一种双驱四支点AGV叉车转向死区的控制方法及系统与流程

本发明涉及叉车控制，具体为一种双驱四支点agv叉车转向死区的控制方法及系统。

背景技术：

1、agv叉车是一种特殊类型的自动导引车，它具有叉车的功能，可以自动进行货物的搬运、堆垛和搬运作业叉车，agv叉车的转向死区是指在开始发出转向信号时，直到叉车的转向机构实际响应并且车轮开始转动之间的那段空转角度，在这个死区内，方向盘等转动设备的微小移动并不会导致叉车的车轮产生相应的转动，在叉车操作中，转向死区会影响操作的精准性，特别是在需要精确操控叉车进行装卸或者是在狭窄空间内工作时，一个大的转向死区可能会导致agv叉车过度调整转向机构，这可能会造成操作不稳定，增加安全风险。

2、为了解决这种操作的风险，一般的解决方案是对叉车的转向系统、液压系统进行定期的检查和检修，确保叉车的转向系统没有过多的间隙，以及确保液压系统正确响应，现有技术中的，对于转向死区的解决办法普遍集中在转向死区值的计算和确定等方面，例如公开号为cn 116353698 a提供的一种车辆转向处理方法、装置、设备、存储介质和车辆，其通过基于相同时刻的所述前轮转角观测值和所述前轮转角估计值，并利用期望最大化算法，确定左侧转向死区目标值和右侧转向死区目标值，但是现有技术中缺乏一种针对叉车转向死区，控制叉车的转向轮进行特定转向，对于叉车进行精准转向的方法。

3、在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种双驱四支点agv叉车转向死区的控制方法及系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种双驱四支点agv叉车转向死区的控制方法，所述控制方法适用于两个前轮用作驱动轮，两个后轮用作转向轮的agv叉车本体，具体步骤包括：

4、对叉车在转向死区的工作区间进行划分，并对每个工作区间设定一个转向方式；

5、依据设定的转向方式，依据驱动轮轮距、转向轮的轮距和叉车轴距的参数，设定驱动轮的转向角度及回转中心参数；

6、实时采集叉车控制单元的参数，确定叉车实时需要执行的转向方式，依据设定的驱动轮的转向角度及回转中心参数控制转向执行模块控制转向轮转向。

7、在其中一个实施例中，所述转向方式分为原地回转、驱动轮圆心旋转、转向和小转弯半径转向四种转向方式。

8、在其中一个实施例中，所有所述转向方式的回转中心均在两个前驱动轮的同轴线上。

9、在其中一个实施例中，所述原地回转包括逆时针原地回转和顺时针原地回转，所述逆时针原地回转和顺时针原地回转的回转中心位于两个前驱动轮中心连线的中点处，原地回转的转向角度参数为：

10、逆时针原地回转时右侧转向轮的转向角度和左侧转向轮的转向角度分别为：、；

11、顺时针原地回转时左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

12、其中，表示两个后轮之间的轮距，表示前轮和后轮之间的轴距。

13、在其中一个实施例中，所述驱动轮圆心旋转包括左驱动轮圆心旋转和右驱动轮圆心旋转，所述左驱动轮圆心旋转时回转中心位于左前轮的中心处，右驱动轮圆心旋转时回转中心位于右前轮的中心处，且转向角度参数为：

14、左驱动轮圆心旋转时左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

15、右驱动轮圆心旋转时左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

16、其中，表示两个前轮之间的轮距，表示两个后轮之间的轮距，表示前轮和后轮之间的轴距。

17、在其中一个实施例中，所述转向包括左转和右转，左转时回转中心位于左前轮的左侧，回转中心距离左前轮的距离为，右转时回转中心位于右前轮的右侧，回转中心距离右前轮的距离为，转向的转向角度参数为：

18、左转时左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

19、右转时左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

20、其中，表示两个后轮之间的轮距，表示前轮和后轮之间的轴距，且，表示两个前轮之间的轮距。

21、在其中一个实施例中，所述小转弯半径转向包括小转弯半径左转转向和小转弯半径右转转向，所述小转弯半径左转转向时，回转中心位于两个前驱动轮中心连线的中点和左前驱动轮中心之间，小转弯半径左转转向包括三组转向角度参数，分别为：

22、第一组小转弯半径左转转向参数，左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

23、第二组小转弯半径左转转向参数，左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

24、第三组小转弯半径左转转向参数，左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

25、其中，表示两个后轮之间的轮距，表示前轮和后轮之间的轴距，表示左前驱动轮中心距离两个前驱动轮中心连线的中点的距离。

26、在其中一个实施例中，所述小转弯半径右转转向时，回转中心位于两个前驱动轮中心连线的中点和右前驱动轮中心之间，小转弯半径右转转向包括三组转向角度参数，分别为：

27、第一组小转弯半径右转转向参数，左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

28、第二组小转弯半径右转转向参数，左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

29、第三组小转弯半径右转向参数，左侧转向轮的转向角度和右侧转向轮的转向角度分别为：、；

30、其中，表示右前驱动轮中心距离两个前驱动轮中心连线的中点的距离。

31、本发明另外还提供一种双驱四支点agv叉车转向死区的控制系统，所述控制系统用于执行上述的控制方法，包括叉车控制单元、主控制器和转向执行模块；

32、所述主控制器用于对叉车在转向死区的工作区间进行划分，并对每个工作区间设定一个转向方式，并依据设定的转向方式，依据驱动轮轮距、转向轮的轮距和叉车轴距的参数，设定并存储驱动轮的转向角度及回转中心参数；

33、所述叉车控制单元和主控制器电性连接，用于实时发出执行特定转向方式的信号，确定叉车实时需要执行的转向方式；

34、所述转向执行模块包括转向控制器和控制转向轮转动的转向电机，所述主控制器和转向控制器电性连接，用于将对应转向方式的驱动轮的转向角度及回转中心参数发送至转向控制器，转向控制器依据设定的驱动轮的转向角度及回转中心参数控制转向执行模块控制转向轮转向。

35、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

36、本发明对叉车在转向死区的工作区间进行划分，每一个工作区间设定一种转向方式，并根据转向方式预先设定转向轮的转向角度和回转中心参数，并在进入到转向死区后，依据叉车控制单元的信号判断需要进行具体何种转向操作，直接通过控制转向执行模块执行相应的转向角度和回转中心的指令，不需要主控制器等叉车控制单元频繁操作控制叉车进行转向，只需要根据预设的转向方式进行转向即可，能够实现在转向死区部分agv叉车的最优控制转向，让agv叉车的转向控制实现对转向死区间的覆盖，提高车辆的转向性能。