一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法

本发明涉及智能设备领域，尤其涉及的是一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法。

背景技术：

1、目前，进口冷链货物查验等环节中存在工作环境恶劣、人工作业效率低、管理人员多等突出问题。而针对海关的物流装卸货，现有技术推出了一些机器人或者自动化设备，而这些装卸机器人和自动化设备，仅仅停留在装货和卸货层面，没有打通海关进出口货物查验的全流程，无法实现对货物的识别、数量统计和异常情况甄别等过程，从而无法协助工作人员进行查验工作，导致货物通关时间长，货物无法迅速完成检查进而通关。

2、因此，现有技术还有待改进和发展。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法，旨在解决现有技术中针对海关的物流装卸货的机器人或者自动化设备，无法实现对货物的识别、数量统计和异常情况甄别等过程，从而导致货物通关时间长的问题。

2、为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种箱式货物智慧查验一体化系统，其中，所述箱式货物智慧查验一体化系统包括中控平台、装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置和分离装置；

3、所述中控平台与所述装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置和分离装置通过网络连接，用于获取查验指令，对所述查验指令进行解析生成执行动作指令，并将所述执行动作发送给所述装卸货机器人，同时根据预先获取的报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示；

4、所述装卸货机器人用于接收执行动作指令，根据所述执行动作指令抓取目标货物，并将所述目标货物放置到所述输送装置上；

5、所述输送装置用于将所述目标货物传输到所述查验装置中；

6、所述查验装置与所述输送装置末端相连，用于对所述目标货物进行尺寸测量、数量统计和重量测量，得到测量结果，将预先设置的参数信息与所述测量结果进行比对，得到查验结果，根据所述查验结果判断所述目标货物是否异常，得到第一判断结果，将所述第一判断结果上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述唛头识别装置；

7、所述唛头识别装置与所述查验装置末端相连，用于提取所述目标货物的唛头信息，将预先获取的报关信息与所述唛头信息进行比较，判断所述目标货物是否异常，得到第二判断结果，将所述第二判断结果和所述唛头信息上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述分离装置；

8、所述分离装置与所述唛头识别装置末端相连，用于接收所述中控平台根据所述第一判断结果和所述第二判断结果生成的判断结果，根据所述判断结果将所述目标货物传送到目标位置，并将目标位置信息推送到所述中控平台。

9、可选地，所述装卸货机器人包括底盘、车体控制箱、混联机械臂、抓取末端、视觉感知模块和控制模块；

10、所述底盘位于所述装卸货机器人的底部，用于带动所述装卸货机器人移动；

11、所述车体控制箱固定设置于所述底盘上，用于装载所述控制模块和所述视觉感知模块；

12、所述混联机械臂设置于所述底盘上，用于带动所述抓取末端在空间中运动；

13、所述抓取末端设置于所述混联机械臂的末端，用于吸附并传输所述目标货物；

14、所述视觉感知模块设置于所述混联机械臂上，用于获取所述目标货物的抓取位姿；

15、所述控制模块设置于所述车体控制箱上，用于控制所述底盘、所述混联机械臂和所述抓取末端将所述目标货物吸附后，传输到所述输送装置上；

16、其中，所述控制模块分别与所述底盘、所述视觉感知模块、所述混联机械臂和所述抓取末端电连接。

17、可选的，所述输送装置包括机架、背滚输送带、升降模组和滚筒输送带；

18、所述机架用于固定所述背滚输送带、升降模组和滚筒输送带；

19、所述背滚输送带和所述升降模组滑动设置于所述机架上，所述滚筒输送带可拆卸设置于所述机架上，所述滚筒输送带和所述升降模组设置于机架的同一侧，其中所述背滚输送带设置于所述滚筒输送带和所述升降模组的对侧；

