设置于第一导轨，零线导电件设置于第二导轨；立柱上分别设置有至少两个导电触片，导电触片沿移动门架的高度方向延伸，至少两个导电触片分别与火线导电件和零线导电件电连接。

17、如此设置，可以接入外部电源，便于布线，提高安全性的同时，保证供电的稳定性。

18、在一些实施例中，两个立柱的内侧均可以设有导向槽，导向槽沿移动门架的高度方向延伸，导电触片可以设置在导向槽内。

19、如此设置，可以提高取放货设备沿移动门架移动的顺畅性，并且通过立柱进行供电，从而可以减小取放货设备上电机的功率和体积。

20、在一些实施例中，第一导电件与导轨可以为一体成型件。

21、如此设置，可以直接通过导轨进行供电，保证供电可靠性。

22、在一些实施例中，多个横梁沿货架的高度方向间隔设置，相邻横梁之间的距离与仓储层的层高相匹配。

23、如此设置，在取放货设备从库位中取放货时，可以防止其与横梁产生干涉。

24、第二方面，本技术提供一种物流系统，包括取放货设备和上述技术方案中的货架；取放货设备可与货架的移动门架对接，并沿移动门架的延伸方向移动，移动门架可沿货架的导轨移动，以使取放货设备与不同高度的货架的仓储层的不同的库位相对。

25、在一些实施例中，移动门架上设有导电触片，取放货设备与移动门架对接时，取放货设备两侧的至少部分结构与导电触片电连接。

26、在一些实施例中，移动门架朝向取放货设备的一侧设有识别标识，取放货设备与识别标识相对时可通过识别标识读取取放货设备对应的仓储层的位置。

27、如此设置，在取放货设备沿移动门架移动时，可以提高其移动位置的准确性。

28、第三方面，本技术提供一种物流系统控制方法，该方法用于物流系统的控制器，该方法包括：

29、向移动门架发送第一位置信息，使移动门架沿导轨移动至第一目标库位在货架对应的仓储列；

30、向取放货设备发送取放货指令，使取放货设备移动至第一目标库位在货架对应的仓储列，并使取放货设备与移动门架对接后沿移动门架移动至第一目标库位在货架对应的仓储层，以取放第一目标货物。

31、本技术提供的物流系统控制方法，可以通过移动门架来供取放货设备进行攀爬，从而无需设置多个攀爬轨道，在降低成本、提高仓储空间利用率的同时可以提高物流效率。

32、在一些实施例中，向移动门架发送第一位置信息之前，还包括：

33、接收订单信息，并根据订单信息确定目标货架和目标库位，其中，目标库位位于目标货架，且目标库位包括第一目标库位。

34、在一些实施例中，取放货设备与移动门架对接之前，还包括：

35、取放货设备识别地面标识信息，并根据地面标识信息移动至与移动门架相对的位置。

36、在一些实施例中，取放货设备与移动门架对接之后，还包括：

37、取放货设备识别移动门架上的识别标识，并根据识别标识移动至第一目标库位在货架对应的仓储层。

38、本技术提供的物流系统控制方法可以适用于前述技术方案中的物流系统。

39、第四方面，本技术提供一种存储介质，该存储介质储存有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现上述技术方案中的物流系统控制方法。

40、本技术提供一种货架、物流系统、物流系统控制方法及存储介质，其中，货架包括货架主体、导轨、移动门架，货架主体包括多个仓储层，多个仓储层沿货架的高度方向间隔排布，每个仓储层具有多个沿货架长度方向排布的库位，不同仓储层对应的库位形成沿货架高度方向排布的仓储列，导轨与货架主体连接，且导轨沿货架的长度方向延伸，移动门架位于货架主体的侧方，且移动门架与导轨移动连接；移动门架沿货架的高度方向延伸从而可以降低物流系统的制造成本，提高货架的仓储密度，提高物流效率。

41、除了上面所描述的本技术实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本技术提供的货架、物流系统、物流系统控制方法及存储介质所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。