一种智能AGV叉车的制作方法

本发明涉及叉车，特别涉及一种智能agv叉车。

背景技术：

1、叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。其中agv叉车被广泛应用于运输板料料垛。料垛放置在专用料托盘上，agv叉车将带有板料的托盘叉起，通过激光导航或者其他导航方式转运到线首自动化拆垛小车上。

2、如中国发明专利申请号(cn202211689642.8)公开了一种agv叉车，涉及叉车技术领域。此发明的agv叉车包括agv叉车本体以及压紧装置，agv叉车本体包括机体与设置于所述机体上的铲板；压紧装置设置于所述铲板上，所述压紧装置包括驱动件以及压紧板；其中，所述压紧板可在所述驱动件的作用下运动，以压紧所述铲板上的货物。上述技术方案通过设置压紧装置对铲板上货物进行压紧固定，以增加在运输过程中的可靠性。

3、然而，由于agv叉车转运的货物不同，通过压紧装置下压对货物进行固定，会导致货物顶部受压损伤，并且在agv叉车的铲板插入到料垛的托盘底部时，铲板与托盘仅仅通过两者之间的摩擦力保持稳定，为了保证运输的货物稳定性，因此agv叉车运货过程中需要以预定的速度缓慢移动，并且在起步和暂停过程中，也要限制其加速度，导致agv叉车的运输速度被限制，运动性能也被限制，影响agv叉车在不同板料料垛或者仓库中转运效率。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：提供一种智能agv叉车，通过铲板对托盘插起时，通过托盘限位机构的扩展将铲板和托盘进行固定，在对托盘运输过程中，使得托盘稳定移动，使得agv叉车能够灵活快速的移动，提高其在不同板料料垛或者仓库中转运效率。

2、为了解决上述技术问题，本发明一种智能agv叉车，其包括：

3、agv叉车本体，所述agv叉车本体上安装有用于将托盘竖直托起的铲板；

4、托盘限位机构，安装在所述铲板上，且沿所述铲板的侧边外扩；

5、防滑辊机构，安装在所述铲板的上端，与所述铲板转动连接，且所述防滑辊机构的顶部高于铲板的上表面。

6、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述agv叉车本体上安装有用于控制铲板竖直移动的抬升机构，所述抬升机构包括与agv叉车本体相连接的导向轨、以及沿导向轨竖直滑动连接的导向框，所述铲板通过连接框相串联，所述连接框与导向框相固定，所述导向框与铲板相连接。

7、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述抬升机构还包括与agv叉车本体竖直移动的顶伸轴套、以及安装在顶伸轴套顶部的导轮组，所述agv叉车本体上固定有提升带，所述提升带的另一端绕过导轮组的上方与连接框相连接。

8、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述顶伸轴套的内腔通过螺纹连接有控制螺杆，所述控制螺杆上安装有长齿轮，所述长齿轮通过驱动齿轮与驱动件的驱动轴相联动。

9、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述托盘限位机构包括安装在铲板内腔的两个扩张架、以及安装在扩张架两端部的两个侧顶板，两个所述扩张架通过螺纹旋向相反的调节螺杆相串联。

10、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述调节螺杆的端部通过齿轮组一与联动轴相联动，所述联动轴与连接框转动连接，所述联动轴通过同步齿轮与长齿轮相联动。

11、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述防滑辊机构包括与铲板转动连接的防滑滚轮、以及单向驱动组件，所述防滑滚轮通过同步轮带与单向驱动组件转动连接，所述单向驱动组件用于带动防滑滚轮单向转动，且所述单向驱动组件通过皮带与联动轴相连接。

12、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述单向驱动组件包括与同步轮带相连接的轴心杆、以及通过皮带与联动轴相连接的轴套，所述轴心杆的端部与轴套的中部转动连接，所述轴心杆的外圈通过支撑弹簧连接有多个限位球，所述限位球与轴套的内壁对应开设的倾斜卡槽相接触。

13、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，所述导向轨的两侧通过导向杆横向滑动连接有限位夹板，所述导向杆靠近agv叉车本体中部的一端通过拉板连接有拉杆，所述拉杆与拉板相插接，所述拉杆的端部安装有缓冲弹性件，所述驱动轴的顶部安装有控制齿轮，所述控制齿轮的两侧分别啮合有齿条，两个所述齿条分别与拉杆相连接。

14、作为本发明提供的所述的一种智能agv叉车的一种优选实施方式，还包括安装在agv叉车本体上的控制器组件、与控制器组件电连接的激光slam导航传感器和转向角度传感器，所述agv叉车本体安装有与转向角度传感器电连接的转向电机和行走驱动电机；所述控制器组件电连接有声光报警组件，以用于根据激光slam导航传感器扫描障碍物信息进行声光警报；所述控制器组件电连接有电源和电源控制模块。

15、本发明的有益效果是：

16、1、本发明提供的一种智能agv叉车，在通过铲板对托盘插起时，通过托盘限位机构的扩展将铲板和托盘进行固定，在对托盘运输过程中，使得托盘稳定移动，使得agv叉车能够灵活快速的移动，提高其在不同板料料垛或者仓库中转运效率。

17、2、本发明提供的一种智能agv叉车，在通过agv叉车上的铲板插入到托盘上的插槽中时，此时驱动件上的驱动轴和驱动齿轮驱动长齿轮转动，驱动铲板上移时，转动的长齿轮同步驱动同步齿轮转动，从而同时控制铲板上的侧顶板进行外扩，与托盘上的插槽侧壁进行支撑限位，因此在agv叉车驱动铲板上移带动托盘移动的同时，通过位于铲板上的侧顶板对托盘进行固定限位，使得托盘在移动过程中与铲板牢固锁定，从而实现对托盘联动托起固定的目的，提高agv叉车在不同板料料垛或者仓库中转运效率。

18、3、本发明提供的一种智能agv叉车，在agv叉车快速移动刹车时，托盘由于惯性作用会向着远离agv叉车本体的一端移动，由于单向驱动组件限制了防滑滚轮反向转动，因此防滑滚轮能够对托盘的移动进行限制，避免agv叉车快速移动刹车时，托盘脱离铲板。

19、4、本发明提供的一种智能agv叉车，在铲板插入到托盘底部插槽中时，此时的防滑滚轮与托盘的底部相接触，并发生转动，通过单向驱动组件的单向转动作用，防滑滚轮会单独转动并不会带动联动轴同步转动，因此铲板插入到托盘时，防滑滚轮能够独立转动并减少铲板与托盘之间的摩擦力，方便铲板插入到托盘中，在驱动件驱动铲板上移时，会同步带动联动轴转动，并控制防滑滚轮转动带动托盘向着agv叉车本体移动的趋势，避免agv叉车快速移动刹车时，托盘脱离铲板。

20、5、本发明提供的一种智能agv叉车，在驱动件驱动铲板上移时，会同步通过托盘限位机构和防滑辊机构对托盘的底部进行锁定，并且此时驱动件的驱动轴在转动过程中会带动位于驱动轴顶部的控制齿轮进行同步转动，进而控制agv叉车本体上端的限位夹板对托盘上的货物进行同步夹持限位，进一步对托盘以及托盘上的货物进行锁定的目的，使得agv叉车在移动托盘和货物时，能够快速稳定的进行移动以及灵活加速和减速，提高agv叉车在不同板料料垛或者仓库中转运效率。