20、所述背滚输送带用于放置所述目标货物；

21、所述升降模组用于将所述背滚输送带的高度调整为所述滚筒输送带的高度；

22、所述滚筒输送带用于将所述目标货物传送到所述查验装置。

23、可选的，所述查验装置包括输送模块、称重模块、3d相机、控制柜和声光报警模块；

24、所述输送模块用于将所述目标货物传输到所述称重模块上；

25、所述称重模块设置于所述输送模块下方，用于对所述目标货物进行所述重量测量，得到称重信息，并将所述称重信息传输到所述控制柜；

26、所述3d相机固定设置于所述控制柜上，用于对所述目标货物进行尺寸测量和数量统计，得到尺寸信息和数量信息，并将所述尺寸信息和数量信息传输到所述控制柜；

27、所述控制柜设置于所述输送模块旁，用于根据所述称重信息、数量信息和所述尺寸信息得到所述测量结果，将所述参数信息与所述测量结果进行比对，得到所述查验结果，根据所述查验结果判断所述目标货物是否异常，得到第一判断结果，将所述第一判断结果上传到所述中控平台中；

28、所述声光报警模块设置于所述控制柜上，用于根据所述查验结果判断是否进行报警；

29、其中，所述控制柜分别与所述输送模块、所述称重模块、所述3d相机和所述声光报警模块电连接。

30、可选的，所述唛头识别装置包括唛头识别机架、工业相机、运动机构、旋转平台和唛头识别输送模块；

31、所述唛头识别机架用于固定所述旋转平台和所述运动机构；

32、所述运动机构设置于所述唛头识别机架上，用于对所述目标货物进行旋转；

33、所述工业相机用于对所述目标货物进行初次拍照得到初始位置照片，根据所述初始位置照片控制所述运动机构运动到唛头位置，并对所述目标货物的唛头进行拍照得到唛头位置照片，根据所述唛头位置照片提取所述目标货物的唛头信息，将预先获取的报关信息与所述唛头信息进行比较，判断所述目标货物是否异常，得到第二判断结果，将所述第二判断结果和所述唛头信息上传到所述中控平台中；

34、所述运动机构设置于所述唛头识别机架上，用于根据所述初始位置照片进行运动；

35、所述唛头识别输送模块设置于所述唛头识别机架上，用于将所述目标货物输送到所述分离装置。

36、可选的，所述分离装置包括滚筒传送带、旋转机构和信息传输装置；

37、所述滚筒传送带与所述旋转机构相连，用于将所述目标货物传送到目标位置；

38、所述旋转机构用于根据所述判断结果进行旋转；

39、所述信息传输装置内置于所述旋转机构内，用于接收所述中控平台根据所述第一判断结果和所述第二判断结果生成的判断结果，并获取所述目标位置信息，并将所述目标位置信息推送到所述中控平台。

40、可选的，所述中控平台包括指令分析模块和大数据风险评估模块；

41、所述指令分析模块用于获取查验指令，对所述查验指令进行解析生成执行动作指令，并将所述执行动作发送给所述装卸货机器人；

42、所述大数据风险评估模块，用于根据报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示。

43、本发明第二方面提供一种查验处理方法，其中，所述查验处理方法，具体包括：

44、获取查验指令，根据所述查验指令生成执行动作指令，所述装卸货机器人根据所述执行动作指令抓取所述目标货物，并将所述目标货物放置到所述输送装置上，同时所述中控平台根据预先获取的报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示；

45、所述输送装置将所述目标货物传输到所述查验装置中，所述查验装置对所述目标货物进行尺寸测量、数量统计和重量测量，得到所述测量结果，将预先设置的参数信息与所述测量结果进行比对，得到所述查验结果，根据所述查验结果判断所述目标货物是否异常，得到第一判断结果，将所述第一判断结果上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述唛头识别装置；

46、所述唛头识别装置与所述查验装置末端相连，用于提取所述目标货物的唛头信息，将预先获取的报关信息与所述唛头信息进行比较，判断所述目标货物是否异常，得到第二判断结果，将所述第二判断结果和所述唛头信息上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述分离装置；

47、所述分离装置接收所述中控平台根据所述第一判断结果和所述第二判断结果生成的判断结果，根据所述判断结果将所述目标货物传送到目标位置，并将目标位置信息推送到所述中控平台；

48、所述中控平台根据报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示。

49、可选的，所述查验装置对所述目标货物进行尺寸测量、数量统计和重量测量，得到所述测量结果，将预先设置的参数信息与所述测量结果进行比对，得到所述查验结果，根据所述查验结果判断所述目标货物是否异常，得到第一判断结果，将所述第一判断结果上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述唛头识别装置，具体包括：

50、输送模块将所述目标货物传输到称重模块上；

51、所述称重模块对所述目标货物进行重量测量，得到称重信息，并将所述称重信息传输到控制柜；

52、3d相机对所述目标货物进行尺寸测量和数量统计，得到尺寸信息和数量信息，并将所述尺寸信息和数量信息传输到所述控制柜；

53、所述控制柜根据所述称重信息、所述数量信息和所述尺寸信息得到所述测量结果，将所述参数信息与所述测量结果进行比对，得到所述查验结果，根据所述查验结果判断所述目标货物是否异常，得到第一判断结果，根据所述第一判断结果判断是否报警，并将所述第一判断结果上传到所述中控平台中，将所述目标货物输送到所述唛头识别装置中。

54、可选地，所述中控平台根据预先获取的报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示，具体包括：

55、将所述报关信息输入到训练完成的分类模型中；

56、通过所述分类模型生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示；

57、其中，所述分类模型根据历史查验数据进行训练。

58、由上可见，本发明系统中，所述箱式货物智慧查验一体化系统包括中控平台、装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置和分离装置；所述中控平台与所述装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置和分离装置通过网络连接，用于获取查验指令，对所述查验指令进行解析生成执行动作指令，并将所述执行动作发送给所述装卸货机器人，同时根据报关信息，生成目标货物的风险属性量化参数，并将所述风险属性量化参数在所述中控平台进行显示；所述装卸货机器人用于接收执行动作指令，根据所述执行动作指令抓取目标货物，并将所述目标货物放置到所述输送装置上；所述输送装置用于将所述目标货物传输到所述查验装置中；所述查验装置与所述输送装置末端相连，用于对所述目标货物进行尺寸测量、数量统计和重量测量，得到测量结果，将预先设置的参数信息与所述测量结果进行比对，得到查验结果，根据所述查验结果判断所述目标货物是否异常，得到第一判断结果，将所述第一判断结果上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述唛头识别装置；所述唛头识别装置与所述查验装置末端相连，用于提取所述目标货物的唛头信息，将预先获取的报关信息与所述唛头信息进行比较，判断所述目标货物是否异常，得到第二判断结果，将所述第二判断结果和所述唛头信息上传到所述中控平台中，并将所述目标货物输送到所述分离装置；所述分离装置与所述唛头识别装置末端相连，用于接收所述中控平台根据所述第一判断结果和所述第二判断结果生成的判断结果，根据所述判断结果将所述目标货物传送到目标位置，并将目标位置信息推送到所述中控平台。

59、与现有技术相比，针对目前海关的物流装卸货的机器人或者自动化设备，无法实现对货物的识别、数量统计和异常情况甄别等过程，从而导致货物通关时间长的问题，本发明所提出的箱式货物智慧查验一体化系统中，通过中控平台将得到的查验指令转化为执行动作指令，并且装卸货机器人根据获取到的指令自动移动到对应的位置抓取目标货物，并放置到对应的输送装置，输送装置将货物输送到查验装置判断货物的尺寸和重量是否超过预设的要求，并且再次通过唛头识别装置再一次判断货物是否有问题，最后通过分离装置将异常和非异常的货物分别输送，从而将货物输送到目标位置，并把输送的目标位置信息推送到中控平台上，此外还根据唛头信息来判断目标货物的类型，也同样推送到中控台上，从而使得冷链抓取、装卸、传输、查验、尺寸测量、称重、分离以及信息显示的过程可以通过箱式货物智慧查验一体化系统自动化的实现，从而不仅仅降低了对应工作人员的工作量，并且本技术通过大数据风险评估模块对报关信息进行处理生成了对应的风险属性量化参数并展示给用户，可以为用户有针对性的进行风险布控提供依据，降低了查验率，节省查验资源率，极大的增加了作业效率，实现全流程智慧查验。